一种龙门式大型铸件机器人清理打磨装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种龙门式大型铸件机器人清理打磨装置，包括床身、工作台、立柱、横梁、顶盖和打磨机器人；所述工作台位于床身的上面并可以沿着床身的长度方向来回移动；所述立柱包括两根，分别固定在床身的两侧，用于提供稳定的支撑；所述横梁安装在两根立柱之间，并可以沿着立柱上下滑动；所述顶盖位于两根立柱的顶端，用于固定立柱的顶端；所述打磨机器人包括三个，第一打磨机器人位于横梁上，第二打磨机器人和第三打磨机器人分别安装在两侧立柱上，并位于横梁背面的位置。该装置解决了打磨时铸件定位精度差、效率低的难题，并将铸件清理变为定点、定位，操作方便，结构简单，性能可靠，非常适用于大中型铸件的清理打磨。

【技术实现步骤摘要】
一种龙门式大型铸件机器人清理打磨装置
本技术属于机加工
，涉及铸件清理打磨设备，具体涉及一种龙门式大型铸件机器人清理打磨装置。
技术介绍
在机加工领域，清理车间热、脏、累，是铸造环境最差的工部，铸件清理打磨是一项繁重的工作，工作条件差(高温、粉尘、环境脏)。当前，铸造行业中铸件的清理打磨仍然使用大量的人工，而人工成本的不断上涨加重了铸造企业的负担，同时粉尘飞扬的打磨环境对工人身体健康造成极大危害，职业病预防、工伤赔偿进一步提高了人工成本。由于作业环境差、劳动强度大，随着人民生活水平的提高和健康意识的增强，很多铸造厂已经很难招到打磨工人了。工业机器人的高度柔性化优势以及在恶劣环境中的连续作业能力，可有效代替现有人工作业无法完成的各类复杂操作及高强度劳动。工业机器人打磨属于先进的铸件清理技术。使用该技术，铸件打磨效率大幅提高，工人劳动强度降低，生产环境显著改善，企业安全系数全面提高，铸件的打磨质量一致性非常好。该技术将是今后国内外铸件打磨技术中最重要的发展方向之一。所以，在铸造行业特别是铸件打磨清理工序，机器代人已经是大势所趋。中小型铸件特别是大批量生产场合，采用工业机器人进行清理的技术已经成熟，逐渐在很多企业得到应用。多年来由于铸件清理不被人们重视，清理手段主要是人工打磨，清理场地是遍地开花，到处是工作场地，到处也是扬尘点，清理工人干几年就得了矽肺病的大有人在。随着我国环境保护、职业安全和健康法规的逐渐健全，清理工部的环境到了非改不可的地步，清理车间的粉尘经处理后要满足《大气污染物综合排放标准》GB16297-1996表2中的二级标准，但现有生产方式下，根本无法进行处理，更谈不上设置除尘设备。目前，由于技术方面的原因，大型铸件仍主要使用人工打磨，需要大量的场地，效率低下，打磨质量不能保证，这些都无形中增加了企业的生产成本。对于大中型铸件，若采用机器人打磨，一般采用机器人的末端执行器(手)抓取打磨工具对工件进行打磨。由于一般机器人的工作范围不能覆盖整个铸件，要打磨整个工件，需借助人工通过吊车对铸件进行装卸、移位、翻转等操作，劳动强度大，定位精度差，效率低。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，本技术提供了一种龙门式大型铸件机器人清理打磨装置，该装置解决了打磨时铸件定位精度差、效率低的难题，并将铸件清理变为定点、定位，操作方便，结构简单，性能可靠，非常适用于大中型铸件的清理打磨。为此，本技术采用了以下技术方案：一种龙门式大型铸件机器人清理打磨装置，包括床身、工作台、立柱、横梁、顶盖和打磨机器人；所述工作台位于床身的上面并可以沿着床身的长度方向来回移动；所述立柱包括两根，分别固定在床身的两侧，用于提供稳定的支撑；所述横梁安装在两根立柱之间，并可以沿着立柱上下滑动；所述顶盖位于两根立柱的顶端，用于固定立柱的顶端；所述打磨机器人包括三个，分别是第一打磨机器人、第二打磨机器人和第三打磨机器人；所述第一打磨机器人位于横梁上，可以沿着横梁方向左右移动；所述第二打磨机器人和第三打磨机器人分别安装在两侧立柱上，并位于横梁背面的位置，安装高度根据打磨铸件侧面的需要进行调整。优选地，所述工作台与床身之间通过V型导轨或平导轨进行匹配，所述V型导轨与平导轨均采用高耐磨材料。进一步地，所述工作台与机器人、床身采用一体化的控制系统。优选地，所述立柱采用外六角螺钉与锥销紧固在床身与立柱的结合面上。优选地，所述横梁上设有可移动滑板，所述第一打磨机器人紧锁在横梁的滑板上。优选地，所述横梁的全程与工作台的两端均设有挡屑罩壳，用于避免铁屑和灰尘沾上导轨。优选地，所述床身和工作台采用铸件，在总装前经过二次回火处理，用以消除铸件内在应力；所述床身与立柱、横梁的导轨面均经过表面淬火处理，用以提高耐磨性。进一步地，还包括集尘装置，所述集尘装置包括机座和集尘罩；所述机座固定在横梁和立柱上，所述集尘罩位于打磨头附近的机械臂上，集尘罩开口方向对着打磨头打磨工作位置。与现有技术相比，本技术的有益效果是：(1)解决了打磨时铸件定位精度差、效率低的难题，且由于将铸件清理变为定点、定位，从而使清理车间设置除尘变为可能。(2)具有足够的刚性，效率高，操作方便，结构简单，性能可靠。