巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种巡检机器人，包括：主机箱；飞行结构，安装于主机箱，飞行结构包括飞行支架与旋翼，飞行支架连接于主机箱，旋翼安装于飞行支架；行走结构，包括行走支架及行走支撑轮，行走支架连接于主机箱，行走支撑轮安装于行走支架上；X射线检测装置，安装于主机箱，包括用于射线发射结构及与平板探测器，射线发射结构与平板探测器之间形成检测空间。上述巡检机器人，可通过X射线检测装置对待检测结构进行检测，射线发射结构发射的X光线可穿过待检测结构落在平板探测器上，平板探测器上可获得相应影像，从而根据该影像获得待检测结构的内部缺陷。如此，该巡检机器人可代替人工对输电线路进行X射线检测，提高了检测效率，消除了安全隐患。

Inspection robot

The invention relates to a patrol inspection robot, which comprises a main engine box, a flight structure, which is installed in the main engine box, a flight structure including a flight support and a rotor, a flight support connected to the main engine box, a rotor installed in the flight support, a walking structure, including a walking support and a walking support wheel, a walking support connected to the main engine box and a walking support. The bracket is mounted on the walking bracket; the X-ray detection device is mounted on the main box, including the X-ray emission structure and the detection space between the X-ray emission structure and the flat panel detector. The inspection robot can detect the detection structure by X-ray detection device. The X-ray emitted by the X-ray emission structure can pass through the structure to be detected and fall on the flat panel detector. The corresponding image can be obtained on the flat panel detector, so that the internal defects of the structure to be detected can be obtained according to the image. In this way, the inspection robot can replace manual X-ray detection of transmission lines, improve the detection efficiency and eliminate potential safety hazards.

