一种电厂管道检测机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种电厂管道检测机器人，该机器人包括电路板、牵引装置、一挂臂和两个半圆形的机械臂，该两机械臂对称环绕在管道侧面，所述挂臂包括挂环和连接件，所述两机械臂的机械关节同轴安装在连接件上，所述挂环可移动地套在导轨上，所述牵引装置与挂环连接，所述机械臂上设有图像采集装置，所述电路板上设有处理器，所述处理器与图像采集装置连接。本实用新型专利技术通过机器人检检测管道，节约了人工检查的经费，另外机器人能够对管道进行全方位的检查，提高了检测的质量，满足人们对核安全产生的高要求，可广泛应用于机器人领域。

A power plant pipeline inspection robot

The utility model discloses a power plant pipeline inspection robot, which comprises a circuit board, a traction device, a hanging arm and two semi-circular robotic arms. The two robotic arms are symmetrically surrounded on the side of the pipeline. The hanging arm comprises a hanging ring and a connecting part. The mechanical joints of the two robotic arms are coaxially mounted on the connecting parts. The hanging ring is movably sleeved on the guide rail, the traction device is connected with the hanging ring, the manipulator is equipped with an image acquisition device, the circuit board is equipped with a processor, and the processor is connected with the image acquisition device. The utility model saves the cost of manual inspection through the inspection of pipelines by robots. In addition, the robot can carry out all-round inspection of pipelines, improve the quality of inspection, meet the high requirements of people for nuclear safety, and can be widely used in the field of robots.

