自动行走设备制造技术

本实用新型专利技术提供一种自动行走设备，包括机壳、超声波组件、主控板以及行走模块；超声波组件包括超声波传感器；行走模块包括轮组和用于驱动轮组的行走电机；主控板设置在机壳内，主控板分别与行走模块和超声波组件电连接，用于控制自动行走设备工作及行走；超声波传感器的发声面凸出于机壳外。本实用新型专利技术使得超声波传感器发出的声波不会受到机壳的阻挡，扩大了声波的发射范围，从而确保了超声波传感器既能检测到自动行走设备正前方的障碍物，也能检测到自动行走设备前方两侧的障碍物。

Automatic walking equipment

The utility model provides an automatic walking device, which comprises a casing, an ultrasonic component, a main control board and a walking module; an ultrasonic component comprises an ultrasonic sensor; a walking module comprises a wheel group and a walking motor for driving a wheel group; a main control board is arranged in the casing, and the main control board is electrically connected with a walking module and an ultrasonic component, respectively. Connection, used to control automatic walking equipment work and walking; ultrasonic sensor sound surface protruding out of the casing. The utility model makes the sound wave emitted by the ultrasonic sensor not be blocked by the casing, and enlarges the transmitting range of the sound wave, thus ensuring that the ultrasonic sensor can detect the obstacles in front of the automatic walking equipment as well as the obstacles on both sides of the automatic walking equipment.

