一种六自由度中空型重载机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种六自由度中空型重载机器人，包括机器人底座、安装在机器人底座上的转座、安装在转座上的大臂，所述大臂上安装有供线束穿过和布线的中空的小臂，所述小臂上安装有供线束穿过和布线的中空的手腕，所述手腕上安装有可绕着手腕的中空部分转动的末端法兰。本发明专利技术结构设计合理，采用中空式的结构设计，减少了机器人的传动机构，方便机器人的自身走线和外围走线，降低机器人的生产成本。

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度中空型重载机器人
本专利技术涉及工业机器人
，具体的说是一种六自由度中空型重载机器人。
技术介绍
机器人越来越广泛地使用在各行各业，例如搬运、点焊、码垛等领域，其中在焊接领域最先大规模使用的区域就是如今经济较发达的地区。随着产业转移的进行，发达地区的制造业需要提升。众所周知，焊接加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平；另一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。焊接工业机器人的出现减轻了焊工的劳动强度，提高了焊接效率，同时也保证了焊接质量。据不完全统计，全世界在役的工业机器人中有将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域。这些焊接机器人中，只有少数是专为某种焊接方式设计的，而大多数的焊接机器人就是在通用的工业机器人装上某种焊接工具而构成的。在多任务环境中，一台机器人并不仅仅完成焊接作业，通常还可以完成包括焊接在内的取物、搬运及安装等多种任务。日益增长的焊接机器人市场是巨大的，集点焊、搬运、码垛于一身的六轴机器人，在定位精度提高、应用走线方便、本体重量减轻等方面上有了更高的、更稳定的要求。专利
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种六自由度中空型重载机器人，包括机器人底座(18)、安装在机器人底座(18)上的转座(19)、安装在转座(19)上的大臂(23)，其特征在于：所述大臂(23)上安装有供线束(35)穿过和布线的中空的小臂(17)，所述小臂(17)上安装有供线束(35)穿过和布线的中空的手腕(1)，所述手腕(1)上安装有可绕着手腕(1)的中空部分转动的末端法兰(16)。

【技术特征摘要】
1.一种六自由度中空型重载机器人，包括机器人底座(18)、安装在机器人底座(18)上的转座(19)、安装在转座(19)上的大臂(23)，其特征在于：所述大臂(23)上安装有供线束(35)穿过和布线的中空的小臂(17)，所述小臂(17)上安装有供线束(35)穿过和布线的中空的手腕(1)，所述手腕(1)上安装有可绕着手腕(1)的中空部分转动的末端法兰(16)。2.根据权利要求1所述的一种六自由度中空型重载机器人，其特征在于：所述小臂(17)以自身具有的若干个轴线为旋转中心，完成相应的正反转动，小臂(17)上具有若干个电机以直接或间接驱动的方式驱动对应的减速机，完成对应负载端的正反方向转动。3.根据权利要求1所述的一种六自由度中空型重载机器人，其特征在于：所述手腕(1)上具有以偏置方式安装的五轴电机(12)、与五轴电机(12)相连以驱动手腕(1)转动的五轴减速机(27)。4.根据权利要求3所述的一种六自由度中空型重载机器人，其特征在于：所述五轴减速机(27)呈中空结构。5.根据权利要求1所述的一种六自由度中空型重...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宏强，游玮，张帷，肖永强，柳贺，冯海生，付晓玲，刘志虎，张建利，张梦军，李勋，
申请(专利权)人：埃夫特智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34