The utility model discloses a Four-rotor aircraft capable of tracking ground targets. A connecting rod is assembled in the middle of the lower part of the scaffold, and an installation board is arranged on the connecting rod. The installation board is embedded with microprocessor raspberry pie, microprocessor stm32F4, camera and ultrasonic sensor, in which microprocessor raspberry pie and microprocessing are included. The communication between stm32F4 is through serial port, the camera is connected with the microprocessor raspberry pie, and the ultrasonic sensor is connected with the microprocessor stm32F4. A washer is arranged between the connecting rod and the mounting plate, and the position of the mounting plate is adjusted by the washer, so that the ultrasonic sensor and the camera are kept directly below the body center. Beneficial effect: Compared with manual control, it improves the tracking accuracy and reduces the difficulty of operation. Battery voltage compensation is used to effectively improve the stability of takeoff process. The automatic control of aircraft attitude in roll, pitch, yaw and throttle is realized.
【技术实现步骤摘要】
一种可跟踪地面目标的四旋翼飞行器
本技术涉及一种四旋翼飞行器,特别涉及一种可跟踪地面目标的四旋翼飞行器。
技术介绍
目前,四旋翼飞行器是多旋翼飞行器中最简单最流行的一种,其四个旋翼对称分布,呈“十”型或“X”型。因其起飞和降落所需空间较少,在障碍物密集的环境下操纵性较高,姿态保持能力较强,机动能力强,结构简单,操作容易等特点,四旋翼飞行器作为一种新兴的空中移动平台,搭载各种相应的任务负荷,广泛应用于影视航拍、电力巡航、情报监视、战损评估等诸多方面,并为自动控制,先进传感器技术以及计算机科学等诸多
的融合提供了一个平台。视觉跟踪是对视频图像序列中的前景运动目标进行检测、提取、识别和跟踪,获得目标的位置、速度、加速度和运动轨迹等,再进行进一步分析处理以完成更高一级的任务,视觉跟踪在许多领域都有重要的现实作用,因此得到了广泛的应用。现有的基于飞行器的移动目标跟踪系统,都是采用在机体上固定摄像头,操作者通过传回来的图像手动控制飞行器完成对目标的跟踪,跟踪准确性差,增加了操作者的难度。目前缺少一种跟踪准确性高、操作方便、成本较低的可以跟踪地面目标的四旋翼飞行器系统用于基础教学和理论研究。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现阶段缺少跟踪准确性高、操作方便以及成本较低的四旋翼飞行器跟踪系统的问题,而提供的一种可跟踪地面目标的四旋翼飞行器。本技术提供的可跟踪地面目标的四旋翼飞行器是在脚架下部中间位置装配有连接杆,连接杆上设置有安装板,安装板上嵌设有微处理器树莓派、微处理器stm32F4、摄像头和超声波传感器,其中微处理器树莓派和微处理器stm32F4之间通过串口进行 ...
【技术保护点】
1.一种可跟踪地面目标的四旋翼飞行器,其特征在于:是在脚架下部中间位置装配有连接杆,连接杆上设置有安装板,安装板上嵌设有微处理器树莓派、微处理器stm32F4、摄像头和超声波传感器,其中微处理器树莓派和微处理器stm32F4之间通过串口进行通信,摄像头与微处理器树莓派相连接,超声波传感器与微处理器stm32F4相连接。
【技术特征摘要】
1.一种可跟踪地面目标的四旋翼飞行器,其特征在于:是在脚架下部中间位置装配有连接杆,连接杆上设置有安装板,安装板上嵌设有微处理器树莓派、微处理器stm32F4、摄像头和超声波传感器,其中微处理器树莓派和微处理器stm32F4之间通过串口进行通信,摄像头与微处理器树莓派相连接,超声波传感器与微处理器stm32F4相连接。2.根据权利要求1所述的一种可跟踪地面目标的四旋翼飞行器,其特征在于:所述的连接杆与安装板之间设置有垫圈,通过垫圈来调整安装板的位置,进而使超声波传感器和摄像头保持在机体中心正下方。3.根据权利要求1所述的一种可跟踪地面目标的四旋翼飞行器,其特征在于:所述的脚架的上部还安设有上中心板和下中心板,上中心板上设...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨思恩,宋兴可,唐钊,王世隆,
申请(专利权)人:吉林大学,
类型:新型
国别省市:吉林,22
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