获得飞行模拟数据的方法、装置、存储介质及设备制造方法及图纸

本发明专利技术为一种获得飞行模拟数据的方法，包括：获取飞行器模型待模拟飞行场景下的一个或多个目标环境子模型，所述目标环境子模型中包括目标动态环境模型，其中动态环境模型为针对具有动态变化特性的环境因素所创建的模型；处理每个目标环境子模型与飞行器模型之间的交互，获得第一类数据和第二类数据；对所述第一类数据进行渲染后输出，以及直接输出所述第二类数据。该方法可以有效对真实世界的各种可能场景进行模拟，能够向飞行器的开发过程提供更加真实和准确的仿真数据，从而可以为开发过程中的飞行器提供有效辅助。一种获得飞行模拟数据的装置、一种计算机可读存储介质及一种计算设备，均用来实现上述方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】获得飞行模拟数据的方法、装置、存储介质及设备
本申请涉及计算机
，尤其涉及一种获得飞行模拟数据的方法、装置、存储介质及设备。
技术介绍
目前飞行器有比较广泛的应用，为了保证飞行器在实际飞行过程中能够应对各种场景变化，会相应设计飞行模拟器，对飞行器的飞行过程进行模拟仿真，从而依据仿真结果优化飞行器的各种参数配置，以及控制性能等。相关技术中，通常采用机器人模拟器对飞行过程进行仿真，这种仿真结果只能模拟比较理想化的静态环境场景，导致飞行器在实际飞行过程中，面对复杂多变的场景和环境时，仍然需要做比较多的调整，在一些极端环境下，甚至可能导致飞行器失效，因此现有飞行模拟器由于比较简单，因此根据其所得到的飞行模拟数据难以对飞行器的实际飞行过程进行有效辅助。
技术实现思路
本申请提供一种获得飞行模拟数据的方法、装置、存储介质及设备。依据本申请的第一方面，提供一种获得飞行模拟数据的方法，所述方法包括：获取飞行器模型待模拟飞行场景下的一个或多个目标环境子模型，所述目标环境子模型中包括目标动态环境模型，其中动态环境模型为针对具有动态变化特性的环境因素所创建的模型；处理每个目标环境子模型与飞行器模型之间的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种获得飞行模拟数据的方法，其特征在于，所述方法包括：获取飞行器模型待模拟飞行场景下的一个或多个目标环境子模型，所述目标环境子模型中包括目标动态环境模型，其中动态环境模型为针对具有动态变化特性的环境因素所创建的模型；处理每个目标环境子模型与飞行器模型之间的交互，获得第一类数据和第二类数据；对所述第一类数据进行渲染后输出，以及直接输出所述第二类数据。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种获得飞行模拟数据的方法，其特征在于，所述方法包括：获取飞行器模型待模拟飞行场景下的一个或多个目标环境子模型，所述目标环境子模型中包括目标动态环境模型，其中动态环境模型为针对具有动态变化特性的环境因素所创建的模型；处理每个目标环境子模型与飞行器模型之间的交互，获得第一类数据和第二类数据；对所述第一类数据进行渲染后输出，以及直接输出所述第二类数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞行器模型待模拟飞行场景下的一个或多个目标环境子模型，包括：输出环境子模型列表，所述环境子模型列表中包括动态环境模型和静态环境模型；获得用户从所述环境子模型列表中选择的一个或多个目标环境子模型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞行器模型待模拟飞行场景下的一个或多个目标环境子模型，包括：确定飞行器待模拟的目标飞行场景；调用与所述目标飞行场景对应的一个或多个目标环境子模型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：预先保存所创建的飞行器模型和多个类型的环境子模型，以及保存不同飞行场景与不同环境子模型名称之间的对应关系，其中，所述多个类型的环境子模型包括动态环境模型和静态环境模型。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调用与所述飞行场景对应的一个或多个目标环境子模型，包括：根据所述目标飞行场景查找所述对应关系，获得与所述目标飞行场景对应的环境子模型名称；从所保存的多个类型的环境子模型中调用与所述环境子模型名称对应的一个或多个目标环境子模型。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行场景包括：依据天气系统变化的飞行场景；依据光源类型变化的飞行场景；依据环境修饰变化的飞行场景；依据对象移动变化的飞行场景；依据干扰情况变化的飞行场景；所述环境子模型中的静态环境模型包括一个或多个下述子模型：地形子模型、建筑物子模型；所述环境子模型中的动态环境模型包括一个或多个下述子模型：天气系统子模型、光源子模型、环境修饰子模型、移动对象子模型、干扰子模型。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述天气系统子模型包括风力子模型，所述风力子模型通过不同地理位置的风速场与风速数值的对应关系进行表征；所述干扰子模型通过设置的电磁学模型进行模拟，所述干扰子模型包括：磁场干扰子模型、GPS干扰子模型、遥控器控制信号干扰子模型。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理每个目标环境子模型与飞行器模型之间的交互，获得第一类数据和第二类数据，包括：确定所述目标动态环境模型中动态对象在所述飞行场景中所在的目标位置；按照所述目标位置，将所述动态对象叠加到所述目标环境子模型中的目标静态环境模型中的相应位置，获得作为所述第一类数据的合并模型；以及，通过计算所述飞行器模型在所述合并模型中的飞行状态数据，获得第二类数据。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，对所述合并模型进行渲染后的第一类数据包括：图像数据和深度数据；所述飞行状态数据包括至少一种下述数据：飞行器模型的位置数据，飞行器模型与遥控器的距离数据、飞行器模型的高度数据、飞行器模型的方向数据；所述第二类数据包括至少一种下述传感器类数据：根据所述位置数据获得的GPS数据，根据所述方向数据获得的指南针数据、根据所述高度数据获得的气压计数据、根据所述距离数据获得的遥控器信号强度数据、根据所述位置数据和方向数据获得的超声传感器数据、以及IMU数据。10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行器模型包括：用于与所述目标环境子模型进行交互的动力模型，用于控制飞行器模型飞行姿态的控制模型，以及用于为所述控制模型提供视觉数据的视觉系统模型。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述第一类数据输入所述视觉系统模型；获得所述视觉系统模型对所述第一类数据进行感知和导航处理后，得到的视觉数据；将所述视觉数据输入所述控制模型。12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述第二类数据输入所述控制模型；获得所述控制模型依据所述第二类数据对飞行器进行虚拟飞行控制后，输出的飞行控制数据；根据所述飞行控制数据调整飞行器的飞行控制逻辑。13.一种获得飞行模拟数据的装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取飞行器模型待模拟飞行场景下的一个或多个目标环境子模型，所述目标环境子模型中包括目标动态环境模型，其中动态环境模型为针对具有动态变化特性的环境因素所创建的模型；处理单元，用于处理每个目标环境子模型与飞行器模型之间的交互，获得第一类数据和第二类数据；输出单元，用于对所述第一类数据进行渲染后输出，以及直接输出所述第二类数据。14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述获取单元包括：列表输出子单元，用于输出环境子模型列表，所述环境子模型列表中包括动态环境模...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵开勇，姚尧，马岳文，郑石真，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44