一种四索并联式重力补偿机构及控制方法技术

一种四索并联式重力补偿机构及控制方法，它涉及一种重力补偿机构及控制方法，具体涉及一种四索并联式重力补偿机构及控制方法。本发明专利技术为了解决传统重力补偿方法能够跟随被测对象的铅垂直方向平移和水平方向平移，但是不能跟随对象绕铅垂轴旋转的问题。本发明专利技术包括固定支架、第一绳系驱动机构、第二绳系驱动机构、第三绳系驱动机构、第四绳系驱动机构、第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索，第一绳系驱动机构、第二绳系驱动机构、第三绳系驱动机构、第四绳系驱动机构呈矩形安装在固定支架上。本发明专利技术属于航空航天领域。

A four cable parallel gravity compensation mechanism and its control method

The invention relates to a four-cable parallel gravity compensation mechanism and a control method, which relates to a gravity compensation mechanism and a control method, in particular to a four-cable parallel gravity compensation mechanism and a control method. The invention solves the problem that the traditional gravity compensation method can follow the vertical and horizontal translation of the measured object, but can not follow the rotation of the object around the vertical axis. The invention comprises a fixed bracket, a first rope driving mechanism, a second rope driving mechanism, a third rope driving mechanism, a fourth rope driving mechanism, a first rope, a second rope, a third rope and a fourth rope, a first rope driving mechanism, a second rope driving mechanism, a third rope driving mechanism and a fourth rope driving mechanism. The mechanism is rectangular mounted on the fixed bracket. The invention belongs to the field of Aeronautics and Astronautics.

【技术实现步骤摘要】
一种四索并联式重力补偿机构及控制方法
本专利技术涉及一种重力补偿机构及控制方法，具体涉及一种四索并联式重力补偿机构及控制方法，属于航空航天领域。
技术介绍
空间系统工作于低重力或零重力条件下，其结构承载能力较弱。在地面实验中，如不进行重力补偿，重力的作用将会在各关节部位产生较大的力和力矩，损坏空间系统结构。悬吊式重力补偿是借助绳索张力抵消空间系统自重的一种方法。传统上，使用单根吊索悬吊被测的空间系统：这种重力补偿方法能够跟随被测对象的铅垂直方向平移和水平方向平移，但是不能跟随对象绕铅垂轴的旋转。针对这种情况，本专利提出一种四索并联式重力补偿系统构型及控制方法。使用此方法进行重力补偿实验时，四索并联式重力补偿系统能够同时跟踪对象的铅垂直方向平移和、水平方向平移和绕铅垂轴的旋转。
技术实现思路
本专利技术为解决传统重力补偿方法能够跟随被测对象的铅垂直方向平移和水平方向平移，但是不能跟随对象绕铅垂轴旋转的问题，进而提出一种四索并联式重力补偿机构及控制方法。本专利技术为解决上述问题采取的技术方案是：本专利技术所述补偿机构包括固定支架、第一绳系驱动机构、第二绳系驱动机构、第三绳系驱动机构、第四绳系本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四索并联式重力补偿机构，其特征在于：所述一种四索并联式重力补偿机构包括固定支架(1)、第一绳系驱动机构(2)、第二绳系驱动机构(3)、第三绳系驱动机构(4)、第四绳系驱动机构(5)、第一绳索(7)、第二绳索(8)、第三绳索(9)和第四绳索(10)，第一绳系驱动机构(2)、第二绳系驱动机构(3)、第三绳系驱动机构(4)、第五绳系驱动机构(5)呈矩形安装在固定支架(1)上，第一绳系驱动机构(2)通过第一绳索(7)与物体(6)上表面的A点连接，第二绳系驱动机构(3)通过第二绳索(8)与物体(6)上表面的D点连接，第三绳系驱动机构(4)通过第三绳索(9)与物体(6)上表面的C点连接，第四绳系驱...

【技术特征摘要】
1.一种四索并联式重力补偿机构，其特征在于：所述一种四索并联式重力补偿机构包括固定支架(1)、第一绳系驱动机构(2)、第二绳系驱动机构(3)、第三绳系驱动机构(4)、第四绳系驱动机构(5)、第一绳索(7)、第二绳索(8)、第三绳索(9)和第四绳索(10)，第一绳系驱动机构(2)、第二绳系驱动机构(3)、第三绳系驱动机构(4)、第五绳系驱动机构(5)呈矩形安装在固定支架(1)上，第一绳系驱动机构(2)通过第一绳索(7)与物体(6)上表面的A点连接，第二绳系驱动机构(3)通过第二绳索(8)与物体(6)上表面的D点连接，第三绳系驱动机构(4)通过第三绳索(9)与物体(6)上表面的C点连接，第四绳系驱动机构(5)通过第四绳索(10)与物体(6)上表面的B点连接。2.根据权利要求1所述一种四索并联式重力补偿机构，其特征在于：第一绳系驱动机构(2)、第二绳系驱动机构(3)、第三绳系驱动机构(4)、第四绳系驱动机构(5)结构相同，第一绳系驱动机构(2)包括电机(2-1)、减速机(2-2)、卷筒(2-3)、第一联轴器(2-4)和第二联轴器(2-5)，电机(2-1)的转动轴通过第一联轴器(2-4)与减速机(2-2)的输入轴连接，减速机(2-2)的输出轴通过第二联轴器(2-5)与卷筒(2-3)的卷筒轴连接，第一绳系驱动机构(2)的卷筒(2-3)与第一绳索(7)连接，第二绳系驱动机构(3)的卷筒(2-3)与第二绳索(8)连接，第三绳系驱动机构(4)的卷筒(2-3)与第三绳索(9)连接，第四绳系驱动机构(5)的卷筒(2-3)与第四绳索(10)连接。3.根据权利要求1所述一种四索并联式重力补偿机构，其特征在于：固定支架(1)由矩形框体(1-1)和四个支腿(1-2)组成，四个支腿(1-2)呈矩形设置，每个支腿(1-2)的上端均与矩形框体(1-1)下表面相对应的一个角连接。4.一种四索并联式重力补偿机构控制方法，其特征在于：所述一种四索并联式重力补偿机构控制方法的具体步骤如下：步骤一、物体(6)沿垂直方向移动：通过控制第一绳系驱动机构(2)、第二绳系驱动机构(3)、第三绳系驱动机构(4)、第四绳系驱动机构(5)同时收缩第一绳索(7)、第二绳索(8)、第三绳索(9)、第四绳索(10)...

【专利技术属性】
技术研发人员：高海波，刘振，吕凤天，于海涛，丁亮，李楠，邓宗全，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23