一种康复机器人制造技术

本发明专利技术提供一种康复机器人，包括减重系统、下肢训练装置、运动跑台、虚拟场景游戏系统和治疗师操作界面；所述减重系统包括箱体、绳索、预减重系统和绳长调节装置；所述下肢训练装置包括下肢外骨骼装置和支撑装置；所述运动跑台位于下肢训练装置的下方；所述虚拟场景游戏系统包括处理器、肢体动作采集装置和虚拟场景显示屏，处理器用来建立和显示康复游戏子系统、完成肢体动作采集装置所采集数据的识别；所述治疗师操作界面内设有控制系统，所述液压丝杆、液压缸、第一驱动电机连接到控制系统。本发明专利技术功能多样化，可对患者腿部各个关节进行康复训练，同时可通过虚拟场景游戏系统增加患者训练的趣味性，智能化和自动化程度高。

【技术实现步骤摘要】
一种康复机器人
本专利技术涉及医疗康复装置
，具体涉及一种康复机器人。
技术介绍
我国每年由脑卒中、脑外伤、人口老龄化等因素造成的下肢运动功能受损的患者不断增多，传统的人工康复治疗效率较低，治疗师劳动强度大，无法满足康复治疗的要求。康复机器人基于神经可塑性原理，通过大量重复和有针对性的步态训练，逐步恢复患者受损部位的功能，提升患者的康复进程，可用于由疾病或者意外伤害造成的运动受限的患者进行康复治疗。现有的康复机器人大多设备功能单一，其应用范围仅限于局部关节的康复，没有能够实现腿部各个关节康复的集成产品，并且现有产品的智能化和自动化程度不高，康复训练的成本较高，只有很少的患者能够得到充分的治疗。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于现有的康复机器人功能单一，没有能实现腿部各个关节康复的集成产品，且智能化和自动化程度不高的问题。本专利技术采用以下技术手段解决上述技术问题：一种康复机器人，包括减重系统、下肢训练装置、运动跑台、虚拟场景游戏系统和治疗师操作界面；所述减重系统包括箱体、绳索、预减重系统和绳长调节装置；所述预减重系统包括第一滑轮组、第一移动装置、减重弹簧、液压丝杆和第二移动装置；所述绳长调节装置包括第三移动装置和顶升装置；所述第一移动装置设置在箱体上端，所述第一移动装置上端设有第一滑轮组，下端设有第二移动装置，所述减重弹簧和液压丝杆平行竖向固定在第一移动装置和第二移动装置之间，所述第三移动装置设置在箱体下端，且在第二移动装置下端，所述第三移动装置下端依次设有第二滑轮组和顶升装置，所述绳索一端通过第一滑轮组引出箱体外，另一端依次穿过第一移动装置、第二移动装置和第三移动装置，并固定于第三移动装置上；所述下肢训练装置包括下肢外骨骼装置和支撑装置；所述下肢外骨骼装置分别设置于支撑板的左右两侧，包括机器人大腿、机器人小腿、第一传动螺杆、第一驱动装置、第二传动螺杆、第二驱动装置、髋部横杆；所述髋部横杆水平设置，所述机器人大腿上设有大腿第一连接端，所述机器人大腿的顶端设有大腿第二连接端和大腿第三连接端，所述机器人小腿的顶端设有小腿第一连接端和小腿第二连接端；所述大腿第二连接端与所述髋部横杆的前端通过旋转轴转动连接，所述小腿第一连接端与所述机器人大腿的底端通过旋转轴转动连接；所述第一传动螺杆包括第一螺杆外套和第一螺杆；所述第一螺杆外套的一端与所述大腿第一连接端通过旋转轴转动连接，所述第一螺杆外套内固定有螺母；所述第一螺杆的一端从所述第一螺杆外套的另一端穿入所述第一螺杆外套内并与所述螺母螺纹连接，所述第一螺杆的另一端与所述小腿第二连接端通过旋转轴转动连接；所述第一驱动装置包括第一驱动电机和第一传动机构，所述第一驱动电机的输出轴通过所述第一传动机构连接所述第一螺杆；所述第二传动螺杆包括第二螺杆外套和第二螺杆；所述第二螺杆外套的一端与所述髋部横杆的后端通过旋转轴