一种弹跳起飞的滑翔机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种弹跳起飞的滑翔机器人，能够实现平稳起跳，弹跳过程不发生翻转，落地后姿态稳定，并能够调整起跳角度、连续弹跳以及滑翔前进，从而达到符合要求的跳跃距离和高度，本发明专利技术采用的机构简单，轻便，弹跳高，距离远，并可以通过远程遥控在复杂环境下完成任务。本装置不仅可以应用在特殊环境下，比如在抢险救灾中现场搜救，外星球地面探索，还可以应用到军事上，比如深入到危险地带侦察情报，甚至可以携带小型生化武器。

A gliding and take-off robot

The invention relates to a gliding robot taking off by bouncing, which can realize smooth takeoff, avoid flipping during bouncing, stabilize posture after landing, adjust takeoff angle, continuous bouncing and gliding forward so as to reach the required jumping distance and height. The mechanism adopted in the invention is simple, portable and bouncing. High and remote, and can accomplish tasks in complex environment by remote control. This device can be used not only in special circumstances, such as rescue in the field of rescue and disaster relief, ground exploration of outer planets, but also in military applications, such as penetrating into dangerous areas of reconnaissance intelligence, and even carrying small biological and chemical weapons.

【技术实现步骤摘要】
一种弹跳起飞的滑翔机器人
本专利技术属于机器人
，涉及一种弹跳滑翔的机器人，具备自主调节弹跳角度、连续弹跳与滑翔前进运动能力，主要用在复杂环境或军事侦察、战场探测、近身反恐、集群攻击与干扰等场景。
技术介绍
在机器人领域里，随着科技覆盖面的逐步增大，探索新领域所需要的技术难题也在逐步增大，传统的轮式或履带式机器人的地形适应能力有限，往往会由于地形障碍而失效。而在面对外星球探索、灾后搜救以及军事侦察这些复杂而危险的场合时，弹跳机器人因为其优越的越障能力而得到广泛关注。因此，为了扩展适合艰难地形和特殊领域的研究方法越来越多的学者把研究目标从传统机器人转移到足式弹跳机器人的方向上。通过对弹跳机器人的研究，可以提升机器人运动性能、稳定性能与精确操控性，对未来机器人的改进提供一定的帮助。目前，国内外大多数的弹跳机器人弹跳时会出现翻转，从而降落时不能实现稳定着陆，要依靠辅助装置来恢复起跳姿态再进行下一个弹跳，这样不仅使机构冗余，而且要花费多余的时间用来调整身体，还有以往的机构只是在重复弹跳动作，并不能使弹跳机器人连续前进，这样不但使弹跳机器人机构复杂而且还限制了弹跳机器人的使用性。为了使弹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弹跳起飞的滑翔机器人，其特征在于，包括电源(27)、地面支撑组件、连接支架(33)、翅膀组件、底座(19)、扭簧(8)、感应系统、第一传动系统、第二传动系统、控制系统(28)、第一连接杆(15)、第二连接杆(11)和第三连接杆(12)；连接支架(33)两端对称连接有翅膀组件，且第一传动系统位于连接支架上；底座(19)上设有感应系统和第二传动系统，第一连接杆(15)一端与第二传动系统连接，且在第二传动系统带动下，第一连接杆(15)能够在同一平面内周向转动；第一连接杆(15)另一端与第三连接杆(12)铰接，且第一连接杆(15)轴线与第三连接杆(12)轴线存在夹角；第二连接杆(11)一端与第...

【技术特征摘要】
1.一种弹跳起飞的滑翔机器人，其特征在于，包括电源(27)、地面支撑组件、连接支架(33)、翅膀组件、底座(19)、扭簧(8)、感应系统、第一传动系统、第二传动系统、控制系统(28)、第一连接杆(15)、第二连接杆(11)和第三连接杆(12)；连接支架(33)两端对称连接有翅膀组件，且第一传动系统位于连接支架上；底座(19)上设有感应系统和第二传动系统，第一连接杆(15)一端与第二传动系统连接，且在第二传动系统带动下，第一连接杆(15)能够在同一平面内周向转动；第一连接杆(15)另一端与第三连接杆(12)铰接，且第一连接杆(15)轴线与第三连接杆(12)轴线存在夹角；第二连接杆(11)一端与第一连接杆(15)杆体铰接，第三连接杆(12)另一端和第二连接杆(11)另一端均与连接支架侧壁的两端铰接，且第二连接杆(11)和第三连接杆(12)轴线相互平行，第一连接杆(15)、第二连接杆(11)、第三连接杆(12)以及连接支架(33)构成一个四连杆结构；所述第一传动系统包括减速电机(22)、缺齿齿轮(23)、副齿轮(24)、滑轮(25)和绞线(10)，其中缺齿齿轮(23)和副齿轮(24)相互啮合，缺齿部分的距离大于副齿轮(24)的内径；副齿轮(24)和滑轮(25)同轴连接，绞线(10)一端连接在第一连接杆(15)与第二传动系统连接的一端处，另一段缠绕在滑轮(25)上；扭簧(8)一端固连在第二连接杆上，另一端固连在连接支架上；底座(19)接触地面时，感应系统发出信号至控制系统，控制系统驱动减速电机(22)进行转动；减速电机(22)驱动缺齿齿轮(23)转动，缺齿齿轮(23)带动副齿轮(24)转动，从而带动滑轮(25)同轴转动，滑轮(25)转动使得绞线(10)缩短，第一连接杆(15)和第二连接杆(11)之间的夹角变小，扭簧压缩储能；缺齿齿轮(23)、副齿轮(24)相互啮合至缺齿处时，弹性势能释放，滑轮(25)反向转动，绞线(10)伸长，第...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭伟强，卢慧甍，陈霖，李随城，何卓越，舒俊铭，张宜久铃，仓怀兴，施建宇，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61