The present invention relates to a cooperative clamping mechanism, which comprises a fixing plate, a clamp, a driving device and a connector fixing seat. The connector fixing seat is fixed on the fixing plate. One end of the clamp is provided with a clamping part, and one end of the clamp far from the clamping part is hinged with a connecting rod. Two pairs of claws are arranged, the claw is also hinged with the driven plate in its middle position, the connecting rod is far from one end of the claw and hinged with the active plate, the active plate and the driven plate are provided with an elastic element, the elastic element gives the driving plate and the driven plate a force far away from each other, and when the driving device drives the driving station. When the active plate is far from/near the driven plate, the claws are relatively gathered/separated. The invention also relates to a robot. The invention solves the instantaneous impact problem of the claw and its robot in the clamping process.
【技术实现步骤摘要】
一种协同动作的夹爪夹持机构及其机器人
本专利技术涉及机器人
,尤其涉及一种协同动作的夹爪夹持机构及其机器人。
技术介绍
随着机器人研究的深入和各方面需求的增长,机器人的应用领域在不断扩大,用于危险环境作业、海洋资源探测、核能利用、军事侦察以及空间探测的特种机器人不断呈现。在机器人获得巨大发展的同时,机器人关键部件之一的机器人手爪也获得了长足的进步。目前,机械手的传动方式主要有腱传动(钢丝绳、绳索等)和连杆传动。腱具有抗拉强度高和质量轻的特点,容易实现多自由度和远距离动力传输,空间占用少,成本低,是一种零回差的柔顺传动方式。但是,腱本身的刚度有限,位置精度不易控制,使用时需要一定的预紧力,容易与其它零部件产生摩擦,另外,腱的布局容易产生力矩和运动的耦合,这些因素都增加了手爪抓取控制的难度。另外一类是采用连杆的传动方式,其特点是采用平面连杆机构传动,优点是刚度好、出力大、负载能力强、加工制造容易和能获得较高的精度,构件之间的接触可以依靠几何封闭来实现,能够较好实现多种运动规律和运动的轨迹的要求,但是设计复杂。目前存在着使用连杆传动的机械手爪,用于将连接器插入目标对接口,连杆传动驱动的卡爪用于保证机械手爪相对目标对接口固定,以使得插接动作的顺利进行,然而连杆传动刚度足够而柔性不足,卡爪夹持过程中容易产生瞬间的冲击,不利于插接动作的顺利进行及机械手爪的长久使用,因此需要对该问题进行研究解决。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题,在于解决卡爪在夹持过程中的瞬间冲击问题,以及如何使得机器人的卡爪具有防止瞬间冲击的功能。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方 ...
【技术保护点】
1.一种协同动作的夹爪夹持机构,其特征在于,包括有固定板、主动板、从动板、卡爪、连杆、驱动装置和连接器固定座,所述连接器固定座固定在所述固定板上,所述卡爪的一端设置有夹持部,所述卡爪远离夹持部的一端与所述连杆铰接,所述卡爪和连杆设置有两对,所述卡爪在其中部位置还与所述从动板铰接,所述连杆远离所述卡爪的一端与所述主动板铰接,所述主动板与从动板之间设置有弹性元件,所述弹性元件给予所述主动板与从动板相互远离的作用力;当所述驱动装置驱使所述主动板远离/靠近所述从动板时,所述卡爪相对聚拢/分离。
【技术特征摘要】
1.一种协同动作的夹爪夹持机构,其特征在于,包括有固定板、主动板、从动板、卡爪、连杆、驱动装置和连接器固定座,所述连接器固定座固定在所述固定板上,所述卡爪的一端设置有夹持部,所述卡爪远离夹持部的一端与所述连杆铰接,所述卡爪和连杆设置有两对,所述卡爪在其中部位置还与所述从动板铰接,所述连杆远离所述卡爪的一端与所述主动板铰接,所述主动板与从动板之间设置有弹性元件,所述弹性元件给予所述主动板与从动板相互远离的作用力;当所述驱动装置驱使所述主动板远离/靠近所述从动板时,所述卡爪相对聚拢/分离。2.根据权利要求1所述的协同动作的夹爪夹持机构,其特征在于,所述弹性元件为压缩弹簧。3.根据权利要求1所述的协同动作的夹爪夹持机构,其特征在于,还包括有扭簧,所述扭簧的一端抵持在从动板上,所述扭簧的另一端抵持在所述夹爪上,所述扭簧给予所述夹爪一个趋于合拢的弹性回复力。4.根据权利要求1所述的协同动作的夹爪夹持机构,其特征在于,还包括有固定架,所述固定架的一端与固定架锁接,所述连...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐文福,符海明,刘天亮,梁斌,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学深圳,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。