用于调节交通工具的调节器的方法和设备以及用于交通工具的调节系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于调节交通工具的调节器的方法和设备以及用于交通工具的调节系统。提供一种用于调节交通工具的调节器的方法(100)，其中，调节器包括至少一个可变调节器参数。在此，所述方法包含接收(102)交通工具状态信息和关于可变调节器参数的当前值的信息。此外，所述方法包含通过使用人工神经网络并且基于交通工具状态信息和关于可变调节器参数的当前值的信息计算(104)可变调节器参数的额定值。所述方法还包括输出(106)可变调节器参数的额定值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于调节交通工具的调节器的方法和设备以及用于交通工具的调节系统本专利技术涉及交通工具中的调节器的自适应匹配。本专利技术尤其涉及一种用于调节交通工具的调节器的方法以及设备。本专利技术还涉及一种用于交通工具的调节系统。调节器多方面地用于交通工具。交通工具可以是指轿车和货运车辆。调节器在交通工具中例如用于控制发动机或者也用在驾驶员辅助系统中。在此，所使用的调节器必须既稳定又耐用。人工神经网络并不满足对稳定性和耐用性的前述标准，因此人工神经网络尽管具有一般适用性和出色的自适应性但不用作机动车中的调节器。惯用(经典)的调节器的自适应性仅非常有限，因此例如交通工具的使用者并不认为通过惯用调节器的调节能够与其需求适配。在专利文献EP2629243A1中示出一种用于识别和追随行车道标记的方法。为了将行车道标记的候选对象分类，使用人工神经网络。然而，在专利文献EP2629243A1中没有示出用于交通工具的能够适配的调节器。专利文献DE102013205950A1示出一种用于探测道路边缘的方法。为了将道路边缘的候选对象分类，使用人工神经网络。然而，在专利文献DE102013205950A1中也没有示出用于交通工具的能适配的调节器。在专利文献US8,744,689B2中示出一种用于控制交通工具的设备。根据交通工具的横向加速度，在转向回转时制动或者加速交通工具。也可以告知交通工具的驾驶员关于理想的制动、转向或者加速阶段的信息。因此，对于驾驶员可以进行“受监控的学习”，其作为神经网络的学习方法已知。专利文献US8,744,689B2而又没有示出用于交通工具的能适配的调节器。因此，本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种根据需求使交通工具的调节器的调节策略适配的可能性。该技术问题按本专利技术通过一种用于调节交通工具的调节器的方法解决。调节器是一种设备或者程序，其这样自主地影响一个或多个(物理)参量，使得即使存在干扰因素也尽可能好地保持预设的值。调节器在调节回路内连续地将指令参量(额定值)与调节参量(实际值)相比较并且由两个参量的差、即调节偏差(调节差)确定调节变量，所述调节变量这样影响受控系统，使得调节偏差在稳态中达到最小值。所述调节器例如可以是比例调节器(P-Regler)、比例积分调节器(PI-Regler)、比例积分导数调节器(PID-Regler)、比例导数调节器(PD-Regler)或者积分调节器(I-Regler)。按照本专利技术，调节器为此包括至少一个可变调节器参数，也就是调节器方程的至少一个参数是可变或者可调的。按照本专利技术的方法包括接收交通工具状态信息和关于可变调节器参数的当前值的信息。交通工具状态信息指的是表征交通工具状态的数据。在此，其例如可以是在交通工具中测量的(物理)参数，如加速度、倾斜度、力矩、电压、电流、交通工具位置等或者由上述参数推导出的参量。交通工具状态信息也可以包括由调节器调节的参量的实际值与额定值的偏差。根据待调节的调节器，交通工具状态信息可以包括关于一个或多个参量的信息。可变调节器参数的当前值说明当前由调节器使用的、可变调节器参数的值。此外，按照本专利技术的方法包括基于交通工具状态信息和关于可变调节器参数的当前值的信息计算可变调节器参数的额定值。在此，所述计算通过使用人工神经网络进行。人工神经网络是由人工神经(例如McCulloch-Pitts神经)组成的网络，所述网络可在其建成之后被训练，以根据需求进行适配。人工神经网络在此具有多个不同的拓扑结构。例如，人工神经网络可以是一层或多层的前馈网络或者递归网络。按照本专利技术的方法还包括将可变调节器参数的额定值输出至调节器。因此，可以为调节器提供所需的信息，以便相应地调节可变调节器参数。人工神经网络的适配能力可以用于根据需求使可变调节器参数、也就是调节器的调节策略适配。例如，通过人工神经网络可以从交通工具状态信息中提取使用者(驾驶员)的特征或者习性并且在计算可变调节器参数的额定值时予以考虑。相应地，调节策略可以与使用者适配。因此，使用者可以感受到调节与其需求适配。一般地，调节策略可以与包括在交通工具状态信息中的参量适配(例如道路状态、道路走向)。因此在本专利技术的一些实施例中，所述方法还包括通过调节器接收可变调节器参数的额定值以及通过调节器将可变调节器参数调节为可变调节器参数的额定值。因此实现了调节器或者调节策略根据需求与例如交通工具使用者的需求适配。因此，调节可以例如更好地与使用者需求适配地进行。按照本专利技术的一些实施例，预设用于可变调节器参数的许用值范围。通过预设许用值范围可以确保稳定性和耐用性。例如，许用值范围可以限制为针对调节器的稳定性和耐用性被证实的值。因此，计算可变调节器参数的额定值还包括检验所计算的可变调节器参数的额定值是否包含在所述许用值范围内。