The perceptual adaptive finger device of a common circular sliding rod linear clamping robot belongs to the technical field of a robot hand, which includes a base, a first finger segment, a second finger segment, a near-joint axis, a far-joint axis, three axes, connectors, three connecting rods, sliders, sliders, two motors and two transmission mechanisms, a trigger sensor and a stop-grasp sensor. Two parking sensors, control modules and two motor drive modules. The device realizes the functions of straight line clamping and adaptive grasping: according to the shape and position of the target object, it can not only move the object outside the second finger segment along the straight line, but also open and support the hollow object from the inside to the outside, and rotate the two finger segments in turn to grab the objects with different shapes and sizes; It reduces the requirement of control system for thin plate objects of different sizes on workbench, has large grasping range and stable grasping, and has low manufacturing and maintenance cost, which is suitable for robotic hand.
【技术实现步骤摘要】
共圆滑杆直线平夹感知自适应机器人手指装置
本技术属于机器人手
，特别涉及一种共圆滑杆直线平夹感知自适应机器人手指装置的结构设计。
技术介绍
机器人手抓取物体主要有两种抓取模式，一种是捏持，一种是包络握持。前者针对桌面上的物体，以及轻、小物体抓取；后者是针对较大较重物体的抓取。现有的复合抓取机器人手具有捏持和握持两种功能。已有的一种欠驱动机器人手指装置(专利US5762390A)，包括基座、驱动器、第二传动机构、六个连杆、三个指段、限位机构和多个弹簧等。该装置实现了平夹及自适应包络物体的效果：该装置的不足之处在于：该装置在平夹抓取的最初阶段中，手指末端呈圆弧运动——末端圆弧平动，无法实现末端指段直线平动的效果，在抓取桌面物体时，需要机械臂的良好配合，因而增大了对机械臂协同控制编程的依赖。另一种多连杆平夹自适应机器人手(专利US8973958B2)，包括五个连杆、弹簧、电机等，该装置实现了圆弧平夹与自适应抓取模式。该装置不仅能够实现捏持和握持，而且捏持过程中，其第二指段始终保持相对于基座不变的姿态，达到了很好的平行夹持抓取模式(简称平夹抓取)，这种抓取方式特别适...
【技术保护点】
1.一种共圆滑杆直线平夹感知自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴；所述第一指段的一端套接在近关节轴上，第一指段的另一端套接在远关节轴上；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴和远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该共圆滑杆直线平夹感知自适应机器人手指装置还包括第一电机、第一传动机构、滑杆、第一轴、第二轴、第三轴、连接件、中间连杆、下部连杆、后部连杆、滑块、第二电机、第二传动机构、触发传感器、停抓传感器、第一停放传感器、第二停放传感器、控制模块、第一电机驱动模块和第二电机驱动模块；所述第一电机与基座固接；所述第一电机的输出轴与第一传动机...
【技术特征摘要】
1.一种共圆滑杆直线平夹感知自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴；所述第一指段的一端套接在近关节轴上，第一指段的另一端套接在远关节轴上；所述第二指段套接在远关节轴上；所述近关节轴和远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该共圆滑杆直线平夹感知自适应机器人手指装置还包括第一电机、第一传动机构、滑杆、第一轴、第二轴、第三轴、连接件、中间连杆、下部连杆、后部连杆、滑块、第二电机、第二传动机构、触发传感器、停抓传感器、第一停放传感器、第二停放传感器、控制模块、第一电机驱动模块和第二电机驱动模块；所述第一电机与基座固接；所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连，所述第一传动机构的输出端与连接件相连，所述连接件滑动镶嵌在基座中；所述第一轴套设在连接件中；所述滑杆与基座固接，所述滑块滑动镶嵌在滑杆上；所述近关节轴套设在滑块中；所述中间连杆的一端套接在第一轴上，中间连杆的另一端套接在近关节轴上；所述中间连杆与第一指段固接；所述下部连杆的一端套接在近关节轴上，下部连杆的另一端套接在第二轴上；所述后部连杆的一端套接在第二轴上，后部连杆的另一端套接在第三轴上；所述第二指段套接在第三轴上；所述第一轴、第二轴、第三轴和近关节轴的中心线相互平行；设近关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴的中心点分别为A、B、E、D、C，线段AB、线段BC、线段CD和线段DA构成平行四边形；所述线段AB与线段AE相互垂直，所述滑块沿滑杆的滑动方向与连接件在基座上的滑动方向之间夹角为α，所述线段AB与线段AE之比为tan(π/2-α)；所述第一轴的中心线与连接件在基座中的滑动方向垂直；所述第二电机与滑块固接，所述第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连，所述第二传动机构的输出端与下部连杆相连；所述控制模块包括第一电机驱动输出端、第二电机驱动输出端、触发输入端、停抓输入端、第一停放输入端、第二停放输入端和复位端；所述控制模块的复位端连接复位信号；所述控制模块的第一电机驱动输出端、第二电机驱动输出端分别与第一电机驱动模块的输入端、第二电机驱动模块的输入端连接；所述第一电机驱动模块的输出端、第二电机驱动模块的输出端分别与第一电机、第二电机的引...
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