智能物品搬送控制系统和搬送车技术方案

本发明专利技术提供了一种智能物品搬送控制系统和搬送车，所述系统包括：超声波传感器，用于获取待搬送物品的距离信息；灰度传感器，用于获取待搬送物品的灰度信息；红外感应器，用于获取搬送车的侧方环境的红外感应信息；图像处理模块，用于获取搬送车的前方环境的边缘检测视图；主控模块，主控模块分别与超声波传感器、灰度传感器、红外感应器和图像处理模块相连，主控模块用于根据距离信息控制搬送车夹取待搬送物品，并根据灰度信息判断待搬送物品的类别，以及根据红外感应信息和边缘检测视图控制搬送车进行避障；通信模块，通信模块与主控模块相连，并与上位机进行通信连接，主控模块通过通信模块将搬送车的搬送信息发送至上位机。

Intelligent goods handling control system and transport vehicle

The invention provides an intelligent goods handling control system and a moving vehicle. The system comprises an ultrasonic sensor for acquiring the distance information of the items to be moved, a gray-scale sensor for acquiring the gray-scale information of the items to be moved, and an infrared sensor for acquiring the infrared sensing information of the side environment of the moving vehicle. The image processing module is used to obtain the edge detection view of the front environment of the moving vehicle; the main control module is connected with the ultrasonic sensor, gray-scale sensor, infrared sensor and image processing module respectively, and the main control module is used to control the clip of the moving vehicle according to the distance information to receive the items to be carried, and according to the gray-scale information. The communication module connects the communication module with the main control module and communicates with the upper computer. The main control module transmits the information of the moving vehicle to the upper computer through the communication module.

【技术实现步骤摘要】
智能物品搬送控制系统和搬送车
本专利技术涉及智能控制
，具体涉及一种智能物品搬送控制系统和一种搬送车。
技术介绍
在目前科技高速发展的大背景下，对于例如快递行业、运输行业来说，物品分拣及归类收集并且相关数据的实时传送对于该类行业发展来说变得越来越重要。如何快速有效地进行物品搬送，成为该类行业未来发展的重要研究课题。
技术实现思路
本专利技术为解决目前物品搬送效率不高、耗费人力、信息采集与传输不便的技术问题，提供了一种智能物品搬送控制系统和一种搬送车。本专利技术采用的技术方案如下：一种智能物品搬送控制系统，包括：超声波传感器，所述超声波传感器用于获取待搬送物品的距离信息；灰度传感器，所述灰度传感器用于获取所述待搬送物品的灰度信息；红外感应器，所述红外感应器对应搬送车的侧部设置，用于获取所述搬送车的侧方环境的红外感应信息；图像处理模块，所述图像处理模块对应所述搬送车的前部设置，用于获取所述搬送车的前方环境的边缘检测视图；主控模块，所述主控模块分别与所述超声波传感器、所述灰度传感器、所述红外感应器和所述图像处理模块相连，所述主控模块用于根据所述距离信息控制所述搬送车夹取所述待搬送物品，并根据所述灰度信息判断所述待搬送物品的类别以确定所述搬送车向搬送终点、搬送起点的行进路线，以及根据所述红外感应信息控制所述搬送车进行侧面避障，并根据所述边缘检测视图控制所述搬送车进行正面避障；通信模块，所述通信模块与所述主控模块相连，并与上位机进行通信连接，所述主控模块通过所述通信模块将所述搬送车的搬送信息发送至所述上位机。所述搬送车包括电机组，所述主控模块与所述电机组相连，所述主控模块通过控制所述电机组以实现所述搬送车的夹取、行进和避障。所述电机组包括四个直流电机，所述主控模块与每个直流电机分别通过电机控制电路相连。所述搬送车包括机械臂，所述四个直流电机中的两个直流电机对应所述机械臂设置，所述主控模块在根据所述距离信息判断所述待搬送物品与所述搬送车之间的距离小于预设距离时，控制所述四个直流电机中的两个直流电机驱动所述机械臂放下、抓取与抬起以夹取所述待搬送物品。所述搬送车包括左右轮，所述四个直流电机中的另两个直流电机对应所述左右轮设置，所述主控模块控制所述四个直流电机中的另两个直流电机分别正转和反转以控制所述搬送车转弯。所述主控模块包括计数器，所述计数器用于对所述边缘检测视图中目标位置的边缘像素进行计数，所述主控模块在所述计数器的计数值大于预设数值时判定所述目标位置处存在障碍物。所述红外感应器包括红外线发射器和红外线接收器。所述图像处理模块包括摄像头和图像处理芯片。所述通信模块为蓝牙模块。一种搬送车，包括上述智能物品搬送控制系统。本专利技术的有益效果：本专利技术通过设置超声波传感器获取待搬送物品的距离信息、灰度传感器获取待搬送物品的灰度信息、红外感应器获取搬送车侧方环境的红外感应信息、图像处理模块获取搬送车前方环境的边缘检测视图，通过主控模块根据距离信息控制搬送车夹取待搬送物品，并根据灰度信息判断待搬送物品的类别以确定搬送车向搬送终点、搬送起点的行进路线，以及根据红外感应信息控制搬送车进行侧面避障，并根据边缘检测视图控制搬送车进行正面避障，通过蓝牙模块将搬送车的搬送信息发送至上位机，由此，能够进行全自动的分类搬送和实时的搬送信息传输，从而能够提高分类和搬送效率、方便信息收集、节约人力，自动化智能化水平较高。附图说明图1为本专利技术实施例的智能物品搬送控制系统的方框示意图；图2为本专利技术一个实施例的获取待搬送物品的距离信息的流程图；图3为本专利技术一个实施例的识别待搬送物品类别的流程图；图4为本专利技术一个实施例的红外感应器的电路结构图；图5为本专利技术一个实施例的搬送车前部环境图像中障碍物识别区块位置示意图；图6为本专利技术一个实施例的根据边缘像素数确定障碍物的示意图；图7为本专利技术一个实施例的搬送控制流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，本专利技术实施例的智能物品搬送控制系统，包括超声波传感器10、灰度传感器20、红外感应器30、图像处理模块40、主控模块50和通信模块60。其中，超声波传感器10用于获取待搬送物品的距离信息；灰度传感器20用于获取待搬送物品的灰度信息；红外感应器30对应搬送车的侧部设置，用于获取搬送车的侧方环境的红外感应信息；图像处理模块40对应搬送车的前部设置，用于获取搬送车的前方环境的边缘检测视图；主控模块50分别与超声波传感器10、灰度传感器20、红外感应器30和图像处理模块40相连，主控模块50用于根据距离信息控制搬送车夹取待搬送物品，并根据灰度信息判断待搬送物品的类别以确定搬送车向搬送终点、搬送起点的行进路线，以及根据红外感应信息控制搬送车进行侧面避障，并根据边缘检测视图控制搬送车进行正面避障；通信模块60与主控模块50相连，并与上位机进行通信连接，主控模块50通过通信模块将搬送车的搬送信息发送至上位机。在本专利技术的一个实施例中，搬送车包括电机组，主控模块50与电机组相连，主控模块50通过控制电机组以实现搬送车的夹取、行进和避障。进一步地，电机组包括四个直流电机，主控模块50与每个直流电机分别通过电机控制电路相连。搬送车还包括机械臂和左右轮，四个直流电机中的两个直流电机对应机械臂设置，从而可驱动机械臂放下、抬起、抓取与放松。四个直流电机中的另两个直流电机对应左右轮设置，从而可驱动左右轮转动以使搬送车前进、后退或转弯。一般地，控制搬送车转弯有三种方式：第一种是行进中转弯，具体可控制左右轮的电机都保持运转，但是一个速度快，另一个速度相对慢一些，两个电机之间形成速度差，从而控制搬送车朝转速较慢的一端转向；第二种是直角转弯，具体可控制一个电机保持运转，另一个电机关闭，这样可以控制搬送车朝关闭的电机那端进行直角转弯；第三种转弯方式是原地打转，使搬送车以车身重心为圆心进行原地打转，具体可控制左边的电机和右边的电机打开功率相同，但是一个正转、一个反转。在本专利技术的一个实施例中，主控模块50可在根据距离信息判断待搬送物品与搬送车之间的距离小于预设距离时，控制四个直流电机中的两个直流电机驱动机械臂放下、抓取与抬起以夹取待搬送物品。在本专利技术的一个实施例中，为了减少转弯所需的距离，增加搬送小车搬送路线的精确程度，可选择上述的第三种转弯方式，即主控模块50可控制四个直流电机中的另两个直流电机分别正转和反转以控制搬送车转弯。在本专利技术的一个具体实施例中，主控模块50可包括ArduinoNANO及其外围电路，其软硬件主要分为搬送车行进控制部分、搬送车机械臂控制部分、距离探测部分、灰度检测部分、红外感应部分、图像边缘检测视图分析部分以及串口通信部分；超声波传感器10型号为HC-SR04；灰度传感器20包括一个LED灯电路和一个光敏电阻电路；红外感应器30包括红外线发射器和红外线接收器；图像处理模块40包括摄像头和图像处理芯片，其中，摄像头型号为HD720，最高分辨率为1280*720，最高拍摄速度为每秒60帧，可满本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能物品搬送控制系统，其特征在于，包括：超声波传感器，所述超声波传感器用于获取待搬送物品的距离信息；灰度传感器，所述灰度传感器用于获取所述待搬送物品的灰度信息；红外感应器，所述红外感应器对应搬送车的侧部设置，用于获取所述搬送车的侧方环境的红外感应信息；图像处理模块，所述图像处理模块对应所述搬送车的前部设置，用于获取所述搬送车的前方环境的边缘检测视图；主控模块，所述主控模块分别与所述超声波传感器、所述灰度传感器、所述红外感应器和所述图像处理模块相连，所述主控模块用于根据所述距离信息控制所述搬送车夹取所述待搬送物品，并根据所述灰度信息判断所述待搬送物品的类别以确定所述搬送车向搬送终点、搬送起点的行进路线，以及根据所述红外感应信息控制所述搬送车进行侧面避障，并根据所述边缘检测视图控制所述搬送车进行正面避障；通信模块，所述通信模块与所述主控模块相连，并与上位机进行通信连接，所述主控模块通过所述通信模块将所述搬送车的搬送信息发送至所述上位机。

