姿态估算方法、装置和无人机制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种姿态估算方法、装置和无人机，涉及抗磁干扰的技术领域，该方法包括：判断所述无人机当前所处环境是否磁异常；如果是，获取所述无人机前一时刻的运动参数；根据所述前一时刻的运动参数对所述无人机将当前时刻的姿态信息进行估算。本发明专利技术提供的姿态估算方法、装置和无人机，通过磁异常的实时检测，使得无人机在受到磁干扰的情况下，仍能保证姿态估算的准确性，使无人机继续飞行，无需返航，大大提高了用户体验度。

【技术实现步骤摘要】
姿态估算方法、装置和无人机
本专利技术涉及抗磁干扰
，尤其是涉及一种姿态估算方法、装置和无人机。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作广泛应用在军用与民用领域。无人机在应用时，需要对其进行姿态、速度和位置等物理量的实时解算，以便于及时调整无人机的飞行姿态。现有的无人机姿态估计算法中，多运用磁力计辅助姿态解算。而磁力计易受电磁干扰失效，会导致飞机姿态失控发生事故。日趋复杂的电磁环境，对无人机的通信和测控造成了严重影响。当无人机受到磁干扰时，为了保证飞行安全，往往会强迫悬停或返航，不再继续飞行使用，造成了用户体验欠佳。现有的一种解决方案采用了磁力计双冗余设计，然而双冗余磁力计增加了成本及设计难度，并且当一套磁力计受到干扰时，往往另一套磁力计也会受到干扰，这时无法完成切换，同样影响无人机的正常飞行。针对上述无人机受到电磁干扰时无法正常飞行，影响实时姿态解算的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种姿态估算方法、装置和无人机，以缓解上述技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种姿态估算方法，其特征在于，所述方法应用于无人机的飞控系统，所述方法包括：判断所述无人机当前所处环境是否磁异常；如果是，获取所述无人机前一时刻的运动参数；根据所述前一时刻的运动参数对所述无人机将当前时刻的姿态信息进行估算。

【技术特征摘要】
1.一种姿态估算方法，其特征在于，所述方法应用于无人机的飞控系统，所述方法包括：判断所述无人机当前所处环境是否磁异常；如果是，获取所述无人机前一时刻的运动参数；根据所述前一时刻的运动参数对所述无人机将当前时刻的姿态信息进行估算。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述无人机当前所处环境是否磁异常的步骤包括：获取所述无人机的磁干扰变量；其中，所述磁干扰变量包括第一差值变量、第二差值变量和磁场强度模值；所述第一差值变量为所述无人机的航向角的观测值与预测值的差值；所述第二差值变量为所述无人机的航向角的观测值与陀螺积分输出的航向角的差值；判断所述磁干扰变量是否满足预先设置的磁异常判断条件；所述磁异常判断条件包括无人机静止判断条件和无人机飞行判断条件；如果是，确定所述无人机当前所处环境为磁异常。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机静止判断条件包括：所述第一差值变量的绝对值大于第一阈值；所述第二差值变量大于第二阈值；所述磁场强度模值大于第一模值；所述磁场强度模值小于第二模值，其中，所述第二模值小于所述第一模值；所述判断所述磁干扰变量是否满足预先设置的磁异常判断条件的步骤包括：当所述无人机静止时，所述磁干扰变量满足任一所述无人机静止判断条件时，确定所述磁干扰变量满足预先设置的磁异常判断条件；所述无人机飞行判断条件包括：所述磁场强度模值大于所述第一模值；所述磁场强度模值小于所述第二模值；所述判断所述磁干扰变量是否满足预先设置的磁异常判断条件的步骤包括：当所述无人机飞行时，所述磁干扰变量满足任一所述无人机飞行判断条件时，确定所述磁干扰变量满足预先设置的磁异常判断条件。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前一时刻的运动参数对所述无人机将当前时刻的姿态信息进行估算的步骤包括：将所述无人机当前的运动参数设...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳臻迪信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44