【技术实现步骤摘要】
一种电厂管道检测机器人
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种电厂管道检测机器人。
技术介绍
随着运行时间的推移，电厂管道的腐蚀会将管壁中间的密封钢板锈蚀穿孔，管道外壁产生裂缝、孔洞等缺陷，这些缺陷会造成管道渗水。日常需要专门对管道的渗水问题进行检查并处理。然而目前检测管道的方法仍为人力进行目视检查的方法，检查周期为每周进行一次跟踪检查。通过人工检查不仅需要高额的人工费用，而且还会出现人力检查不到的区域的情况，因此人工检查的质量和效率低，随着科技的发展，已经无法满足人们对核安全产生的高要求。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术的目的是提供一种提高电厂管道检测效率和质量的机器人。本技术所采用的技术方案是：一种电厂管道检测机器人，包括电路板、牵引装置、一挂臂和两个半圆形的机械臂，该两机械臂对称环绕在管道侧面，所述挂臂包括挂环和连接件，所述两机械臂的机械关节同轴安装在连接件上，所述挂环可移动地套在导轨上，所述牵引装置与挂环连接，所述机械臂上设有图像采集装置，所述电路板上设有处理器，所述处理器与图像采集装置连接。进一步，所述图像采集装置包括两可沿机械臂滑动的图像采集单元。进一步，所述两图像采集单元对称安装在两机械臂上。进一步，各所述图像采集单元包括滑块和图像采集模块，所述滑块可滑动地固定在机械臂上，所述图像采集模块设置在滑块的内侧。进一步，所述牵引装置包括分别固定在导轨的两终端的两牵引单元，各所述牵引单元包括一电机和一绳索，所述绳索的一端与挂环连接，所述绳索的另一端与电机连接。进一步，所述牵引单元还包括用于改变绳索作用力方向的滑轮。进一步，所述牵引装置包括一电机、一绳索和至少四个用于改变绳索作用力方向的滑轮，所述绳索的两端分别与挂环连接，所述绳索可滑动的固定在电机上。进一步，所述电路板上还设有无线通讯模块，所述无线通讯模块与处理器连接，所述处理器通过无线通讯模块连接至上位机。本技术的有益效果是：一种电厂管道检测机器人，包括电路板、牵引装置、一挂臂和两个半圆形的机械臂，该两机械臂对称环绕在管道侧面，所述挂臂包括挂环和连接件，所述两机械臂的机械关节同轴安装在连接件上，所述挂环可移动地套在导轨上，所述牵引装置与挂环连接，所述机械臂上设有图像采集装置，所述电路板上设有处理器，所述处理器与图像采集装置连接。牵引装置牵引机器人在导轨上沿管道的轴向方向移动，图像采集装置对管道进行全方位的拍摄，并将拍摄到的传输给处理器，节约了人工检查的经费，另外机器人能够全方位的检测，提高了检测的质量，满足人们对核安全产生的高要求。附图说明图1是本技术一种电厂管道检测机器人的结构示意图；图2是本技术一种电厂管道检测机器人的局部结构示意图；图3是本技术一种电厂管道检测机器人的电路结构框图。附图标记：1、电机；2、滑轮；3、导轨；4、绳索；5、挂环；6、连接件；7、机械臂；8、管道；9、基座；10、机械关节；11、图像采集模块；12、滑块。具体实施方式参照图1至图3，对本技术一种电厂管道检测机器人进行详细解释。如图1所示，一种电厂管道检测机器人，包括电路板、牵引装置、一挂臂和两个半圆形的机械臂，该两机械臂对称环绕在管道8侧面，所述挂臂包括挂环5和连接件6，所述两机械臂的机械关节10同轴安装在连接件6上，所述挂环5可移动地套在导轨3上，所述牵引装置与挂环5连接，所述机械臂上设有图像采集装置，所述电路板上设有处理器，所述处理器与图像采集装置连接。上述机器人的工作原理为：所述牵引装置用于牵引机器人在管道8的轴向方向进行运动；所述机械臂7环绕在管道8两侧，所述机械臂7上安装有图像采集装置，所述图像采集装置对管道8进行全方位的拍摄，并将拍摄到的信息发送给处理器；所述处理器用于对拍摄的图像进行处理，并将图像信息发送给上位机。当机器人运动至管道8的基座9时，机械臂7绕着机械关节10做张开运动，从而避开基座9。当图像信息发送至上位机时，可以通过多种方式对图像信息进行检测，比如通过人眼对图像进行检测，或者在上位机上建立图像检测模型进行自动检测。通过上述机器人，无需人工进行目视检查，节约了人工检查的成本，同时机器人能够对管道8进行全方位的检查，避免出现人力检查不到的区域的情况，提高了检查的质量，极大地满足了人们对核安全产生的高要求。参照图2，进一步作为优选的实施方式，所述图像采集装置包括两可沿机械臂滑动的图像采集单元。所述两图像采集单元对称安装在两机械臂上。各所述图像采集单元包括滑块12和图像采集模块11，所述滑块12可滑动地固定在机械臂上，所述图像采集模块11设置在滑块12的内侧。图像采集装置可通过多种方式来实现，比如通过在机械臂上固定安装多个摄像头，同时对管道8进行拍摄。而在本实施例中，图像采集装置包括两个图像采集单元，各所述图像采集单元包括滑块12和图像采集模块11，滑块12可在机械臂滑动，同时图像采集模块11对管道8进行拍摄，所述图像采集模块11可通过摄像头实现。通过使用滑块12在机械臂上滑动的方式，从而使一个图像采集模块11即可对管道8进行全方位的拍摄，降低了机器人的成本。所述两图像采集单元在机械臂7上可以对称的滑动，也可不对称的滑动，在本实现例中，两图像采集单元在机械臂7对称的安装在两机械臂7上，且运动的轨迹也对称。这样两机械臂7在受力上平衡，从而使得机器人的运动更加稳定。进一步作为优选的实施方式，所述牵引装置包括分别固定在导轨3的两终端的两牵引单元，各所述牵引单元包括一电机1和一绳索4，所述绳索4的一端与挂环5连接，所述绳索4的另一端与电机1连接。进一步作为优选的实施方式，所述牵引单元还包括用于改变绳索4作用力方向的滑轮2。当牵引单元中的电机1对绳索4的作用力方向与导轨3所在的直线方向不同时，需要滑轮2来改变绳索4上作用力的方向，从而使机器人在导轨3所在直线方向上移动。进一步作为优选的实施方式，所述牵引装置包括一电机1、一绳索4和至少四个用于改变绳索4作用力方向的滑轮2，所述绳索4的两端分别与挂环5连接，所述绳索4可滑动的固定在电机1上。参照图3，进一步作为优选的实施方式，所述电路板上还设有无线通讯模块，所述无线通讯模块与处理器连接，所述处理器通过无线通讯模块连接至上位机。处理器通过无线通讯模块连接至上位机，减少电线的连接，更加方便机器人的移动。在本实施例中上位机为智能终端。第一具体实施例一种电厂管道检测机器人，包括电路板、牵引装置、一挂臂和两个半圆形的机械臂，该两机械臂对称环绕在管道8侧面，所述挂臂包括挂环5和连接件6，所述两机械臂的机械关节10同轴安装在连接件6上，所述挂环5可移动地套在导轨3上，所述牵引装置与挂环5连接，所述机械臂上设有图像采集装置，所述电路板上设有处理器，所述处理器与图像采集装置连接；所述牵引装置包括分别固定在导轨3的两终端的两牵引单元，各所述牵引单元包括一电机1和一绳索4，所述绳索4的一端与挂环5连接，所述绳索4的另一端与电机1连接；所述电路板上还设有无线通讯模块，所述无线通讯模块与处理器连接，所述处理器通过无线通讯模块连接至上位机。上述机器人的工作原理为：两个电机1固定在导轨3的两端，牵引着机器人在导轨3上来回移动，当第一电机1拉通过绳索4牵引机器人时，第二电机1处于“放松本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电厂管道检测机器人，其特征在于，包括电路板、牵引装置、一挂臂和两个半圆形的机械臂，该两机械臂对称环绕在管道侧面，所述挂臂包括挂环和连接件，所述两机械臂的机械关节同轴安装在连接件上，所述挂环可移动地套在导轨上，所述牵引装置与挂环连接，所述机械臂上设有图像采集装置，所述电路板上设有处理器，所述处理器与图像采集装置连接。

【技术特征摘要】
1.一种电厂管道检测机器人，其特征在于，包括电路板、牵引装置、一挂臂和两个半圆形的机械臂，该两机械臂对称环绕在管道侧面，所述挂臂包括挂环和连接件，所述两机械臂的机械关节同轴安装在连接件上，所述挂环可移动地套在导轨上，所述牵引装置与挂环连接，所述机械臂上设有图像采集装置，所述电路板上设有处理器，所述处理器与图像采集装置连接。2.根据权利要求1所述的一种电厂管道检测机器人，其特征在于，所述图像采集装置包括两可沿机械臂滑动的图像采集单元。3.根据权利要求2所述的一种电厂管道检测机器人，其特征在于，所述两图像采集单元对称安装在两机械臂上。4.根据权利要求3所述的一种电厂管道检测机器人，其特征在于，各所述图像采集单元包括滑块和图像采集模块，所述滑块可滑动地固定在机械臂上，所述图像采集模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：方思雯，陈和平，
申请(专利权)人：深圳市智能机器人研究院，
类型：新型
国别省市：广东,44