The invention relates to a robot joint module, wherein the front magnetic regulating bracket is sleeved on the periphery of the front end of the straight shaft, and the rear magnetic adjusting bracket is sleeved on the periphery of the rear part of the straight shaft; the rear magnetic adjusting bracket extends out of the first annular wrapping part, and the front magnetic adjusting bracket extends backward to extend the second annular wrapping parts; the two ends of the magnetic adjusting armature are respectively inserted in the first ring. The front end face of the winding part and the rear end face of the second ring winding part are formed; the outer side of the direct shaft, the front magnetic regulating bracket, the rear magnetic regulating bracket and the magnetic adjusting armature form a semi enclosed space; the direct shaft of the semi enclosed space is connected with a circuit board and a stator iron core; the stator core is wound with a stator coil; and the rear shaft of the rear magnetic adjusting bracket is sleeved on the direct shaft. Collector ring; straight axis hollow set, straight axis set up a number of over-line holes, circuit board conductors through the through-line holes, straight axis hollow parts are connected to collector ring and stator coil respectively, to achieve internal wiring, will not cause confusion, high security.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节模组
本专利技术涉及机器人
,具体涉及一种机器人关节模组。
技术介绍
随着用人成本的增加和技术的发展,很多工厂、生活服务领域应用了大量的机器人。为了控制机器人需要进行走线,现有的机器人一般通过外部走线,比较凌乱,有安全隐患。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是:提出一种机器人关节模组,转轴内部中空设置,内部可以走线,不会造成凌乱,安全性高。一种机器人关节模组,包括直轴、前调磁支架、后调磁支架、调磁衔铁、电路板、定子铁芯和集电环;前调磁支架套接在直轴前端的外周上,后调磁支架套接在直轴的后段的外周上;后调磁支架向前伸出第一环形包绕部,前调磁支架向后伸出第二环形包绕部;调磁衔铁的两端分别插接在第一环形包绕部的前端面和第二环形包绕部后端面上;直轴、前调磁支架、后调磁支架、调磁衔铁的外侧构成半封闭空间;半封闭空间内的直轴上套接有电路板、定子铁芯,定子铁芯绕制有定子线圈;后调磁支架的后侧的直轴上套接集电环;直轴空心设置,直轴上设置有多个过线孔,电路板的导线穿过过线孔、直轴的内空部分分别连接集电环和定子线圈。优选的,还包括前端盖、后端盖和内转子铁芯;定子铁芯的外侧设置有内转子铁芯,内转子铁芯的两端固定在前端盖和后端盖上,前端盖和后端盖转动支撑在直轴上;内转子铁芯位于调磁衔铁的外侧;前端盖、后端盖和内转子铁芯位于半封闭空间内。优选的,还包括外转子铁芯、前外支架和后外支架;调磁衔铁的外侧设置有外转子铁芯,外转子铁芯的两端支撑在前外支架的后端面和后外支架的前端面上,前外支架转动支撑在前调磁支架上,前调磁支架套接在直轴接近前端的外周上,后外支架转动支撑在 ...
