一种停泊锁及其无人船自动回收系统技术方案

本发明专利技术公开了一种停泊锁及其无人船自动回收系统，停泊锁包括，固定锁块、端面锁板，固定锁块上设置有锁槽、锁块导向槽；固定锁块上固定有锁体安装板，两块锁体安装板之间分别与第一锁体导向轮、第二锁体导向轮可转动装配；锁槽内安装有锁体滑板，锁体滑板与锁槽可滑动装配且锁体滑板与锁体驱动轴一端装配固定，锁体驱动轴另一端穿过锁槽端板后与锁体驱动环装配固定，锁体驱动轴在锁体滑板与锁槽端板之间的部分上套装有第二锁体弹簧，第二锁体弹簧用于对锁体滑板产生向锁槽开口端滑动的力；锁槽靠近其开口端处于锁块导向槽连通，锁块导向槽与锁块可滑动装配，锁块与锁体压紧轴一端装配固定，锁体压紧轴另一端穿出端面锁板后与开关环装配固定。

【技术实现步骤摘要】
一种停泊锁及其无人船自动回收系统
本专利技术涉及一种无人船回收系统，特别是涉及一种停泊锁及其无人船自动回收系统。
技术介绍
随着无人控制技术的越来越成熟，AI技术取得较大的突破，无人汽车、无人船等已经属于相对成熟的技术。其具备远程控制、自动运行等特点。未来，无人船只、无人汽车一定还会替代目前主流的人为操控。在公开号为CN106896815A的中国专利技术专利中公开了一种无人船自动停泊系统及方法，其通过图像识别的方式实现无人船的自动停泊，在实际使用中确实活得较好的效果。但是，这种技术只能针对理想情况，船只长时间航行后其外表面势必会被海里的生物附着，从而有可能掩盖用于定位的图案，这就会直接造成上述专利技术的效果极差甚至没有效果。因此，申请人提出一种停泊锁及其无人船自动回收系统，其通过机械定位的方式进行无人船停泊或回收，从而大大增加其停泊精度和可靠性。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种停泊锁及其无人船自动回收系统。为实现上述目的，本专利技术提供了一种停泊锁，包括，固定锁块、端面锁板，所述的固定锁块上设置有锁槽、锁块导向槽，以及用于封闭锁槽一端的锁槽端板；固定锁块上固定有锁体安装板，两块锁体安装板之间分别与第一锁体导向轮、第二锁体导向轮可转动装配；所述的锁槽可使停泊块装入，且所述的锁槽内安装有锁体滑板，所述的锁体滑板与锁槽可滑动装配且锁体滑板与锁体驱动轴一端装配固定，锁体驱动轴另一端穿过锁槽端板后与锁体驱动环装配固定，所述的锁体驱动轴在锁体滑板与锁槽端板之间的部分上套装有第二锁体弹簧，所述的第二锁体弹簧用于对锁体滑板产生向锁槽开口端滑动的力；所述的锁槽靠近其开口端处于锁块导向槽连通，所述的锁块导向槽与锁块可滑动装配，锁块与锁体压紧轴一端装配固定，锁体压紧轴另一端穿出端面锁板后与开关环装配固定。优选地，所述的锁体压紧轴侧壁上设置有数个锁体铣槽，所述的锁体铣槽用于增加锁体压紧轴侧面的粗糙度；所述的锁体压紧轴侧面与锁体卡环卡紧，所述的锁体卡环与锁体压紧轴接触面上设有与锁体铣槽配合的凸起。优选地，所述的锁体压紧轴上还设有锁体限位环，所述的锁体压紧轴在锁体限位环与端面锁板之间套装有第一锁体弹簧，所述的第一锁体弹簧用于使锁体压紧轴始终具有向锁槽移动的力。优选地，所述的锁体卡环与锁体导向杆一端装配固定，所述的锁体导向杆另一端穿过锁体导向块后与锁体拉绳一端连接固定，所述的锁体导向杆与锁体导向块可滑动装配；所述的锁体卡环与锁体导向块之间设置有弧形弹簧片，所述的弧形弹簧片用于使锁体卡环始终具备向锁体压紧轴卡紧的力；所述的锁体拉绳另一端分别绕过第一锁体导向轮、第二锁体导向轮后与锁体驱动环连接固定。