(3)适用范围广，能够适用于航空、重机、机车、造船、发电、机床、汽车、印刷、模具等行业的大中型黑色金属或有色金属零件的水平面、侧立面或内腔的清理打磨。附图说明图1是本技术所提供的一种龙门式大型铸件机器人清理打磨装置的结构组成示意图(从正面看)。图2是本技术所提供的一种龙门式大型铸件机器人清理打磨装置的结构组成示意图(从背面看)。附图标记说明：1、床身；2、工作台；3、第一打磨机器人；4、立柱；5、横梁；6、立柱；7、第二打磨机器人；8、第三打磨机器人；9、顶盖。具体实施方式下面结合附图以及具体实施例来详细说明本技术，其中的具体实施例以及说明仅用来解释本技术，但并不作为对本技术的限定。如图1和图2所示，本技术公开了一种龙门式大型铸件机器人清理打磨装置，包括床身1、工作台2、立柱4和6、横梁5、顶盖9和打磨机器人3、7和8；所述工作台2位于床身1的上面并可以沿着床身1的长度方向来回移动；所述立柱包括两根4和6，分别固定在床身1的两侧，用于提供稳定的支撑；所述横梁5安装在两根立柱4和6之间，并可以沿着立柱上下滑动；所述顶盖9位于两根立柱的顶端，用于固定立柱的顶端；所述打磨机器人包括三个，分别是第一打磨机器人3、第二打磨机器人7和第三打磨机器人8；所述第一打磨机器人3位于横梁5上，可以沿着横梁方向左右移动；所述第二打磨机器人7和第三打磨机器人8分别安装在两侧立柱上，并位于横梁5背面的位置，安装高度根据打磨铸件侧面的需要进行调整。具体地，所述工作台2与床身1之间通过V型导轨或平导轨进行匹配，所述V型导轨与平导轨均采用高耐磨材料。具体地，所述工作台2与机器人3、7和8、床身1采用一体化的控制系统。具体地，所述立柱4和6采用外六角螺钉与锥销紧固在床身1与立柱的结合面上。具体地，所述横梁5上设有可移动滑板，所述第一打磨机器人3紧锁在横梁5的滑板上。具体地，所述横梁5的全程与工作台2的两端均设有挡屑罩壳，用于避免铁屑和灰尘沾上导轨。具体地，所述床身1和工作台2采用铸件，在总装前经过二次回火处理，用以消除铸件内在应力；所述床身1与立柱4和6、横梁5的导轨面均经过表面淬火处理，用以提高耐磨性。具体地，还包括集尘装置，所述集尘装置包括机座和集尘罩；所述机座固定在横梁和立柱上，所述集尘罩位于打磨头附近的机械臂上，集尘罩开口方向对着打磨头打磨工作位置。实施例一种龙门式大型铸件机器人清理打磨装置，包括床身1、工作台2、立柱4和6、横梁5、顶盖9、打磨机器人3、7和8以及集尘装置，床身1、工作台2等部件在总装前都经过二次回火处理，消除铸件内在应力。床身1与立柱4和6、横梁5导轨面都经过表面淬火处理，以提高耐磨使用寿命。横梁5安装在立柱4和6上，将第一打磨机器人3紧锁在横梁5的滑板上，以防止加工时出现抖动现象。立柱4和6选用外六角螺钉与锥销紧固在床身1与立柱的结合面上，使之加工时稳定可靠，加工过程中无振动感。第二打磨机器人7和第三打磨机器人8分别安装在两侧立柱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种龙门式大型铸件机器人清理打磨装置，包括床身、工作台、立柱、横梁、顶盖和打磨机器人，其特征在于：所述工作台位于床身的上面并可以沿着床身的长度方向来回移动；所述立柱包括两根，分别固定在床身的两侧，用于提供稳定的支撑；所述横梁安装在两根立柱之间，并可以沿着立柱上下滑动；所述顶盖位于两根立柱的顶端，用于固定立柱的顶端；所述打磨机器人包括三个，分别是第一打磨机器人、第二打磨机器人和第三打磨机器人；所述第一打磨机器人位于横梁上，可以沿着横梁方向左右移动；所述第二打磨机器人和第三打磨机器人分别安装在两侧立柱上，并位于横梁背面的位置，安装高度根据打磨铸件侧面的需要进行调整。

【技术特征摘要】
1.一种龙门式大型铸件机器人清理打磨装置，包括床身、工作台、立柱、横梁、顶盖和打磨机器人，其特征在于：所述工作台位于床身的上面并可以沿着床身的长度方向来回移动；所述立柱包括两根，分别固定在床身的两侧，用于提供稳定的支撑；所述横梁安装在两根立柱之间，并可以沿着立柱上下滑动；所述顶盖位于两根立柱的顶端，用于固定立柱的顶端；所述打磨机器人包括三个，分别是第一打磨机器人、第二打磨机器人和第三打磨机器人；所述第一打磨机器人位于横梁上，可以沿着横梁方向左右移动；所述第二打磨机器人和第三打磨机器人分别安装在两侧立柱上，并位于横梁背面的位置，安装高度根据打磨铸件侧面的需要进行调整。2.根据权利要求1所述的一种龙门式大型铸件机器人清理打磨装置，其特征在于：所述工作台与床身之间通过V型导轨或平导轨进行匹配，所述V型导轨与平导轨均采用高耐磨材料。3.根据权利要求2所述的一种龙门式大型铸件机器人清理打磨装置，其特征在于：所述工作台与机器人、床身采用一体化的控制系统。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢记军，徐自立，余联庆，彭海，罗庆怡，刘文，
申请(专利权)人：武汉纺织大学，
类型：新型
国别省市：湖北,42