【技术实现步骤摘要】
一种多位姿、轨迹可调的下肢训练装置
本专利技术涉及康复医疗和健身器械领域，更具体地说是一种可实现不同类型、不同幅度的类步态训练轨迹的多功能下肢训练装置。
技术介绍
对于经过诸如外科手术等急性期的临床处理后的瘫痪患者，康复是主要的一种治疗手段，通常也是一个相当长期的持续过程。在传统的康复治疗手段中，患者的运动训练主要是依靠理疗师的手动辅助，比较耗时，训练策略比较单一，成本也相对较高。并且，在训练过程中，患肢的运动轨迹以及施加在患肢上的力度往往难以保持良好的一致性。而使用康复机器人辅助患者运动训练则可以提高效率、降低成本，同时机器人的运动轨迹和施加在患肢上的力度具备良好的一致性。如，申请号为CN201710240897.9，申请日为20170413，申请公布日为20170613的中国专利技术专利公开了一种位姿可调下肢康健训练装置：所述康健训练装置包括下肢训练机和调节装置，所述调节装置包括角度调节机构和带动所述角度调节机构水平位移的水平运动机构；所述下肢训练机固定设于所述角度调节机构的盖板上；在所述水平运动机构的两侧设有支撑架以及由所述支撑架支撑的座椅，所述支撑架上沿所...
【技术保护点】
1.一种多位姿、轨迹可调的下肢训练装置，包括足端轨迹生成机构(1)、下肢角度调节机构(2)、坐姿辅助训练装置(3)与站姿辅助训练装置(4)，其特征是：在站姿辅助训练装置(4)的内侧对称设置一对腿侧护板(5)，所述足端轨迹生成机构(1)内置于腿侧护板(5)中，是由驱动装置(6)驱动偏心轮(8)转动、经曲柄摇杆机构和五杆机构复合传动、带动平行四边形机构运动，位于腿侧护板(5)外的脚踏(23)铰接在所述平行四边形机构的轨迹输出杆(14)下端、随所述轨迹输出杆(14)同步移动，所述一对腿侧护板(5)可由所述下肢角度调节机构(2)驱动前后摆动至倾斜状态，所述坐姿辅助训练装置(3)与站...
【技术特征摘要】
1.一种多位姿、轨迹可调的下肢训练装置，包括足端轨迹生成机构(1)、下肢角度调节机构(2)、坐姿辅助训练装置(3)与站姿辅助训练装置(4)，其特征是：在站姿辅助训练装置(4)的内侧对称设置一对腿侧护板(5)，所述足端轨迹生成机构(1)内置于腿侧护板(5)中，是由驱动装置(6)驱动偏心轮(8)转动、经曲柄摇杆机构和五杆机构复合传动、带动平行四边形机构运动，位于腿侧护板(5)外的脚踏(23)铰接在所述平行四边形机构的轨迹输出杆(14)下端、随所述轨迹输出杆(14)同步移动，所述一对腿侧护板(5)可由所述下肢角度调节机构(2)驱动前后摆动至倾斜状态，所述坐姿辅助训练装置(3)与站姿辅助训练装置(4)间可相对移动，实现不同类型、不同幅度的类步态训练轨迹的多位姿下肢训练。2.根据权利要求1所述的多位姿、轨迹可调的下肢训练装置，其特征是所述曲柄摇杆机构和五杆机构复合传动、带动平行四边形机构运动的结构形式是：在所述偏心轮(8)的外圆周上铰接第一连杆(9)，形成第一铰接点(15)，所述第一连杆(9)的另一端与摇杆(11)相铰接，形成第五铰接点(19)，摇杆(11)的一端铰接在腿侧护板(5)上，形成第四铰接点(18)，在所述第一连杆(9)上设置多个第二铰接点(16)，第二连杆(10)的一端与其中一个第二铰接点(16)相铰接，另一端与第一平行连杆(12)的一端相铰接，形成第三铰接点(17)，第一平行连杆(12)的另一端铰接于第四铰接点(18)上，以依次铰接的偏心轮(8)、第一连杆(9)与摇杆(11)构成所述曲柄摇杆机构，以依次铰接的偏心轮(8)、第一连杆(9)、第二连杆(10)及第一平行连杆(12)构成所述五杆机构，并是以所述第二连杆(10)与第一连杆(9)上不同位置的第二铰接点(16)相铰接，实现获得不同类型的类椭圆足端训练轨迹；第二平行连杆(13)的一端铰接于第三铰接点(17)上，另一端铰接于所述轨迹输出杆(14)上，形成第六铰接点(20)，所述轨迹...
【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，刘和亮，肖飞云，吴平平，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34
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