【技术实现步骤摘要】
自动行走设备
本技术涉及机械设备
，尤其涉及一种自动行走设备。
技术介绍
随着自动化技术的发展，自动行走设备已走进人们的日常生活，其可应用于自动房屋清洁、草坪修剪等领域。现有技术的自动行走设备主要包括：机壳、行走模块、超声波传感器以及主控板。其中，行走模块包括安装在所述机壳上的轮组和用于驱动轮组的行走电机。主控板分别与行走模块和超声波传感器电连接，用于控制自动行走设备工作及行走。超声波传感器和主控板均位于所述机壳内部。同时，为了便于声波的传递，机壳上对应超声波传感器的位置开设有槽，以供声波穿过，使自动行走设备对前方障碍物进行检测以实现避障。然而，由于现有技术的自动行走设备的超声波传感器整体位于机壳的内部，虽然机壳上开设有槽，但是两侧的声波均会被机壳挡住，即，机壳会阻挡声波的发射范围，导致超声波传感器只能检测到正前方的障碍物，对于其前方两侧的障碍物则无法检测到，导致自动行走设备的障碍物检测范围受限。
技术实现思路
为了解决
技术介绍
中提到的至少一个问题，本技术提供一种自动行走设备，能够扩大自动行走设备的障碍物检测范围。为了实现上述目的，本技术提供的一种自动行走设备，包括：机壳、超声波组件、主控板以及行走模块；所述超声波组件包括超声波传感器；所述行走模块包括安装在所述机壳上的轮组和用于驱动所述轮组的行走电机；所述主控板设置在所述机壳内，所述主控板分别与所述行走模块和所述超声波组件电连接，用于控制所述自动行走设备工作及行走；所述超声波传感器的发声面凸出于所述机壳外。本技术的自动行走设备，通过将超声波传感器的发声面凸出于机壳的外部设置，使得超声波传感器发出的声波不会受到机壳的阻挡，扩大了声波的发射范围，从而确保了超声波传感器既能检测到自动行走设备正前方的障碍物，也能检测到自动行走设备前方两侧的障碍物，扩大了自动行走设备的障碍物检测范围，有利于自动行走设备进行避障处理。可选的，所述自动行走设备还包括：设置在所述机壳外侧的保护罩；所述超声波组件被容纳在所述保护罩内，且所述保护罩开设有朝向所述机壳前端的用于供所述发声面显露在所述机壳正面的通孔。这样设置在保证保护罩不会对发声面发出的声波阻挡的基础上，通过保护罩对超声波组件进行有效保护，防止超声波组件受到外界雨水、灰尘等影响而发生损坏的情况出现，延长了超声波组件的使用寿命。可选的，所述发声面与所述通孔的外侧面平齐；或者，所述发声面位于所述通孔外。可选的，所述保护罩位于所述机壳的顶部，所述保护罩具有朝向所述机壳前端的向下倾斜延伸的延伸面，所述延伸面低于所述通孔的下缘，所述延伸面的形状与所述机壳的形状匹配。通过设置向下延伸的延伸面，且使延伸面低于通孔的下缘，在保证发声面发出的声波不会被延伸面阻挡的基础上，延伸面可对声波起到较好的引导作用。可选的，所述超声波传感器具有声波束轴，所述延伸面的切线与所述声波束轴之间的夹角范围为6°～22°。这样设置可进一步保证延伸面不会对声波造成阻挡。可选的，所述保护罩位于所述机壳的顶部，所述机壳的前端顶面为向下倾斜的斜面，所述斜面低于所述通孔的下缘。可选的，所述超声波传感器具有声波束轴，所述斜面的切线与所述声波束轴之间的夹角范围为7°～25°。这样设置可进一步保证机壳的前端顶面不会对声波造成阻挡。可选的，所述保护罩上具有第一连接部，所述机壳上具有可与所述第一连接部匹配的第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部可拆卸式连接。可选的，所述第一连接部为向下延伸的第一卡扣，所述第二连接部为可与所述第一卡扣匹配卡合的第二卡扣。在装配时，可先将超声波组件安装在保护罩中，且使发声面显露在外壳的通孔中，然后通过第一连接部和第二连接部的相互配合便可将保护罩固定在机壳上，装配方便且可靠。可选的，所述超声波组件还包括位于所述超声波传感器外侧的外壳，所述超声波传感器的发声面位于所述外壳的沿所述机壳方向的最前端；所述外壳上设置有超声波电路板，所述超声波电路板分别与所述超声波传感器和所述主控板电连接。通过外壳对超声波传感器进行保护，同时在外壳上设置超声波电路板，超声波电路板将超声波传感器探测障碍物后的反馈信号进行处理，然后传输至主控板，主控板根据接收到的信号控制自动行走设备进行避障。通过将超声波电路板和主控板分开设计，不仅有效利用了外壳的空间，而且可避免主控板上集成的器件过多，降低了主控板的设计难度。可选的，所述自动行走设备为割草机，所述机壳上设置有用于割草的割草部件。本技术的构造以及它的其他目的及有益效果将会通过结合附图而对优选实施例的描述而更加明显易懂。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术一实施例提供的自动行走设备的侧视结构图；图2为本技术一实施例提供的自动行走设备的立体结构图；图3为本技术一实施例提供的自动行走设备的主视图；图4为本技术一实施例提供的自动行走设备的俯视图；图5为本技术一实施例提供的自动行走设备的机壳内部结构以及保护罩的内部结构示意图；图6为本技术一实施例提供的自动行走设备的保护罩以及位于保护罩内的超声波组件的结构示意图；图7为本技术一实施例提供的自动行走设备的超声波组件的结构示意图；图8为本技术一实施例提供的自动行走设备的超声波组件的后视图；图9为本技术一实施例提供的自动行走设备的保护罩以及显露在保护罩通孔中的超声波传感器的发声面的主视图；图10为本技术一实施例提供的自动行走设备的保护罩的剖视图；图11为本技术一实施例提供的自动行走设备的保护罩的立体结构图；图12为本技术一实施例提供的自动行走设备的保护罩的俯视图；图13为图12中A-A向的剖视图。附图标记说明：1—机壳；10—斜面；21—驱动轮；22—辅助轮；3—超声波组件；31—外壳；32—超声波传感器；320—发声面；33—超声波电路板；331—变压器；332—电容；4—保护罩；40—端面；41—通孔；42—延伸面；43—第一连接部；44—防串扰板。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。现有技术的自动行走设备主要包括：机壳、行走模块、超声波传感器以及主控板。其中，行走模块包括安装在所述机壳上的轮组和用于驱动轮组的行走电机。主控板分别与行走模块和超声波传感器电连接，用于控制自动行走设备工作及行走。超声波传感器和主控板均位于所述机壳内部。同时，为了便于声波的传递，机壳上对应超声波传感器的位置开设有槽，以供声波穿过，使自动行走设备对前方障碍物进行检测以实现避障。然而，由于现有技术的自动行走设备的超声波传感器整体位于机壳的内部，虽然机壳上开设有槽，但是两侧的声波均会被机壳挡住本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动行走设备，包括：机壳、超声波组件、主控板以及行走模块；所述超声波组件包括超声波传感器；所述行走模块包括安装在所述机壳上的轮组和用于驱动所述轮组的行走电机；所述主控板设置在所述机壳内，所述主控板分别与所述行走模块和所述超声波组件电连接，用于控制所述自动行走设备工作及行走；其特征在于，所述超声波传感器的发声面凸出于所述机壳外。

【技术特征摘要】
2017.08.30 CN 2017107647711;2018.03.02 CN 201810171.一种自动行走设备，包括：机壳、超声波组件、主控板以及行走模块；所述超声波组件包括超声波传感器；所述行走模块包括安装在所述机壳上的轮组和用于驱动所述轮组的行走电机；所述主控板设置在所述机壳内，所述主控板分别与所述行走模块和所述超声波组件电连接，用于控制所述自动行走设备工作及行走；其特征在于，所述超声波传感器的发声面凸出于所述机壳外。2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备还包括：设置在所述机壳外侧的保护罩；所述超声波组件被容纳在所述保护罩内，且所述保护罩开设有朝向所述机壳前端的用于供所述发声面显露在所述机壳正面的通孔。3.根据权利要求2所述的自动行走设备，其特征在于，所述发声面与所述通孔的外侧面平齐；或者，所述发声面位于所述通孔外。4.根据权利要求2所述的自动行走设备，其特征在于，所述保护罩位于所述机壳的顶部，所述保护罩具有朝向所述机壳前端的向下倾斜延伸的延伸面，所述延伸面低于所述通孔的下缘，所述延伸面的形状与所述机壳的形状匹配。5.根据权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：何明明，盛晓初，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32