【技术实现步骤摘要】
一种球形救援机构
本技术涉及救援装置领域,具体涉及一种球形救援机构。
技术介绍
球形移动机构是指一类驱动系统位于球壳(或球体)内部,通过内驱动方式实现球体滚动移动的机构,球形移动机构具有不会倾倒的不倒翁特性、密封两栖特性,其相较于传统的移动机构可以更加适应多种复杂地形,并且具有能源消耗低的优势,十分适用于复杂地形的救援探测工作。为此,本技术旨在提供一种用于救援探测的球形救援机构,该球形救援机构具有合理的结构,且运行稳定、转向灵活。
技术实现思路
本技术旨在提供一种球形救援机构。其技术方案如下:一种球形救援机构,其包括有球形壳体和内置于球形壳体内的驱动系统、转向系统。其中,驱动系统具有一固定架,该固定架上安装有行进电机,行进电机与球形壳体的一端部通过行星轮机构连接以驱动球形壳体行进。转向系统是在固定架上横向设置有平行的丝杠和光杠,丝杠由转向电机驱动转动,转向系统还包括有连接在丝杠和光杠上的配重滑块,配重滑块与丝杠螺旋连接且与光杠滑动连接,配重滑块在转向电机的作用下沿光杠左右移动以改变球形救援机器人的重心,从而可使球形救援机构处在左转向状态、右转向状态和直线行走的稳定状态。球形壳体内的最大纵截面位置设置有圆环轨道,圆环轨道内滑动连接有配重物,配重物在球形救援机构运动中始终处于底部,以使球形救援机构的重心始终在球形壳体的最低点,以保证球形救援机构的稳定性。固定架上还固定有控制装置和通信装置,控制装置与通信装置数据连接,控制装置通过通讯装置接受遥控器的控制指令,控制装置与行进电机和转向电机电路连接以按照控制指令控制球形救援机构直线行进、转向。本技术的有益效果:本技术的球形 ...
【技术保护点】
1.一种球形救援机构,其特征在于:包括有球形壳体(1)和内置于球形壳体内的驱动系统、转向系统;其中,所述驱动系统具有一固定架(2),所述固定架上安装有行进电机(3),所述行进电机的输出端与球形壳体的端部通过行星轮机构连接以驱动球形壳体行进;所述转向系统是在固定架上横向设置有平行的光杠(7)和丝杠(8),所述丝杠由转向电机(9)驱动转动,所述转向系统还包括有连接在丝杠和光杠上的配重滑块(10),所述配重块与丝杠螺旋连接且与光杠滑动连接,所述配重滑块在转向电机的作用下沿光杠左右移动以改变球形救援机构的重心,从而使球形救援机构处在左转向状态、右转向状态和直线行走的稳定状态。
【技术特征摘要】
1.一种球形救援机构,其特征在于:包括有球形壳体(1)和内置于球形壳体内的驱动系统、转向系统;其中,所述驱动系统具有一固定架(2),所述固定架上安装有行进电机(3),所述行进电机的输出端与球形壳体的端部通过行星轮机构连接以驱动球形壳体行进;所述转向系统是在固定架上横向设置有平行的光杠(7)和丝杠(8),所述丝杠由转向电机(9)驱动转动,所述转向系统还包括有连接在丝杠和光杠上的配重滑块(10),所述配重块与丝杠螺旋连接且与光杠滑动连接,所述配重滑块在转向电机的作用下沿光杠左右移动以改变球形救援机构的重心,从而使球形救援机构处在左转向状态、右转向状态和直线行走的稳定状态。2.根据权利要求1所述球形救援机构,其特征在于:所述行星轮机构的太阳轮(4)与行进电机的输出端连接,外齿圈(6)固定...
【专利技术属性】
技术研发人员:李辉,贺琴,谭辉,李世巍,
申请(专利权)人:滨州学院,
类型:新型
国别省市:山东,37
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