自移动设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种自移动设备，包括：机身以及设置在机身下方的滚轮；所述机身包括：壳体、底盘以及控制器；所述壳体盖设在所述底盘上、并与所述底盘形成用于容纳所述控制器的容置空间；所述壳体的前端设置有用于探测前方障碍物的第一障碍物识别传感器，所述壳体的侧面设置有用于探测侧方障碍物的第二障碍物识别传感器。本实用新型专利技术提供的自移动设备，包括但不限于自动割草机和扫地机器人，通过在机身的前端和侧面分别设置第一障碍物识别传感器和第二障碍物识别传感器，可以对自移动设备前方和侧面的障碍物进行探测，从而可以根据探测结果规划新的运动路线，以实现在不规则目标区域内自由移动。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备
本技术涉及一种自移动设备，属于家用小型机械设备

技术介绍
随着社会经济和科学技术的发展，具有自动走行功能的自移动设备(例如自动割草机或者扫地机器人)正逐渐走进千家万户，减轻了人们家务劳动的负担，提高了家居生活的舒适性。以自动割草机为例，现有的自移动设备一般在前端安装有一个或者两个障碍物识别传感器，用来感测自动割草机前方的障碍物，以使自动割草机内安装的控制器能够根据该障碍物识别传感器的感测信号控制自动割草机走行机构做出相应的规避动作，避免自动割草机与障碍物发生碰撞。但是，虽然现有的包括自动割草机在内的自移动设备能够通过障碍物识别传感器感测前方的障碍物，但其对其他环境的感知能力有限，例如当自动割草机在具有围栏或者树篱的封闭或者半封闭的环境中工作时，该自动割草机在工作时，一般会在走行机构感测到其与围栏或者树篱发生碰撞的时候就停止工作。然而，现实环境中，草坪往往都是不规则形状的，当自动割草机碰撞到围栏或者树篱而停止工作时，往往还会有一些边角区域的草皮没有被切割到，需要人工进行收尾工作。因此，现有的自移动设备存在移动位置无法覆盖不规则目标区域任意位置的可能。
技术实现思路
本技术提供一种自移动设备，以解决现有技术中存在的以上或者其他潜在技术问题。根据本技术的一些实施例，提供一种自移动设备，包括：机身以及设置在机身下方的滚轮；所述机身包括：壳体、底盘以及控制器；所述壳体盖设在所述底盘上、并与所述底盘形成用于容纳所述控制器的容置空间；所述壳体的前端设置有用于探测前方障碍物的第一障碍物识别传感器，所述壳体的侧面设置有用于探测侧方障碍物的第二障碍物识别传感器。如上所述的自移动设备，其中，所述第二障碍物识别传感器为多个。如上所述的自移动设备，其中，多个所述第二障碍物识别传感器沿所述机身的高度方向设置。如上所述的自移动设备，其中，多个所述第二障碍物识别传感器沿所述机身的长度方向设置。如上所述的自移动设备，其中，所述壳体的侧面向内凹陷形成有凹陷部，所述第二障碍物识别传感器安装在所述凹陷部内。如上所述的自移动设备，其中，所述壳体的前端设置有外盖，所述第一障碍物识别传感器安装在所述外盖内。如上所述的自移动设备，其中，所述第二障碍物识别传感器为以下任意一种：微波雷达传感器、毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及超声波传感器。如上所述的自移动设备，其中，所述第一障碍物识别传感器为多个、并沿所述机身的宽度方向设置。如上所述的自移动设备，其中，多个所述第一障碍物识别传感器中至少有两个的感测区域存在投影重叠的部分。如上所述的自移动设备，其中，所述第一障碍物识别传感器为以下任意一种：微波雷达传感器、毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及超声波传感器。本技术提供的自移动设备，包括但不限于自动割草机和扫地机器人，通过在机身的前端和侧面分别设置第一障碍物识别传感器和第二障碍物识别传感器，可以对自移动设备前方和侧面的障碍物进行探测，从而可以根据探测结果规划新的运动路线，以实现在不规则目标区域内自由移动。本技术的附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明通过参照附图的以下详细描述，本技术实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本技术的多个实施例进行说明，其中：图1为本技术实施例提供的自动割草机的结构示意图；图2为图1中自动割草机电控部分的框图；图3为图1中自动割草机的侧视图；图4为图1中自动割草机的俯视图；图5为本技术实施例提供的第一障碍物识别传感器的一种安装位置和探测区域示意图；图6为本技术实施例提供的第一障碍物识别传感器的另一种安装位置和探测区域示意图。图中：11、机身；111、壳体；112、底盘；113、第一障碍物识别传感器；114、第二障碍物识别传感器；12、滚轮；13、控制器；14、驱动机构；15、切割机构；16、电源。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。图1为本实施例提供的自动割草机的结构示意图。如图1所示，本实施例提供的自动割草机，包括：机身11以及设置在机身11下方、用于带动机身11移动的滚轮12。在本实施例中，机身11可以包括：壳体111、底盘112、控制器13、驱动机构14、切割机构15、电源16以及传感器等。具体来说，壳体111可以由现有材料通过现有的工艺制作而成，例如可以使用塑料经过模塑制得，或者也可以使用金属材料经过模压制得。该壳体111可以根据实际情况制成不同的形状，例如，可以将壳体111制成如图1所示的大致为矩形的形状，壳体111朝向底盘112的方向具有开口，以便盖合在底盘112上时与该底盘112围合成用于安装内容物的容置空间。更为具体的，壳体111可以包括顶板和围设在顶板的外边沿并往底盘112方向延伸的侧壁。当然，侧壁也可以与底盘112形成一个整体件，也即，侧壁围设在底盘112的外边沿并向壳体111的方向延伸；或者也可以是壳体111和底盘112分别包括侧壁的一部分；或者该侧壁还可以是独立于壳体111和底盘112的一个单独的部件。在壳体上还可选地设置有开关旋钮(图1中的STOP按键)、控制面板和显示屏(图1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动设备，其特征在于，包括：机身以及设置在机身下方的滚轮；所述机身包括：壳体、底盘以及控制器；所述壳体盖设在所述底盘上、并与所述底盘形成用于容纳所述控制器的容置空间；所述壳体的前端设置有用于探测前方障碍物的第一障碍物识别传感器，所述壳体的侧面设置有用于探测侧方障碍物的第二障碍物识别传感器。

【技术特征摘要】
2017.08.30 CN 2017107647711;2018.03.02 CN 201810171.一种自移动设备，其特征在于，包括：机身以及设置在机身下方的滚轮；所述机身包括：壳体、底盘以及控制器；所述壳体盖设在所述底盘上、并与所述底盘形成用于容纳所述控制器的容置空间；所述壳体的前端设置有用于探测前方障碍物的第一障碍物识别传感器，所述壳体的侧面设置有用于探测侧方障碍物的第二障碍物识别传感器。2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第二障碍物识别传感器为多个。3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，多个所述第二障碍物识别传感器沿所述机身的高度方向设置。4.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，多个所述第二障碍物识别传感器沿所述机身的长度方向设置。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：何明明，盛晓初，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32