【技术实现步骤摘要】
巡检机器人
本专利技术涉及高压输电线路检测装置领域，特别是涉及一种巡检机器人。
技术介绍
高压输电线路是电力系统的动脉，由于其直接关系到国民经济的发展和人民群众的正常生活，因此高压输电线路的安全运行越来越受到各级部门的重视。架空的高压输电线路不仅要承受固有机械载荷和电力负荷的内部压力，而且还要经受自然环境的各种外部侵害。其中，耐张线夹是在高压输电线路中用于固定导线、承受导线张力，以将导线挂至耐张串组或杆塔上的金具，因此耐张线夹压接质量的好坏直接影像到输电线路能否安全运行。而由于压接属于隐蔽工程，因此可获取耐张线夹的内部结构的输电线路X光探伤检测成为了辨别耐张线夹的压接质量好坏的一种重要方法。具体地，X光探伤检测是一种利用X射线与物质相互作用规律，在胶片或成像装置上形成耐张线夹等金具压接部位结构影像，从而发现压接管内部缺陷的无损检测方法。而目前，X光探伤检测完全依赖人工操作，因此检测效率低下，且人工线上操作存在较大安全隐患，为输电线路的运行安全带来了不小障碍。
技术实现思路
基于此，有必要针对难以对输电线路的耐张线夹与压接管进行高效、安全的检测的问题，提供一种可高效、安全地检测耐张线夹与压接管的内部缺陷的巡检机器人。一种巡检机器人，所述巡检机器人包括：主机箱；飞行结构，安装于所述主机箱，所述飞行结构包括飞行支架与旋翼，所述飞行支架连接于所述主机箱，所述旋翼可转动地安装于所述飞行支架；行走结构，安装于所述主机箱，所述行走结构包括行走支架及行走支撑轮，所述行走支架连接于所述主机箱，所述行走支撑轮可转动地安装于所述行走支架；以及X射线检测装置，安装于所述主机箱，包括用于发射X射线的射线发射结构及与所述射线发射结构相对间隔设置的平板探测器，所述射线发射结构与所述平板探测器之间形成检测空间；其中，当所述X射线检测装置处于检测状态时，所述射线发射结构发射的X射线穿过所述检测空间落在所述平板探测器上。上述巡检机器人，可通过飞行结构飞至输电线路附近并落在输电线路上，然后通过行走结构沿输电线路行走至待检测结构附近，之后可通过X射线检测装置对待检测结构进行检测，射线发射结构发射的X光线可穿过待检测结构落在平板探测器上，平板探测器上可获得相应影像，从而根据该影像获得待检测结构的内部缺陷。如此，该巡检机器人可代替人工对输电线路进行X射线检测，提高了检测效率，消除了安全隐患。在其中一个实施例中，所述射线发射结构及所述平板探测器可相对所述主机箱同步转动，且所述射线发射结构与所述平板探测器的转动轴线与所述行走支撑轮的转动轴线平行，所述射线发射结构与所述平板探测器在所述行走支撑轮的中心轴线方向上分别位于所述行走支撑轮的两侧。在其中一个实施例中，所述X射线检测装置还包括安装于所述主机箱的安装结构，射线发射结构及所述平板探测器分别安装于所述安装结构，所述安装结构可带动所述射线发射结构与所述平板探测器相对所述主机箱同步转动。在其中一个实施例中，所述安装结构包括安装结构主体及驱动机构，所述驱动机构安装于所述主机箱，所述安装结构连接于所述驱动机构并在所述驱动机构的驱动下相对所述主机箱转动，所述射线发射结构及所述平板探测器安装于所述安装结构主体以跟随所述安装结构主体转动。在其中一个实施例中，所述安装结构主体包括间隔设置的第一连接臂与第二连接臂，所述第一连接臂一端可转动地安装于所述驱动机构，所述射线发射结构可拆卸地安装于所述第一连接臂的另一端，所述第二连接臂一端可转动地安装于所述驱动机构，所述平板探测器可拆卸地安装于所述第二连接臂的另一端。在其中一个实施例中，所述驱动机构包括第一驱动件与第二驱动件，所述第一驱动件安装于所述主机箱并与所述第一连接臂连接以驱动所述第一连接臂相对所述主机箱转动，所述第二驱动件安装于所述主机箱并与所述第二连接臂连接以驱动所述第二连接臂相对所述主机箱转动。在其中一个实施例中，所述第一驱动件与所述第二驱动件均为伺服电机。在其中一个实施例中，所述行走支架包括横杆与竖杆，所述竖杆一端连接于所述主机箱，另一端连接于所述横杆，所述行走支撑轮设于所述横杆上，且所述行走支撑轮的中心轴线的延伸方向与所述安装竖杆的延伸方向垂直。在其中一个实施例中，所述巡检机器人包括多个飞行支架，多个所述飞行支架一端固接于所述主机箱的侧壁，另一端向远离所述主机箱方向延伸，所述旋翼可转动地安装于所述飞行支架远离所述主机箱一端。在其中一个实施例中，所述巡检机器人还包括控制结构，所述控制结构位于所述主机箱内，所述控制结构与所述飞行结构、所述行走结构及所述倾斜摄影结构通信连接。附图说明图1为一实施方式的巡检机器人的侧视图；图2为图1所示的巡检机器人的俯视图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1-图2所示，本较佳实施方式的一种巡检机器人100，巡检机器人100包括主机箱20和安装于主机箱20的飞行结构40、行走结构60以及X射线检测装置80，用于对不同环境中的安装有耐张线夹等待检测结构300的输电线路200进行巡检与缺陷探测。其中，飞行结构40包括飞行支架42与旋翼44，飞行支架42连接于主机箱20，旋翼44可转动地安装于飞行支架42。行走结构60包括行走支架62及行走支撑轮64，行走支架62连接于主机箱20，行走支撑轮64可转动地安装于行走支架62。X射线检测装置80包括用于发射X射线的射线发射结构82及与射线发射结构82相对间隔设置的平板探测器84，射线发射结构82与平板探测器84之间形成检测空间，当X射线检测装置80处于检测状态时，射线发射结构82发射的X射线穿过检测空间落在平板探测器84上。上述巡检机器人100，可通过飞行结构40飞至输电线路200附近并落在输电线路200上，然后通过行走结构60沿输电线路行走至待检测结构300附近，之后可通过X射线检测装置80对待检测结构300进行检测，射线发射结构82发射的X光线可穿过待检测结构300落在平板探测器84上，平板探测器84上可获得相应影像，从而根据该影像获得待检测结构300的内部缺陷。如此，该巡检机器人100可代替人工对输电线路200进行X射线检测，提高了检测效率，消除了安全隐患。请继续参阅图1及图2，主机箱20大致呈立方体结构，行走支撑轮64的转动轴线与主机箱20的宽度方向平行，因此主机箱20沿自身长度方向相对输电线路200移动，输电线路200的延伸方向与主机箱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括：主机箱；飞行结构，安装于所述主机箱，所述飞行结构包括飞行支架与旋翼，所述飞行支架连接于所述主机箱，所述旋翼可转动地安装于所述飞行支架；行走结构，安装于所述主机箱，所述行走结构包括行走支架及行走支撑轮，所述行走支架连接于所述主机箱，所述行走支撑轮可转动地安装于所述行走支架；以及X射线检测装置，安装于所述主机箱，包括用于发射X射线的射线发射结构及与所述射线发射结构相对间隔设置的平板探测器，所述射线发射结构与所述平板探测器之间形成检测空间；其中，当所述X射线检测装置处于检测状态时，所述射线发射结构发射的X射线穿过所述检测空间落在所述平板探测器上。

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括：主机箱；飞行结构，安装于所述主机箱，所述飞行结构包括飞行支架与旋翼，所述飞行支架连接于所述主机箱，所述旋翼可转动地安装于所述飞行支架；行走结构，安装于所述主机箱，所述行走结构包括行走支架及行走支撑轮，所述行走支架连接于所述主机箱，所述行走支撑轮可转动地安装于所述行走支架；以及X射线检测装置，安装于所述主机箱，包括用于发射X射线的射线发射结构及与所述射线发射结构相对间隔设置的平板探测器，所述射线发射结构与所述平板探测器之间形成检测空间；其中，当所述X射线检测装置处于检测状态时，所述射线发射结构发射的X射线穿过所述检测空间落在所述平板探测器上。2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述射线发射结构及所述平板探测器可相对所述主机箱同步转动，且所述射线发射结构与所述平板探测器的转动轴线与所述行走支撑轮的转动轴线平行，所述射线发射结构与所述平板探测器在所述行走支撑轮的中心轴线方向上分别位于所述行走支撑轮的两侧。3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述X射线检测装置还包括安装于所述主机箱的安装结构，射线发射结构及所述平板探测器分别安装于所述安装结构，所述安装结构可带动所述射线发射结构与所述平板探测器相对所述主机箱同步转动。4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述安装结构包括安装结构主体及驱动机构，所述驱动机构安装于所述主机箱，所述安装结构连接于所述驱动机构并在所述驱动机构的驱动下相对所述主机箱转动，所述射线发射结构及所述平板探测器...

【专利技术属性】
技术研发人员：李艳飞，董选昌，曲烽瑞，
申请(专利权)人：广州供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44