一种柔性虫型机器人控制方法技术

本发明专利技术公开了一种柔性虫型机器人控制方法，旨在提供一种环境适应能力强柔性虫型机器人，其技术方案要点是包括，执行单体，所述的执行单体包括弹性空腔，所述的弹性空腔设有限制弹性空腔径向膨胀的第一固定件以及限制弹性空腔一侧轴向膨胀的第二固定件；驱动组件，所述的驱动组件与执行单体连接并控制弹性空腔内压力；抓地单体，所述的抓地单体与执行单体连接，抓地单体外壁设有自由端按一定角度A倾斜设置的倒刺，能使柔性虫型机器人稳定高效运行，并适应各种不同环境。

A flexible worm type robot control method

The invention discloses a control method of flexible insect-like robot, aiming at providing a flexible insect-like robot with strong environmental adaptability. The technical scheme essentially comprises an executing unit, the executing unit comprises an elastic cavity, and the elastic cavity is provided with a first fixing member and a limit for limiting the radial expansion of the elastic cavity. A second fixture is made for the axial expansion of one side of the elastic cavity; a driving assembly, wherein the driving assembly is connected with the executing unit and the pressure in the elastic cavity is controlled; a grasping unit, wherein the grasping unit is connected with the executing unit, and the outer wall of the grasping unit is provided with an inverted spine arranged at a certain angle A inclined to the free end, so as to enable the flexible worm model machine. The robot is stable and efficient and adapts to various environments.

【技术实现步骤摘要】
一种柔性虫型机器人控制方法
本专利技术涉及机器人领域，更确切地说涉及一种柔性虫型机器人控制方法，本申请是申请号为2016101538203，申请日为2016年3月17日，名称为“一种柔性虫型机器人及其控制方法”的专利技术专利申请的分案申请。
技术介绍
机器人是一种可以自动执行工作的机器装置。即可即时接收人类指挥；也可通过预先编写的程序，按照人类规定的技术指标和行动原则自主运行。当前机器人的研究层出不穷，但是目前常见的机器人几乎都是刚性的，自身尺寸不可变化，刚性机器人有运动速度快，运行精度高等特点，且驱动相对简单。但是，传统的刚性机器人由于自身刚性条件的影响、运动范围有限不能很好的适应各种不可预见的环境，即传统的刚性机器人的环境适应能力较差，例如传统的刚性机器人不能根据复杂的环境改变自身体型尺寸和形状，且不能在复杂的环境保证稳定效率的运行。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是，提供一种能有效提升柔性虫型机器人运动效率的柔性虫型机器人控制方法。本专利技术的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的一种柔性虫型机器人控制方法，包括：执行单体、驱动组件和抓地单体，所述的执行单体包括弹性空腔，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性虫型机器人控制方法，其特征在于，包括：执行单体、驱动组件和抓地单体，所述的执行单体包括弹性空腔，所述的弹性空腔设有限制弹性空腔径向膨胀的第一固定件以及限制弹性空腔一侧轴向膨胀的第二固定件，所述的弹性空腔横截面弓形并包括弧形侧壁和矩形侧壁，所述的第二固定件设置于矩形侧壁上；所述的驱动组件包括泵体、与泵体连接的第一控制阀、设置在相邻执行单体之间的联通阀、与联通阀连接的第二控制阀，所述的第一控制阀与执行单体内弹性空腔连接；所述的抓地单体与执行单体连接，抓地单体外壁设有自由端按一定角度A倾斜设置的倒刺，还包括以下方法：控制联通阀开合，将相邻两个闭合联通阀内的若干执行单体合并成一个驱动躯体；...

【技术特征摘要】
1.一种柔性虫型机器人控制方法，其特征在于，包括：执行单体、驱动组件和抓地单体，所述的执行单体包括弹性空腔，所述的弹性空腔设有限制弹性空腔径向膨胀的第一固定件以及限制弹性空腔一侧轴向膨胀的第二固定件，所述的弹性空腔横截面弓形并包括弧形侧壁和矩形侧壁，所述的第二固定件设置于矩形侧壁上；所述的驱动组件包括泵体、与泵体连接的第一控制阀、设置在相邻执行单体之间的联通阀、与联通阀连接的第二控制阀，所述的第一控制阀与执行单体内弹性空腔连接；所述的抓地单体与执行单体连接，抓地单体外壁设有自由端按一定角度A倾斜设置的倒刺，还包括以下方法：控制联通阀开合，将相邻两个闭合联通阀内的若干执行单体合并成一个驱动躯体；控制第一控制阀打开，弹性空腔内压力变大使驱动躯体弯曲；控制第一控制阀闭合以及第二控制阀打开，弹性空腔内...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏展，张武卫，张景龙，茹岩，张欣，于庆庆，
申请(专利权)人：华东交通大学，
类型：发明
国别省市：江西,36