一种无人船自动回收系统，应用有上述停泊锁，还包括，无人船、升降机构、输送机构；升降机构用于将无人船提升，输送机构用于输送无人船，停泊锁用于停泊、固定无人船。本专利技术的有益效果是：1、本专利技术通过机械结构使得无人船可以进行自动定位，特别是第一轮胎和第二轮胎采用万向轮时，其定位效果远远高于通过图像识别定位。2、本专利技术通过停泊块和停泊锁对无人船进行停泊，整个过程实现全自动化，而且，由于通过升降托板的导向作用，使得无人船定位精度可以打到毫米级别，从而增加自动停泊的可靠性。3、本专利技术的停泊锁可以实现对停泊块的自动锁紧，而且不需要电力、传感器等，其使用寿命和可靠性更佳。4、本专利技术的升降机构通过升降拉绳驱动升降托板升降的方式进行，其占地空间小，而且结构简单，也就是制造成本和后期维护成本较低。5、本专利技术的输送组件通过输送板的导向、输送绳的驱动，以及电磁吸盘组件的吸紧，可使无人船适应弯曲轨迹，从而方便整个设备的安装、布局，以及增加对装配误差的容忍度。6、本专利技术的电磁吸盘组件可以通过电阻应变片实现对电磁吸盘组件于停泊锁的接触力、吸紧力检测，其首先结构十分简单，而且不像采用压力传感器一般需要较大的安装空间。7、本专利技术的开锁机构可以实现对停泊锁的开锁、复位，一举多得，这对简化结构也有十分重要的意义。8、无人船的推进器和第一轮胎、第二轮胎可进行切换，这一方面方便了定位，另一方面还方便对无人船的运输，短距离运输时，直接拖动无人船移动即可，而不需要传统的方式，需要专用的背车运输。而且第一轮胎、第二轮胎可收入船体内，不会对船体的水阻力造成太大影响。附图说明图1-图4、图8是本专利技术的结构示意图。图5-图7、图15是升降机构的结构示意图。图9-图13是开锁机构的结构示意图。图14是电磁吸盘组件结构示意图。图16-图19是停泊锁结构示意图。图20-图32是无人船结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明：参见图1-图32，一种无人船及其自动回收系统，包括，无人船A、升降机构B、输送机构C、停泊锁D；参见图20-图32，所述的无人船A，包括，船体A100，所述的船体A100一端设置有停泊块A110，所述的停泊块A110上设置有停泊槽A111；所述的船体A100底部设置有船底A120，所述的船底A120上设置有第一卡槽A121、第二卡槽A122，所述的船体A100分别与第一卡槽A121、第二卡槽A122对应处设有第一收纳槽A101、第二收纳槽A102，船体A100远离停泊块A110一端上还设有第三收纳槽A103；所述的第一收纳槽A101、第二收纳槽A102、第三收纳槽A103内分别安装有第一动力杆A330、第二动力杆A320、第三动力杆A310，所述的第一动力杆A330、第二动力杆A320两端分别伸出船底A120，且伸出的两端端上分别安装有第一轮胎A331、第二轮胎A321；所述的第三动力杆A310两端伸出船体A100，且伸出端分别通过动力连接杆A311与推进器A210装配固定，所述的推进器A210用于驱动无人船A前进，可以是喷水推进器或螺旋桨，当然其驱动方式可以采用电力驱动，电机直接安装在推进器A210内；所述的第一动力杆A330、第二动力杆A320、第三动力杆A310还分别与第一导向杆A930、第二导向杆A920、第三导向杆A910一端装配固定，所述的第一导向杆A930、第二导向杆A920、第三导向杆A910另一端分别装入第一导向孔A1011、第二导向孔A1021、第三导向孔A1341，且与之可滑动装配（轴向上）；所述的第一导向孔A1011、第二导向孔A1021顶端封闭，且第一导向孔A1011、第二导向孔A1021内分别设置有第二驱动弹簧A921和第一驱动弹簧A931；所述的第二驱动弹簧A921两端分别与第二导向孔A1021封闭端和第二导向杆A920端部贴紧，且第二驱动弹簧A921用于产生使第二导向杆A920向下移动的力；第三驱动弹簧A911两端分别与第三导向孔A1341封闭端和第三导向杆A910端部贴紧，且第三驱动弹簧A911用于产生使第三导向杆A921向下移动的力；第一导向杆A930上套装有第一驱动弹簧A911，所述的第一驱动弹簧A911两端分别与第三收纳槽内侧顶面和第三动力杆A310贴紧，且第一驱动弹簧A911用于产生使第三驱动杆A310向下移动的力；所述的第一动力杆A330、第二动力杆A320上分别固定有固定滑块A340，所述的固定滑块A340与第一卡槽A121、第二卡槽A122可滑动装配。当与第一卡槽A121本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停泊锁，其特征是：包括，固定锁块、端面锁板，所述的固定锁块上设置有锁槽、锁块导向槽，以及用于封闭锁槽一端的锁槽端板；固定锁块上固定有锁体安装板，两块锁体安装板之间分别与第一锁体导向轮、第二锁体导向轮可转动装配；所述的锁槽可使停泊块装入，且所述的锁槽内安装有锁体滑板，所述的锁体滑板与锁槽可滑动装配且锁体滑板与锁体驱动轴一端装配固定，锁体驱动轴另一端穿过锁槽端板后与锁体驱动环装配固定，所述的锁体驱动轴在锁体滑板与锁槽端板之间的部分上套装有第二锁体弹簧，所述的第二锁体弹簧用于对锁体滑板产生向锁槽开口端滑动的力；所述的锁槽靠近其开口端处于锁块导向槽连通，所述的锁块导向槽与锁块可滑动装配，锁块与锁体压紧轴一端装配固定，锁体压紧轴另一端穿出端面锁板后与开关环装配固定。

【技术特征摘要】
1.一种停泊锁，其特征是：包括，固定锁块、端面锁板，所述的固定锁块上设置有锁槽、锁块导向槽，以及用于封闭锁槽一端的锁槽端板；固定锁块上固定有锁体安装板，两块锁体安装板之间分别与第一锁体导向轮、第二锁体导向轮可转动装配；所述的锁槽可使停泊块装入，且所述的锁槽内安装有锁体滑板，所述的锁体滑板与锁槽可滑动装配且锁体滑板与锁体驱动轴一端装配固定，锁体驱动轴另一端穿过锁槽端板后与锁体驱动环装配固定，所述的锁体驱动轴在锁体滑板与锁槽端板之间的部分上套装有第二锁体弹簧，所述的第二锁体弹簧用于对锁体滑板产生向锁槽开口端滑动的力；所述的锁槽靠近其开口端处于锁块导向槽连通，所述的锁块导向槽与锁块可滑动装配，锁块与锁体压紧轴一端装配固定，锁体压紧轴另一端穿出端面锁板后与开关环装配固定。2.如权利要求1所述的停泊锁，其特征是：所述的锁体压紧轴侧壁上设置有数个锁体铣槽，所述的锁体铣槽用于增加锁体压紧轴侧面的粗糙度；所述的锁体压紧轴侧面与锁体卡环卡紧，所述的锁体卡环与锁体压紧轴接触面上设有与锁体铣槽配合的凸起。3.如权利要求1所述的停泊锁，其特征是：所述的锁体压紧轴上还设有锁体限位环，所述的锁体压紧轴在锁体限位环与端面锁板之间套装有第一锁体弹簧，所述的第一锁体弹簧用于使锁体压紧轴始终具有向锁槽移动的力。4.