【技术特征摘要】
1.一种智能物品搬送控制系统，其特征在于，包括：超声波传感器，所述超声波传感器用于获取待搬送物品的距离信息；灰度传感器，所述灰度传感器用于获取所述待搬送物品的灰度信息；红外感应器，所述红外感应器对应搬送车的侧部设置，用于获取所述搬送车的侧方环境的红外感应信息；图像处理模块，所述图像处理模块对应所述搬送车的前部设置，用于获取所述搬送车的前方环境的边缘检测视图；主控模块，所述主控模块分别与所述超声波传感器、所述灰度传感器、所述红外感应器和所述图像处理模块相连，所述主控模块用于根据所述距离信息控制所述搬送车夹取所述待搬送物品，并根据所述灰度信息判断所述待搬送物品的类别以确定所述搬送车向搬送终点、搬送起点的行进路线，以及根据所述红外感应信息控制所述搬送车进行侧面避障，并根据所述边缘检测视图控制所述搬送车进行正面避障；通信模块，所述通信模块与所述主控模块相连，并与上位机进行通信连接，所述主控模块通过所述通信模块将所述搬送车的搬送信息发送至所述上位机。2.根据权利要求1所述的智能物品搬送控制系统，其特征在于，所述搬送车包括电机组，所述主控模块与所述电机组相连，所述主控模块通过控制所述电机组以实现所述搬送车的夹取、行进和避障。3.根据权利要求2所述的智能物品搬送控制系统，其特征在于，所述电机组包括四个直流电机，所述主控模块与每个直流电机分...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔渊，彭浩，俞洋，黄成，薛波，王云松，
申请(专利权)人：江苏理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32