一种半柔性扭转执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种半柔性扭转执行器。本发明专利技术包括上底面、侧边曲面和下底面，侧边曲面密封包围连接在上底面和下底面之间，侧边曲面主要由四个曲面包围组成，曲面的上下边分别连接上底面和下底面的凹槽，相邻曲面之间通过棱边相连，棱边内部有一上下导通的通孔，通孔内插装支撑杆；硅胶管插装连接于上底面设有的孔，硅胶管与气源连接后，对气室抽真空，扭转执行器边旋转边降低高度，气源对气室充气后，扭转执行器边旋转边增加高度。本发明专利技术将刚体和柔性材料结合，采用真空驱动，单气室结构，实现了直线运动和扭转运动的组合运动，在执行器输出力、承载能力方面比全柔性扭转执行器有了较大的性能提升，应用前景广阔。

【技术实现步骤摘要】
一种半柔性扭转执行器
本专利技术属于柔性装置领域，具体涉及一种半柔性扭转执行器。
技术介绍
传统的刚体机器人在人机交互作业中，可能会因为误操作对人造成伤害，且难以抓取一些易碎的物体，而软体机器人由于自身固有的柔顺性，能适应人或者其他被操作物体的形状，很好地解决了刚体机器人的弊端。软体机器人完成扭转运动需要一种柔性执行器为其提供扭转运动，但全柔性扭转执行器输出力小，在负载较大时容易被拉长，影响执行器的旋转角度。针对以上情况，有必要研究一种新型的半柔性扭转执行器来解决这些问题。
技术实现思路
为了解决
技术介绍
中存在的问题，本专利技术提供了一种刚柔结合半柔性扭转执行器，用于软体机器人的基本运动模块。本专利技术所采用的技术方案如下本专利技术包括上底面、侧边曲面、下底面、硅胶管、支撑杆，上底面尺寸小于下底面尺寸，侧边曲面密封包围连接在上底面和下底面周围之间，使得整个扭转执行器形成密封气室，侧边曲面主要由四个曲面包围组成，曲面的上下边分别连接上底面和下底面的四条侧边的凹槽内，相邻曲面之间通过棱边相连，棱边内部有一上下导通的通孔，通孔内插装支撑杆，支撑杆和棱边长度相同，防止棱边向内凹陷；上底面中间设有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种半柔性扭转执行器，其特征在于，包括上底面(1)、侧边曲面(2)和下底面(3)，上底面(1)尺寸小于下底面(3)尺寸，侧边曲面(2)密封包围连接在上底面(1)和下底面(3)之间，使得整个扭转执行器形成密封气室，侧边曲面(2)主要由四个曲面(7)包围组成，曲面的上下边分别连接上底面(1)和下底面(3)的四条侧边的凹槽内，相邻曲面之间通过棱边(6)相连，棱边内部有一上下导通的通孔，通孔内插装支撑杆(5)；上底面(1)中间设有一个孔，硅胶管(4)插装连接于孔，硅胶管(4)连接到外部气源，硅胶管(4)与气源连接后，对气室抽真空，扭转执行器的侧边曲面(2)正向扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)...

【技术特征摘要】
1.一种半柔性扭转执行器，其特征在于，包括上底面(1)、侧边曲面(2)和下底面(3)，上底面(1)尺寸小于下底面(3)尺寸，侧边曲面(2)密封包围连接在上底面(1)和下底面(3)之间，使得整个扭转执行器形成密封气室，侧边曲面(2)主要由四个曲面(7)包围组成，曲面的上下边分别连接上底面(1)和下底面(3)的四条侧边的凹槽内，相邻曲面之间通过棱边(6)相连，棱边内部有一上下导通的通孔，通孔内插装支撑杆(5)；上底面(1)中间设有一个孔，硅胶管(4)插装连接于孔，硅胶管(4)连接到外部气源，硅胶管(4)与气源连接后，对气室抽真空，扭转执行器的侧边曲面(2)正向扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)之间的距离变近，即使得扭转执行器边旋转边降低高度，气源对气室充气后，侧边曲面(2)反向扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)之间的距离变远，即使得扭转执行器边旋转边增加高度。2.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹俊，焦中栋，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33