如权利要求2所述的停泊锁，其特征是：所述的锁体卡环与锁体导向杆一端装配固定，所述的锁体导向杆另一端穿过锁体导向块后与锁体拉绳一端连接固定，所述的锁体导向杆与锁体导向块可滑动装配；所述的锁体卡环与锁体导向块之间设置有弧形弹簧片，所述的弧形弹簧片用于使锁体卡环始终具备向锁体压紧轴卡紧的力；所述的锁体拉绳另一端分别绕过第一锁体导向轮、第二锁体导向轮后与锁体驱动环连接固定。5.一种无人船自动回收系统，其特征是：应用有权利要求1-4任一所述的停泊锁。6.如权利要求5所述的无人船自动回收系统，其特征是：还包括，无人船、升降机构、输送机构；升降机构用于将无人船提升，输送机构用于输送无人船，停泊锁用于停泊、固定无人船。7.如权利要求6所述的无人船及其自动回收系统，其特征是：所述的无人船，包括，船体，所述的船体一端设置有停泊块，所述的停泊块上设置有停泊槽；所述的船体底部设置有船底，所述的船底上设置有第一卡槽、第二卡槽，所述的船体分别与第一卡槽、第二卡槽对应处设有第一收纳槽、第二收纳槽，船体远离停泊块一端上还设有第三收纳槽；所述的第一收纳槽、第二收纳槽、第三收纳槽内分别安装有第一动力杆、第二动力杆、第三动力杆，所述的第一动力杆、第二动力杆两端分别伸出船底，且伸出的两端端上分别安装有第一轮胎、第二轮胎；所述的第三动力杆两端伸出船体，且伸出端分别通过动力连接杆与推进器装配固定，所述的推进器用于驱动无人船前进；所述的第一动力杆、第二动力杆、第三动力杆还分别与第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆一端装配固定，所述的第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆另一端分别装入第一导向孔、第二导向孔、第三导向孔，且与之可滑动装配；所述的第一导向孔、第二导向孔顶端封闭，且第一导向孔、第二导向孔内分别设置有第二驱动弹簧和第一驱动弹簧；所述的第二驱动弹簧两端分别与第二导向孔封闭端和第二导向杆端部贴紧，且第二驱动弹簧用于产生使第二导向杆向下移动的力；第三驱动弹簧两端分别与第三导向孔封闭端和第三导向杆端部贴紧，且第三驱动弹簧用于产生使第三导向杆向下移动的力；第一导向杆上套装有第一驱动弹簧，所述的第一驱动弹簧两端分别与第三收纳槽内侧顶面和第三动力杆贴紧，且第一驱动弹簧用于产生使第三驱动杆向下移动的力；所述的第一导向杆、第二导向杆、第三导向杆顶端分别与第一驱动拉绳、第二驱动拉绳、第三驱动拉绳一端装配固定；所述的第三驱动拉绳另一端穿过导向孔，然后绕过驱动导向轮，最后与第三驱动绕绳筒连接固定且可缠绕在第三驱动绕绳筒上；所述的第三驱动绕绳筒通过螺纹与第三绕绳轴旋合装配，所述的第三绕绳轴与第六船板可转动装配，所述的第六船板固定在第四船板上；所述的驱动导向轮用于将第三驱动拉绳在驱动导向轮与第三导向杆之间的部分调整为竖直状态；所述的第四船板固定在切换箱内，所述的切换箱内还固定有第三船板，所述的第三船板上固定有绕绳电机，所述的绕绳电机与第一驱动轴一端装配；第一驱动轴与第八船板可转动装配，且所述的第一驱动轴上还安装有第一带轮、第三斜齿轮，所述的第三斜齿轮与第三副斜齿轮啮合传动，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈灿斌，周武西，仙清光，廖代翔，
申请(专利权)人：厦门兴康信科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35