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本发明提供了一种多位姿、轨迹可调的下肢训练装置，包括足端轨迹生成机构、下肢角度调节机构、坐姿辅助训练装置与站姿辅助训练装置，在站姿辅助训练装置的内侧对称设置一对腿侧护板，足端轨迹生成机构内置于腿侧护板中，是由驱动装置驱动偏心轮转动、经曲柄摇...
该专利属于合肥工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过合肥工业大学授权不得商用。

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