转动连接，所述第二螺杆外套内固定有螺母；所述第二螺杆的一端从所述第二螺杆外套的另一端穿入所述第二螺杆外套内并与所述螺母螺纹连接，所述第二螺杆的另一端与所述大腿第三连接端通过旋转轴转动连接；所述第二驱动装置包括第二驱动电机和第二传动机构，所述第二驱动电机的输出轴通过所述第二传动机构连接所述第二螺杆；所述支撑装置包括连杆，连杆一端与支撑板连接，另一端连接至连接板；所述支撑板与髋部横杆连接，所述连接板的端部与箱体连接；所述运动跑台位于下肢训练装置的下方；所述虚拟场景游戏系统包括处理器、肢体动作采集装置和虚拟场景显示屏，所述肢体动作采集装置、虚拟场景显示屏均连接到处理器上；所述处理器内设有康复游戏子系统和人机交互子系统，康复游戏子系统内存储有多款康复游戏软件，通过人机交互子系统在处理器内实现数据交互；处理器用来建立和显示康复游戏子系统、完成肢体动作采集装置所采集数据的识别；所述治疗师操作界面内设有控制系统，所述液压丝杆、液压缸、第一驱动电机连接到控制系统。进一步的，所述第一移动装置包括第一底座、第一滑杆、矩形固定块和三角块；所述第一底座固定在箱体上端，且两端分别设有上下贯穿的第一通孔，所述左端第一通孔的后面设有上下贯穿的通孔，所述第一底座中间设有上下贯穿的第一方柱孔，所述第一通孔和方柱孔之间对称设有第二通孔，所述第一滑杆穿过第一底座，所述第一滑杆下端连接矩形固定块，上端固定三角块，所述矩形固定块中间设有环形通孔，所述三角块顶端中间设有凹槽。进一步的，所述第一滑轮组包括动滑轮和定滑轮，所述动滑轮固定在三角块中间的凹槽，所述定滑轮固定在箱体顶端。进一步的，所述第二移动装置包括第二底座、U形顶板、第二滑杆和第二滑架；所述第二底座和U形顶板固定于箱体中间，且同一端均设有上下贯穿的通孔，所述第二滑杆竖向平行固定于第二底座和U形顶板之间，所述第二滑架套设在第二滑杆之间，所述第二滑架中间设有第二方柱孔。进一步的，所述大腿第一连接端位于所述机器人大腿的前侧中部，所述大腿第二连接端位于所述机器人大腿的顶部正上方，所述大腿第三连接端位于所述机器人大腿的顶部后侧；所述小腿第一连接端位于所述机器人小腿的顶部正上方，所述小腿第二连接端位于所述机器人小腿的顶部前侧上方。进一步的，所述机器人大腿包括动力装置、大腿伸缩杆和大腿外套；所述大腿伸缩杆包括第一支座、第一支撑板、第一竖直杆、第一丝杆；所述第一支座上设有上下贯穿的第一通孔；所述第一竖直杆固定在所述第一支座底端，所述第一竖直杆上开设有前后贯通的第一长条形通槽，所述第一竖直杆底端设有上下贯穿的第二通孔，所述第二通孔与所述第一长条形通槽贯通；所述第一丝杆从上至下依次穿过第一通孔、第一长条形通槽和第二通孔；所述第一支撑板固定在所述第一支座的侧面，所述动力装置固定在所述第一支撑板上，所述第一丝杆位于所述第一支座上方的部分连接所述动力装置；所述大腿外套包括大腿外套内壁、第一连接件、第一螺纹套筒；所述大腿外套内壁套在所述第一竖直杆外，所述大腿外套内壁上端固定所述第一连接件，所述第一螺纹套筒通过所述第一连接件与所述大腿外套内壁连接，所述第一螺纹套筒设置在所述第一长条形通槽内并与所述第一丝杆螺纹连接；所述大腿第一连接端固定连接在所述大腿外套的外壁上端，所述小腿第一连接端与所述大腿外套的底端通过旋转轴转动连接。