【技术保护点】
1.一种机器人关节模组,包括直轴(1),其特征在于,还包括:前调磁支架(2)、后调磁支架(3)、调磁衔铁(4)、电路板(5)、定子铁芯(6)和集电环(7);所述前调磁支架(2)套接在所述直轴(1)前端的外周上,所述后调磁支架(3)套接在所述直轴(1)的后段的外周上;所述后调磁支架(3)向前伸出第一环形包绕部(31),所述前调磁支架(2)向后伸出第二环形包绕部(21);所述调磁衔铁(4)的两端分别插接在所述第一环形包绕部(31)的前端面和所述第二环形包绕部(21)后端面上;所述直轴(1)、前调磁支架(2)、后调磁支架(3)、调磁衔铁(4)的外侧构成半封闭空间;所述半封闭空间内的直轴(1)上套接有电路板(5)、定子铁芯(6),所述定子铁芯(6)绕制有定子线圈(61);所述后调磁支架(3)的后侧的所述直轴(1)上套接所述集电环(7);所述直轴(1)空心设置,所述直轴(1)上设置有多个过线孔,所述电路板(5)的导线穿过所述过线孔、所述直轴(1)的内空部分分别连接所述集电环(7)和定子线圈(61)。
【技术特征摘要】
2018.05.18 CN 20181047837191.一种机器人关节模组,包括直轴(1),其特征在于,还包括:前调磁支架(2)、后调磁支架(3)、调磁衔铁(4)、电路板(5)、定子铁芯(6)和集电环(7);所述前调磁支架(2)套接在所述直轴(1)前端的外周上,所述后调磁支架(3)套接在所述直轴(1)的后段的外周上;所述后调磁支架(3)向前伸出第一环形包绕部(31),所述前调磁支架(2)向后伸出第二环形包绕部(21);所述调磁衔铁(4)的两端分别插接在所述第一环形包绕部(31)的前端面和所述第二环形包绕部(21)后端面上;所述直轴(1)、前调磁支架(2)、后调磁支架(3)、调磁衔铁(4)的外侧构成半封闭空间;所述半封闭空间内的直轴(1)上套接有电路板(5)、定子铁芯(6),所述定子铁芯(6)绕制有定子线圈(61);所述后调磁支架(3)的后侧的所述直轴(1)上套接所述集电环(7);所述直轴(1)空心设置,所述直轴(1)上设置有多个过线孔,所述电路板(5)的导线穿过所述过线孔、所述直轴(1)的内空部分分别连接所述集电环(7)和定子线圈(61)。2.如权利要求1所述机器人关节模组,其特征在于,还包括前端盖(8)、后端盖(9)和内转子铁芯(01);所述定子铁芯(6)的外侧设置有内转子铁芯(01),所述内转子铁芯(01)的两端固定在前端盖(8)和后端盖(9)上,所述前端盖(8)和后端盖(9)转动支撑在所述直轴(1)上;所述内转子铁芯(01)位于所述调磁衔铁(4)的外侧;所述前端盖(8)、后端盖(9)和内转子铁芯(01)位于所述半封闭空间内。3.如权利要求2所述机器人关节模组,其特征在于,还包括外转子铁芯(04)、前外支架(05)和后外支架(06);所述调磁衔铁(4)的外侧设置有外转子铁芯(04),所述外转子铁芯(04)的两端支撑在前外支架(05)的后端面和后外支架(06)的前端面上,所述前外支架(05)转动支撑在前调磁支架(2)上,所述前调磁支架(2)套接在所述直轴(1)接近前端的外周上,所述后外支架(06)转动支撑在后调磁支架(3)上,所述后调磁支架(3)套接在所述直轴(1)的后段的外周上。4.如权利要求3所述机器人关节模组,其特征在于,还包括断电制动器(07);所述断电制动器(07)包括转动件(071)和制动件(072),所述转动件(071)连接在所述后端盖(9)上,所述制动件(072)连接在所述后调磁支架(3)上;通电状态下,转动件(071)和制动件(072)分开,断电状态下,制动件(072)贴合并阻止转动件(071)转动,从而阻止后端盖(9)转动,从而阻止内转子铁芯(01)转动。5.如权利要求4所述机器人关节模组,其特征在于,还包括码盘(08)、伺服驱动器(51)、读数头(52)和蓝牙电路(53);所述伺服驱动器(51)、读数头(52)和蓝牙电路(53)位于所述电路板(5)上;所述前端盖(8)的前部的所述直轴(1)的外侧套接所述码盘(08),所述码盘(08)随所述后端盖(9)一起转动;所述读数头(52)正对所述码盘(08)设置,所述读数头(52)固定在所述电路板(5)上;码盘(08)、伺服驱动器(51)、读数头(5...
【专利技术属性】
技术研发人员:李渊,张天洪,黄勇军,刘伟平,
申请(专利权)人:深圳超磁机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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