一种紧凑型机器人一体化关节模组及紧凑型机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种紧凑型机器人一体化关节模组及紧凑型机器人，涉及机器人技术领域，包括单摆线针轮减速器、壳体、轴、电磁作动器、动销、集成电路模块、端盖、线缆保护套、爪式制动盘、线缆、光电编码器读头、光电编码盘、电机定子和电机转子；单摆线针轮减速器固定在壳体的前端，电机定子固定在壳体内，电机转子与轴固定连接，轴的前端与单摆线针轮减速器的输入端固定连接，轴的后端依次与光电编码盘和刹车装置固定连接，光电编码器读头固定于壳体内部，并与光电编码盘位置相对，端盖固定在壳体的后端，本实用新型专利技术集成度高、体积小、负载自重比大、刚性好、中空结构、碰撞检测，使机器人的设计、安装、使用和维护更为简便。

A compact robot joint module and compact robot

The utility model provides a compact robot integrated joint module and a compact robot, which relates to the technical field of robots, including a single cycloid pinwheel reducer, a housing, a shaft, an electromagnetic actuator, a moving pin, an integrated circuit module, an end cap, a cable protection sleeve, a claw brake disc, a cable, a photoelectric encoder reading head, and an optical fiber. Electric coded disc, motor stator and motor rotor; single cycloid pinwheel reducer is fixed at the front end of the shell, motor stator is fixed in the shell, motor rotor is fixed with the shaft, the front end of the shaft is fixed with the input end of the single cycloid pinwheel reducer, and the rear end of the shaft is fixed with the photoelectric coded disc and brake device in turn. The reading head of the electric encoder is fixed in the shell and is relative to the position of the photoelectric encoding disc. The end cover is fixed at the back end of the shell. The utility model has high integration, small volume, large load-weight ratio, good rigidity, hollow structure and collision detection, which makes the design, installation, use and maintenance of the robot more simple.

【技术实现步骤摘要】
一种紧凑型机器人一体化关节模组及紧凑型机器人
本技术涉及机器人
，具体涉及一种紧凑型机器人一体化关节模组及紧凑型机器人。
技术介绍
协作机器人是机器人发展的一个重要方向，是人机协同工作的重要组成。协作机器人一般采用模块化设计，一体化关节模组是其最重要的模块。一体化关节模组的通用性、负载自重比和结构尺寸，极大地影响着协作机器人的性能和应用领域。现有机器人一体化关节模组通常由谐波减速器、电机、制动器、光电编码器和力传感器简单串联组成，其轴向尺寸较长，且承载能力和动态性能受限。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于目前一体化关节模组承载能力和动态性能差，尺寸过长。本技术是通过以下技术方案解决上述技术问题的。一种紧凑型机器人一体化关节模组，包括单摆线针轮减速器、壳体、轴、电磁作动器、动销、集成电路模块、端盖、线缆保护套、爪式制动盘、线缆、光电编码器读头、光电编码盘、电机定子和电机转子；所述单摆线针轮减速器、轴、光电编码盘、电机定子和电机转子同轴线；所述单摆线针轮减速器固定在壳体的前端，所述电机定子固定在壳体内，电机转子与轴固定连接，轴的前端与单摆线针轮减速器的输入端固定连接，轴的后端依次本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种紧凑型机器人一体化关节模组，其特征在于，包括单摆线针轮减速器(1)、壳体(2)、轴(3)、电磁作动器(4)、动销(5)、集成电路模块(6)、端盖(7)、线缆保护套(8)、爪式制动盘(9)、线缆(10)、光电编码器读头(11)、光电编码盘(12)、电机定子(13)和电机转子(14)；所述单摆线针轮减速器(1)、轴(3)、光电编码盘(12)、电机定子(13)和电机转子(14)同轴线；所述单摆线针轮减速器(1)固定在壳体(2)的前端，所述电机定子(13)固定在壳体(2)内，电机转子(14)与轴(3)固定连接，轴(3)的前端与单摆线针轮减速器(1)的输入端固定连接，轴(3)的后端依次与光电编码...

【技术特征摘要】
1.一种紧凑型机器人一体化关节模组，其特征在于，包括单摆线针轮减速器(1)、壳体(2)、轴(3)、电磁作动器(4)、动销(5)、集成电路模块(6)、端盖(7)、线缆保护套(8)、爪式制动盘(9)、线缆(10)、光电编码器读头(11)、光电编码盘(12)、电机定子(13)和电机转子(14)；所述单摆线针轮减速器(1)、轴(3)、光电编码盘(12)、电机定子(13)和电机转子(14)同轴线；所述单摆线针轮减速器(1)固定在壳体(2)的前端，所述电机定子(13)固定在壳体(2)内，电机转子(14)与轴(3)固定连接，轴(3)的前端与单摆线针轮减速器(1)的输入端固定连接，轴(3)的后端依次与光电编码盘(12)和刹车装置固定连接，光电编码器读头(11)固定于壳体(2)内部，并与光电编码盘(12)位置相对，所述端盖(7)固定在壳体(2)的后端。2.根据权利要求1所述的一种紧凑型机器人一体化关节模组，其特征在于，所述单摆线针轮减速器(1)为中空结构。3.根据权利要求2所述的一种紧凑型机器人一体化关节模组，其特征在于，还包括线缆保护套(8)，所述单摆线针轮减速器(1)为中空结构，所述线缆保护套(8)从前往后依次贯穿单摆线针轮减速器(1)、轴(3)和端盖(7)，线缆保护套(8)的前端与单摆线针轮减速器(1)固定连接，后端与端盖(7)连接。4.根据权利要求1-3任一所述的一种紧凑型机器人一体化关节模组，其特征在于，所述刹车装置包括电磁作动器(4)、动销(5)和爪式制动盘(9)，爪式制动盘固定在轴(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：王飞，于振中，丁亮，李鹭扬，王健，
申请(专利权)人：合肥哈工联合精密传动有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34