一种行车控制方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种行车控制方法及装置。行车控制方法包括：确定目标位置，确定大车机构、小车机构以及吊钩夹钳的位置；控制行车运行至起吊位置吊起钢卷后，控制行车运行至卸料位置并卸下钢卷。控制装置包括：第一确定模块，用于确定目标位置；第二确定模块，用于确定大车机构、小车机构以及吊钩夹钳的位置；行车控制模块，用于控制将起吊位置的钢卷吊至卸料位置。通过确定目标位置与吊钩夹钳的位置，计算大车机构的纵向移动距离、小车机构的横向移动距离以及吊钩夹钳的下降移动距离，控制行车将放置在起吊位置的钢卷吊至卸料位置，从而不需要人工操作就能实现行车的自动控制，解决了行车需要人员进行操作和观察而安全性低以及运行效率低问题。

【技术实现步骤摘要】
一种行车控制方法及装置
本申请属于起重设备领域，具体涉及一种行车控制方法及装置。
技术介绍
行(hang)(háng)车也可以称为吊车或天车，是钢铁企业用于钢卷搬运的一种桥式起重机。行车的主梁两端连有端梁，端梁上设置有大车机构，主梁上设置有小车机构与起升机构，起升机构上设置有吊钩夹钳。大车机构控制端梁沿铺设在高架上的轨道纵向运行，从而带动主梁以及主梁的小车机构和起升机构纵向运行，小车机构控制起升机构沿着主梁横向运行，起升机构控制吊钩夹钳夹紧、打开以及上下移动。依靠这些机构的配合动作，行车实现将钢卷在一定的空间内上下升降或水平运移。目前行车控制将钢卷在一定的空间内实现上下升降或水平运移的方法是通过触碰驾驶室内的手动开关上的按钮。当触碰到相应按钮后，处理器便会产生相应的控制信号，这些控制信号以有线式或无线式传输至相应的机构并控制相应机构的运行状态。有线式是通过专用电缆或动力线连接处理器与行车的大车机构、小车机构以及起升机构，将处理器产生的控制信号作为载体传输至相应的机构中；无线式是利用电子通信技术连接处理器与行车的大车机构、小车机构以及起升机构，将处理器产生的控制信号以电波或光波的形式传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行车控制方法，其特征在于，应用于行车内的处理器，所述行车包括第一编码器、第二编码器以及第三编码器，所述第一编码器设置在大车机构上，所述第二编码器设置在小车机构上，所述第三编码器设置在起升机构上，所述行车控制方法包括：根据分别设置在卸卷区、放料区以及装车区内的检测器传输的占位信号和作业需求，确定目标位置，所述目标位置包括起吊位置和卸料位置，在所述卸卷区、放料区以及装车区内的每个钢卷放置点处分别设置有所述检测器；根据所述第一编码器和第二编码器分别传输的位移信号，以及所述行车的初始位置，确定所述行车的大车机构和小车机构的当前位置，并根据所述行车的大车机构和小车机构的当前位置，确定所述吊钩夹钳...

【技术特征摘要】
1.一种行车控制方法，其特征在于，应用于行车内的处理器，所述行车包括第一编码器、第二编码器以及第三编码器，所述第一编码器设置在大车机构上，所述第二编码器设置在小车机构上，所述第三编码器设置在起升机构上，所述行车控制方法包括：根据分别设置在卸卷区、放料区以及装车区内的检测器传输的占位信号和作业需求，确定目标位置，所述目标位置包括起吊位置和卸料位置，在所述卸卷区、放料区以及装车区内的每个钢卷放置点处分别设置有所述检测器；根据所述第一编码器和第二编码器分别传输的位移信号，以及所述行车的初始位置，确定所述行车的大车机构和小车机构的当前位置，并根据所述行车的大车机构和小车机构的当前位置，确定所述吊钩夹钳的当前位置；根据所述吊钩夹钳的当前位置和所述目标位置，控制所述行车运行至所述起吊位置，根据所述第三编码器传输的位移信号吊起所述起吊位置的钢卷，再控制述行车运行至所述卸料位置，并根据所述第三编码器传输的位移信号卸下所述钢卷。2.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，根据分别设置在卸卷区、放料区以及装车区内的检测器传输的占位信号和作业需求，确定目标位置包括：在接收所述检测器传输的占位信号后，根据所述占位信号判断所述钢卷放置处是否放置有钢卷；若所述作业需求为卸料作业，确定所述卸卷区中放置有钢卷的位置为起吊位置，所述放料区未放置有钢卷的位置为卸料位置；若所述作业需求为装车作业，确定所述放料区中放置有钢卷的位置为起吊位置，所述装车区未放置有钢卷的位置为卸料位置。3.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，控制所述行车运行至所述起吊位置包括：根据所述吊钩夹钳的当前位置与所述起吊位置，计算所述大车机构的纵向移动距离以及所述小车机构的横向移动距离；接收所述第一编码器实时测量并传输的所述大车机构在纵向的位移信号，以及所述第二编码器实时测量并传输的所述小车机构在横向的位移信号；根据所述大车机构的纵向移动距离、所述小车机构的横向移动距离、所述大车机构在纵向的位移信号以及所述小车机构在横向的位移信号，控制行车将所述吊钩夹钳移动至所述起吊位置上方。4.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，根据所述第三编码器传输的位移信号吊起所述起吊位置的钢卷包括：根据所述第三编码器测量的所述吊钩夹钳的当前高度位置，以及预设的钢卷直径信号，计算所述吊钩夹钳的下降移动距离；接收所述第三编码器实时测量并传输的所述吊钩夹钳在下降过程中的位移信号；根据所述吊钩夹钳的下降移动距离以及所述吊钩夹钳在下降过程中的位移信号，控制所述吊钩夹钳下降并夹紧钢卷后，将所述吊钩夹钳升至高位。5.根据权利要求1所述的行车控制方法，其特征在于，控制述行车运行至所述卸料位置包括：根据所述起吊位置与所述卸料位置，计算所述大车机构的纵向移动距离以及所述小车机构的横向移动距离；接收所述第一编码器实时测量并传输的所述大车机构在纵向的位移信号，以及所述第二编码器实时测量并传输的所述小车机构在横向的位移信号；根据所述大车机构的纵向移动距离、所述小车机构的横向移动距离、所述大车机构在纵向的位移信号以及所述小车机构在横向的位移信号，控制行车将所述吊钩夹钳移动至所述卸料位置上方。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：王军，翟诺，赵琳，袁小康，张凯，赵卫，曹永芹，王玲，鲍广荣，张强，
申请(专利权)人：莱芜钢铁集团电子有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37