进一步的，所述机器人小腿包括动力装置、小腿伸缩杆和小腿外套；所述小腿伸缩杆包括第二支座、第二支撑板、第二竖直杆和第二丝杆；所述第二支座上设有上下贯穿的第三通孔；所述第二竖直杆固定在所述第二支座底端，所述第二竖直杆上开设有前后贯通的第二长条形通槽，所述第二竖直杆底端设有上下贯穿的第四通孔，所述第四通孔与所述第二长条形通槽贯通；所述第二丝杆从上至下依次穿过第三通孔、第二长条形通槽和第四通孔；所述第二支撑板固定在所述第二支座的侧面，所述动力装置固定在所述第二支撑板上，所述第二丝杆位于所述第二支座上方的部分连接所述动力装置；所述小腿外套包括小腿外套内壁、第二连接件、第二螺纹套筒；所述小腿外套内壁套在所述第二竖直杆外，所述小腿外套内壁上端固定所述第二连接件，所述第二螺纹套筒通过所述第二连接件与所述小腿外套内壁连接，所述第二螺纹套筒设置在所述第二长条形通槽内并与所述第二丝杆螺纹连接；所述小腿第一连接端和小腿第二连接端分别固定连接在所述小腿伸缩杆的顶端。进一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种康复机器人，其特征在于，包括减重系统、下肢训练装置、运动跑台、虚拟场景游戏系统和治疗师操作界面；所述减重系统包括箱体、绳索、预减重系统和绳长调节装置；所述预减重系统包括第一滑轮组、第一移动装置、减重弹簧、液压丝杆和第二移动装置；所述绳长调节装置包括第三移动装置和顶升装置；所述第一移动装置设置在箱体上端，所述第一移动装置上端设有第一滑轮组，下端设有第二移动装置，所述减重弹簧和液压丝杆平行竖向固定在第一移动装置和第二移动装置之间，所述第三移动装置设置在箱体下端，且在第二移动装置下端，所述第三移动装置下端依次设有第二滑轮组和顶升装置，所述绳索一端通过第一滑轮组引出箱体外，另一端依次穿过第一移动装置、第二移动装置和第三移动装置，并固定于第三移动装置上；所述下肢训练装置包括下肢外骨骼装置和支撑装置；所述下肢外骨骼装置分别设置于支撑板的左右两侧，包括机器人大腿、机器人小腿、第一传动螺杆、第一驱动装置、第二传动螺杆、第二驱动装置、髋部横杆；所述髋部横杆水平设置，所述机器人大腿上设有大腿第一连接端，所述机器人大腿的顶端设有大腿第二连接端和大腿第三连接端，所述机器人小腿的顶端设有小腿第一连接端和小腿第二连接端；所述大腿第二连接端与所述髋部横杆的前端通过旋转轴转动连接，所述小腿第一连接端与所述机器人大腿的底端通过旋转轴转动连接；所述第一传动螺杆包括第一螺杆外套和第一螺杆；所述第一螺杆外套的一端与所述大腿第一连接端通过旋转轴转动连接，所述第一螺杆外套内固定有螺母；所述第一螺杆的一端从所述第一螺杆外套的另一端穿入所述第一螺杆外套内并与所述螺母螺纹连接，所述第一螺杆的另一端与所述小腿第二连接端通过旋转轴转动连接；所述第一驱动装置包括第一驱动电机和第一传动机构，所述第一驱动电机的输出轴通过所述第一传动机构连接所述第一螺杆；所述第二传动螺杆包括第二螺杆外套和第二螺杆；所述第二螺杆外套的一端与所述髋部横杆的后端通过旋转轴转动连接，所述第二螺杆外套内固定有螺母；所述第二螺杆的一端从所述第二螺杆外套的另一端穿入所述第二螺杆外套内并与所述螺母螺纹连接，所述第二螺杆的另一端与所述大腿第三连接端通过旋转轴转动连接；所述第二驱动装置包括第二驱动电机和第二传动机构，所述第二驱动电机的输出轴通过所述第二传动机构连接所述第二螺杆；所述支撑装置包括连杆，连杆一端与支撑板连接，另一端连接至连接板；所述支撑板与髋部横杆连接，所述连接板的端部与箱体连接；所述运动跑台位于下肢训练装置的下方；所述虚拟场景游戏系统包括处理器、肢体动作采集装置和虚拟场景显示屏，所述肢体动作采集装置、虚拟场景显示屏均连接到处理器上；所述处理器内设有康复游戏子系统和人机交互子系统，康复游戏子系统内存储有多款康复游戏软件，通过人机交互子系统在处理器内实现数据交互；处理器用来建立和显示康复游戏子系统、完成肢体动作采集装置所采集数据的识别；所述治疗师操作界面内设有控制系统，所述液压丝杆、液压缸、第一驱动电机连接到控制系统。...