因此在计算额定值时在内部校验所计算的额定值是否处于许用值范围中。因此，所述方法还包括如果所计算的可变调节器参数的额定值不包含在许用值范围内，则将所计算的可变调节器参数的额定值改变为许用值范围内的值，所述许用值范围内的值与所计算的可变调节器参数的额定值差距最小。由此将可变调节器参数的额定值调节为最接近实际算出的额定值的许用值。以此方式可以确保调节器的稳定性和耐用性，但也使调节策略尽可能好地与具体情况(例如使用者的期望)适配。在本专利技术的一些实施例中，也预设用于可变调节器参数的许用值范围。在此，所述方法包括通过调节器检验所计算的可变调节器参数的额定值是否包含在所述许用值范围内。如果所计算的可变调节器参数的额定值不包含在许用值范围内，则所述方法包括通过调节器将可变调节器参数调节为许用值范围内的值，所述许用值范围内的值与所计算的可变调节器参数的额定值差距最小。因此，通过调节器本身校验所计算的额定值是否处于许用值范围内。以此方式也可以确保调节器的稳定性和耐用性，但也使调节策略尽可能好地与具体情况(例如使用者的期望)适配。按照本专利技术的一些实施例，交通工具状态信息包括由调节器调节的参量的实际值与额定值的偏差和/或方向盘角(也就是方向盘相对于交通工具直行时的零位的角)和/或方向盘力矩(也就是转向柱上的扭矩)和/或交通工具踏板(也就是加速踏板或者制动踏板)的位置和/或交通工具速度和/或交通工具在行车道内的位置。前述特征可以说明使用者的期望或者使用者的习性，调节策略可以与所述期望或者习性适配，以便实现与使用者适配的调节。例如，交通工具在行车道内的位置可以说明交通工具的使用者习惯在行车道内靠左、靠中间或者靠右行驶。相应地，例如驾驶员辅助系统的调节器的调节器参数可以调节为在行车道内的习惯位置，也就是优选位置，因此驾驶员辅助系统可以改善对使用者的辅助。在本专利技术的一些实施例中，所述方法还包括接收关于交通工具使用者的信息。关于交通工具使用者的信息指的是使用者的专用特征。关于交通工具使用者的信息例如包括表征使用者的驾驶风格或者驾驶特征的信息。因此，在按照本专利技术的方法中，也基于关于交通工具使用者的信息计算可变调节器参数的额定值。相应地，调节策略可以更好地与交通工具使用者的习性适配。按照本专利技术的一些实施例，关于交通工具使用者的信息包括使用者的交通工具设置和/或使用者的转向特征和/或使用者的踏板特征。交通工具设置例如可以是指对交通工具的反光镜、座椅或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于调节交通工具的调节器的方法(100)，其中，所述调节器包括至少一个可变调节器参数，并且其中，所述方法包含以下步骤：·接收(102)交通工具状态信息和关于可变调节器参数的当前值的信息；·通过使用人工神经网络并且基于交通工具状态信息和关于可变调节器参数的当前值的信息计算(104)可变调节器参数的额定值；并且·输出(106)可变调节器参数的额定值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.04.07 DE 102016205780.41.一种用于调节交通工具的调节器的方法(100)，其中，所述调节器包括至少一个可变调节器参数，并且其中，所述方法包含以下步骤：·接收(102)交通工具状态信息和关于可变调节器参数的当前值的信息；·通过使用人工神经网络并且基于交通工具状态信息和关于可变调节器参数的当前值的信息计算(104)可变调节器参数的额定值；并且·输出(106)可变调节器参数的额定值。2.按权利要求1所述的方法，其中，预设用于可变调节器参数的许用值范围，并且其中，计算(104)可变调节器参数的额定值还包括：·检验所计算的可变调节器参数的额定值是否包含在所述许用值范围内；并且·如果所计算的可变调节器参数的额定值不包含在许用值范围内，则将所计算的可变调节器参数的额定值改变为许用值范围内的值，所述许用值范围内的值与所计算的可变调节器参数的额定值差距最小。3.按权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：·通过调节器接收可变调节器参数的额定值；并且·通过调节器将可变调节器参数调节为可变调节器参数的额定值。4.按权利要求3所述的方法，其中，预设用于可变调节器参数的许用值范围，并且其中，所述方法还包括：·通过调节器检验所计算的可变调节器参数的额定值是否包含在所述许用值范围内；并且·如果所计算的可变调节器参数的额定值不包含在许用值范围内，则通过调节器将可变调节器参数调节为许用值范围内的值，所述许用值范围内的值与所计算的可变调节器参数的额定值差距最小。5.按前述权利要求之一所述的方法，其中，交通工具状态信息包括由调节器调节的参量的实际值与额定值的偏差和/或方向盘角和/或方向盘力矩和/或交通工具踏板位置和/或交通工具速度和/或交通工具在行车道内的位置。6.按前述权利要求之一所述的方法，其中，所述方法还包括接收关于交通工具使用者的信息，并且其中，还基于关于交通工具使用者的信息计算(104)可变调节器参数的额定值。7.按权利要求6所述的方法，其中，关于交通工具使用者的信息包括使用者的交通工具设置和/或使用者的转向特征和/或使用者的踏板特征。8.按前述权利要求之一所述的方法，其中，所述方法还包括接收道路数据和关于交通工具当前位置的信息，并且其中，还基于道路数据和...

【专利技术属性】
技术研发人员：M罗塔梅尔，
申请(专利权)人：大众汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE