一种吊钩随动方法及控制系统技术方案

本发明专利技术提供了一种吊钩随动方法及控制系统，涉及工程机械技术领域。该吊钩随动方法，包括：接收离地随动模式或臂头随动模式；获取钢丝绳的变化目标值ΔT；获取钢丝绳的实际长度变化值Δl；比较钢丝绳的变化目标值ΔT与钢丝绳的实际长度变化值Δl，并根据比较结果进行卷扬控制。该钩随动方法可精确计算吊钩高度变化，从而可精确控制卷扬作业的进行，同时还可提高作业的安全性，提高工作效率。

A lifting hook follow up method and control system

The invention provides a lifting hook follow-up method and a control system, which relates to the technical field of construction machinery. The hook follow-up method includes: receiving off-ground follow-up mode or arm follow-up mode; obtaining the change target value of wire rope T; obtaining the change value of actual length of wire rope l; comparing the change target value T of wire rope with the change value L of actual length of wire rope, and controlling hoisting according to the comparison result. The hook following method can accurately calculate the height variation of the hook, so as to accurately control the hoisting operation, and improve the safety of the operation and improve the work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种吊钩随动方法及控制系统
本专利技术涉及工程机械
，具体而言，涉及一种吊钩随动方法及控制系统。
技术介绍
起重机具有由卷扬机构控制收放的钢丝绳，钢丝绳绕至伸缩臂的末端并设置有吊钩，吊钩用于起吊重物。起重机在进行伸缩臂动作时，吊钩会随着重臂长度变化而被动起升或下降。在此过程中需要通过操作卷扬来保证吊钩高度，但如若操作人员不注意或疏忽，有可能导致高度限位或者吊钩砸到地面，造成严重的安全隐患。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种吊钩随动方法，可精确计算吊钩高度变化，从而可精确控制卷扬作业的进行，同时还可提高作业的安全性，提高工作效率。本专利技术的另一目的在于提供一种吊钩随动控制系统，此系统可精确计算吊钩高度变化，从而可精确控制卷扬作业的进行，同时还可提高作业的安全性，提高工作效率。本专利技术是这样实现的：一种吊钩随动方法，包括：接收离地随动模式或臂头随动模式；获取钢丝绳的变化目标值ΔT；获取钢丝绳的实际长度变化值Δl；比较钢丝绳的变化目标值ΔT与钢丝绳的实际长度变化值Δl，并根据比较结果进行卷扬控制。进一步地，在本专利技术的较佳实施例中，获取钢丝绳的变化目标值具体包括：获取伸缩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种吊钩随动方法，其特征在于，包括：接收离地随动模式或臂头随动模式；获取钢丝绳的变化目标值ΔT；获取所述钢丝绳的实际长度变化值Δl；比较所述钢丝绳的变化目标值ΔT与所述钢丝绳的实际长度变化值Δl，并根据比较结果进行卷扬控制。

【技术特征摘要】
1.一种吊钩随动方法，其特征在于，包括：接收离地随动模式或臂头随动模式；获取钢丝绳的变化目标值ΔT；获取所述钢丝绳的实际长度变化值Δl；比较所述钢丝绳的变化目标值ΔT与所述钢丝绳的实际长度变化值Δl，并根据比较结果进行卷扬控制。2.根据权利要求1所述的吊钩随动方法，其特征在于，获取所述钢丝绳的变化目标值具体包括：获取伸缩臂的臂长变化值ΔL与吊钩高度变化值ΔH；计算所述钢丝绳的变化目标值ΔT，ΔT＝ΔL+ΔHхn，其中n为吊钩钢丝绳倍率。3.根据权利要求1所述的吊钩随动方法，其特征在于，获取所述钢丝绳的实际长度变化值Δl，具体包括：获取所述钢丝绳的变化圈数ΔC；获取卷筒半径r与卷扬钢丝绳半径rrope；计算所述钢丝绳的实际长度变化值Δl，Δl＝ΔCх2хrхπ。4.根据权利要求3所述的吊钩随动方法，其特征在于，获取卷筒半径r与卷扬钢丝绳半径rrope，具体包括：当所述钢丝绳未换层时，所述卷筒半径r即为卷筒当前半径；当钢丝绳收绳换层时，卷筒半径更新为当钢丝绳放绳换层时，卷筒半径更新为5.根据权利要求1至4中任一项所述的吊钩随动方法，其特征在于，在比较所述钢丝绳的变化目标值ΔT与所述钢丝绳的实际长度变化值Δl，并根据比较结果进行卷扬控制，具体包括：判断伸缩臂的高度变化是否低于预设高度；若所述伸缩臂的高度变化低于所述预设高度，则在伸缩油缸进行伸缩臂时比较所述钢丝绳的变化目标值ΔT与所述钢丝绳的实际长度变化值Δl，并根据比较结果进行卷扬控制；若所述伸缩臂的高度变化高于所述预设高度，则只在所述伸缩油缸进行缩臂作业时比较所述钢丝绳的变化目标值ΔT与所述钢丝绳的实际长度变化值Δl，并根据比较结果进行卷扬控制。6.一种吊钩随动控制系统(100)，其特征在于，包括：力限器(101)、与卷扬同轴安装的主副卷扬编码器(103)以及控制器(105)，所述力限器(101)、所述主副卷扬编码器(103)均以及伸缩油缸均与所述控制器(105)电连接；且所述控制器(105)包括接收模块(107)、第一获取模块(115)、第二获取模块(111)以及执行模块(113)；所述接收模块(107)用于接收离地随动模式或臂头随动模式；所述第一获取模块(109)用于获取钢丝绳的变化目标值ΔT，所述第二获取模块(111)用于获取所述钢丝绳的实际长度变化值Δl，所述执行模块(113)用于比较所述钢丝绳的变化目标值ΔT与所述钢丝绳的实...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢浪，邓连喜，申卫兵，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43