【技术特征摘要】
1.一种康复机器人，其特征在于，包括减重系统、下肢训练装置、运动跑台、虚拟场景游戏系统和治疗师操作界面；所述减重系统包括箱体、绳索、预减重系统和绳长调节装置；所述预减重系统包括第一滑轮组、第一移动装置、减重弹簧、液压丝杆和第二移动装置；所述绳长调节装置包括第三移动装置和顶升装置；所述第一移动装置设置在箱体上端，所述第一移动装置上端设有第一滑轮组，下端设有第二移动装置，所述减重弹簧和液压丝杆平行竖向固定在第一移动装置和第二移动装置之间，所述第三移动装置设置在箱体下端，且在第二移动装置下端，所述第三移动装置下端依次设有第二滑轮组和顶升装置，所述绳索一端通过第一滑轮组引出箱体外，另一端依次穿过第一移动装置、第二移动装置和第三移动装置，并固定于第三移动装置上；所述下肢训练装置包括下肢外骨骼装置和支撑装置；所述下肢外骨骼装置分别设置于支撑板的左右两侧，包括机器人大腿、机器人小腿、第一传动螺杆、第一驱动装置、第二传动螺杆、第二驱动装置、髋部横杆；所述髋部横杆水平设置，所述机器人大腿上设有大腿第一连接端，所述机器人大腿的顶端设有大腿第二连接端和大腿第三连接端，所述机器人小腿的顶端设有小腿第一连接端和小腿第二连接端；所述大腿第二连接端与所述髋部横杆的前端通过旋转轴转动连接，所述小腿第一连接端与所述机器人大腿的底端通过旋转轴转动连接；所述第一传动螺杆包括第一螺杆外套和第一螺杆；所述第一螺杆外套的一端与所述大腿第一连接端通过旋转轴转动连接，所述第一螺杆外套内固定有螺母；所述第一螺杆的一端从所述第一螺杆外套的另一端穿入所述第一螺杆外套内并与所述螺母螺纹连接，所述第一螺杆的另一端与所述小腿第二连接端通过旋转轴转动连接；所述第一驱动装置包括第一驱动电机和第一传动机构，所述第一驱动电机的输出轴通过所述第一传动机构连接所述第一螺杆；所述第二传动螺杆包括第二螺杆外套和第二螺杆；所述第二螺杆外套的一端与所述髋部横杆的后端通过旋转轴转动连接，所述第二螺杆外套内固定有螺母；所述第二螺杆的一端从所述第二螺杆外套的另一端穿入所述第二螺杆外套内并与所述螺母螺纹连接，所述第二螺杆的另一端与所述大腿第三连接端通过旋转轴转动连接；所述第二驱动装置包括第二驱动电机和第二传动机构，所述第二驱动电机的输出轴通过所述第二传动机构连接所述第二螺杆；所述支撑装置包括连杆，连杆一端与支撑板连接，另一端连接至连接板；所述支撑板与髋部横杆连接，所述连接板的端部与箱体连接；所述运动跑台位于下肢训练装置的下方；所述虚拟场景游戏系统包括处理器、肢体动作采集装置和虚拟场景显示屏，所述肢体动作采集装置、虚拟场景显示屏均连接到处理器上；所述处理器内设有康复游戏子系统和人机交互子系统，康复游戏子系统内存储有多款康复游戏软件，通过人机交互子系统在处理器内实现数据交互；处理器用来建立和显示康复游戏子系统、完成肢体动作采集装置所采集数据的识别；所述治疗师操作界面内设有控制系统，所述液压丝杆、液压缸、第一驱动电机连接到控制系统。2.根据权利要求1所述的一种康复机器人，其特征在于，所述第一移动装置包括第一底座、第一滑杆、矩形固定块和三角块；所述第一底座固定在箱体上端，且两端分别设有上下贯穿的第一通孔，所述左端第一通孔的后面设有上下贯穿的通孔，所述第一底座中间设有上下贯穿的第一方柱孔，所述第一通孔和方柱孔之间对称设有第二通孔，所述第一滑杆穿过第一底座，所述第一滑杆下端连接矩形固定块，上端固定三角块，所述矩形固定块中间设有环形通孔，所述三角块顶端中间设有凹槽。3.根据权利要求1或2所述的一种康复机器人，其特征在于，所述第一滑轮组包括动滑轮和定滑轮，所述动滑轮固定在三角块中间的凹槽，所述定滑轮固定在箱体顶端。4.根据权利要求1所述的一种康复机器人，其特征在于，所述第二移动装置包括第二底座、U形顶板、第二滑杆和第二滑架；所述第二底座和U形顶板固定于箱体中间，且同一端均设有上下贯...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪仁杰，李强，江涛，单伟锋，王蔚鸿，
申请(专利权)人：安庆中船柴油机有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34