The utility model discloses a climbing robot for inspection and maintenance of nuclear power pipelines, which comprises an upper clamping mechanism and a lower clamping mechanism for clamping pipelines. The upper clamping mechanism and the lower clamping mechanism are connected by a lifting mechanism for driving the lifting mechanism. The upper clamping mechanism and the lower clamping mechanism adopt the same structure. The robot can be used to climb the outer wall of vertical pipeline in nuclear power plant. It is convenient for the inspectors to control the outer wall of radiant pipeline remotely and to inspect the outer wall of radiant pipeline, thus ensuring the safety of operators.
【技术实现步骤摘要】
用于核电管道检测维护的攀爬机器人
本技术涉及攀爬设备领域,具体涉及用于核电管道检测维护的攀爬机器人。
技术介绍
随着核电厂运行时间的增加,各种规格管道外表面需要定时检查和维护,有些还涉及到管道的焊缝检查。这些部位处在辐射区域,人员应该尽量减少工作时长,面对垂直管道需要检测的时候,需要开发一种攀爬机器人替代人工,对核电管道进行自动攀爬检测。虽然在,CN204472948U中公开了一种丝杠移动型爬杆机器人,但是此机器人结构复杂适应性较差。在ZL200620088771.1中公开了一种气体驱动的爬杆机器人,此种机器人的动力源为气动,动力源的获取不便,导致其运行不稳定,无法适应远程控制的攀爬要求。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足而提供一种用于核电管道检测维护的攀爬机器人,此机器人能够用于核电厂垂直管道外壁的攀爬,方便检测人员远程控制进而对有辐射性的管道外壁进行检测,保证了作业人员的安全性。为了实现上述的技术特征,本技术的目的是这样实现的:用于核电管道检测维护的攀爬机器人,它包括用于夹紧管道的上层夹持机构和下层夹持机构,所述上层夹持机构和下层夹持机构之间通过用于驱动其升降的升降机构相连。所述上层夹持机构和下层夹持机构采用相同的结构。所述上层夹持机构包括基板,所述基板上固定安装有电机连接板和多根L形连接板,所述L形连接板之间支撑安装有两根丝杠,所述丝杠之间通过联轴器相连,两根所述丝杠上都通过丝杠传动配合安装有对称布置的夹板,所述夹板穿过滑杆,并构成滑动配合,所述滑杆支撑安装在相邻两块L形连接板之间,两根所述丝杠的中间位置安装有从动齿轮,所述从动齿轮与夹紧动力装 ...
【技术保护点】
1.用于核电管道检测维护的攀爬机器人,其特征在于:它包括用于夹紧管道的上层夹持机构(1)和下层夹持机构(3),所述上层夹持机构(1)和下层夹持机构(3)之间通过用于驱动其升降的升降机构(2)相连;所述上层夹持机构(1)和下层夹持机构(3)采用相同的结构;所述上层夹持机构(1)包括基板(4),所述基板(4)上固定安装有电机连接板(14)和多根L形连接板(12),所述L形连接板(12)之间支撑安装有两根丝杠(6),所述丝杠(6)之间通过联轴器(11)相连,两根所述丝杠(6)上都通过丝杠传动配合安装有对称布置的夹板(5),所述夹板(5)穿过滑杆(13),并构成滑动配合,所述滑杆(13)支撑安装在相邻两块L形连接板(12)之间,两根所述丝杠(6)的中间位置安装有从动齿轮(10),所述从动齿轮(10)与夹紧动力装置相连;所述夹紧动力装置包括安装在电机连接板(14)上的电机(7),所述电机(7)与减速器(8)相连,所述减速器(8)的输出轴安装有主动齿轮(9),所述主动齿轮(9)与从动齿轮(10)啮合传动;两根所述丝杠(6)的螺纹方向相反。
【技术特征摘要】
1.用于核电管道检测维护的攀爬机器人,其特征在于:它包括用于夹紧管道的上层夹持机构(1)和下层夹持机构(3),所述上层夹持机构(1)和下层夹持机构(3)之间通过用于驱动其升降的升降机构(2)相连;所述上层夹持机构(1)和下层夹持机构(3)采用相同的结构;所述上层夹持机构(1)包括基板(4),所述基板(4)上固定安装有电机连接板(14)和多根L形连接板(12),所述L形连接板(12)之间支撑安装有两根丝杠(6),所述丝杠(6)之间通过联轴器(11)相连,两根所述丝杠(6)上都通过丝杠传动配合安装有对称布置的夹板(5),所述夹板(5)穿过滑杆(13),并构成滑动配合,所述滑杆(13)支撑安装在相邻两块L形连接板(12)之间,两根所述丝杠(6)的中间位置安装有从动齿轮(10),所述从动齿轮(10)与夹紧动力装置相连;所述夹紧动力装置包括安装在电机连接板(14)上的电机(7),所述电机(7)与减速器(8)相连,所述减速器(8)的输出轴安装有主动齿轮(9),所述主动齿轮(9)与从动齿轮(10)啮合传动;两根...
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