车道变换期间路径上目标的选择制造技术

一种用于主车辆的计算装置包括数据存储介质和处理装置。计算装置被编程以检测从第一车道到第二车道的主车辆车道变换、在主车辆完成车道变换之前忽略第一车道中的当前目标车辆，并且在主车辆完成车道变换之前选择第二车道中的车辆作为新的目标车辆。

Selection of target on lane during lane change

A computing device for a main vehicle includes a data storage medium and a processing device. The computing device is programmed to detect from the first to the lane before the main vehicle lane, Second Lane Lane transformation completed transformation in the main vehicle ignore the current target vehicle in the first lane, and the main vehicle to complete the lane change before selecting second lanes in the vehicle as a new target vehicle.

【技术实现步骤摘要】
车道变换期间路径上目标的选择
本专利技术涉及机动车辆，尤其涉及具有被编程以检测车道变换操纵并且选择新的路径上目标车辆的机动车辆。
技术介绍
自主车辆经受与人类驾驶车辆相同的情况。例如，自主车辆在道路上将遇到坑洼、封闭的车道、熄火的车辆和废墟。一些障碍物比其他更容易导航绕过。例如，对于人类驾驶员以及自主车辆来说，更容易导航绕过静止的物体。避免包括其他车辆的移动的物体可以更加困难。
技术实现思路
根据本专利技术的第一方面，提供一种包含数据存储介质和处理装置的计算装置，其中该计算装置被编程以：检测从第一车道到第二车道的主车辆车道变换；在主车辆完成车道变换之前忽略第一车道中的当前目标车辆；以及在主车辆完成车道变换之前选择第二车道中的车辆作为新的目标车辆。进一步地，本专利技术的计算装置进一步地包含被编程以检测当前目标车辆和新的目标车辆的自主驾驶传感器。进一步地，其中自主驾驶传感器被编程以检测车道标记并且至少部分地根据主车辆相对于车道标记的位置来输出表示主车辆车道变换的信号。进一步地，其中计算装置被编程以接收表示主车辆车道变换的信号并且至少部分地根据表示主车辆车道变换的信号来检测主车辆车道变换。进一步地，其中计算装置被编程以接收转向角信号并且至少部分地根据转向角信号来检测主车辆车道变换。进一步地，其中计算装置被编程以接收转弯指示器信号并且至少部分地根据转弯指示器信号来检测主车辆车道变换。进一步地，其中计算装置被编程以在选择新的目标车辆之后命令主车辆加速。进一步地，其中计算装置被编程以在选择新的目标车辆之后命令主车辆减速。进一步地，其中计算装置被编程以在主车辆完成车道变换之前至少部分地根据主车辆和新的目标车辆之间的距离来忽略新的目标车辆。进一步地，其中计算装置被编程以识别第二车道中的多个车辆并且选择第二车道中的多个车辆中的一个作为新的目标车辆。根据本专利技术的第二方面，提供一种方法，该方法包含：检测从第一车道到第二车道的主车辆车道变换；在主车辆完成车道变换之前忽略第一车道中的当前目标车辆；以及在主车辆完成车道变换之前选择第二车道中的车辆作为新的目标车辆。进一步地，其中检测主车辆车道变换包括：检测车道标记；以及比较主车辆相对于车道标记的位置。进一步地，其中检测主车辆车道变换包括：接收转向角信号；以及至少部分地根据转向角信号来检测主车辆车道变换。进一步地，其中检测主车辆车道变换包括：接收转弯指示器信号；以及至少部分地根据转弯指示器信号来检测主车辆车道变换。进一步地，本专利技术的方法进一步地包含在选择新的目标车辆之后命令主车辆加速。进一步地，本专利技术的方法进一步地包含在选择新的目标车辆之后命令主车辆减速。进一步地，本专利技术的方法进一步地包含：估算新的目标车辆和主车辆之间的距离；以及在主车辆完成车道变换之前至少部分地根据主车辆和新的目标车辆之间的估算距离来忽略新的目标车辆。进一步地，本专利技术的方法进一步地包含：识别第二车道中的多个车辆；以及选择第二车道中的多个车辆中的一个作为新的目标车辆。根据本专利技术的第三方面，提供一种车辆系统，该车辆系统包含：至少一个自主驾驶传感器，自主驾驶传感器被编程以检测第一车道中的当前目标车辆和第二车道中的至少一个车辆；以及具有数据存储介质和处理装置的计算装置，其中计算装置被编程以检测从第一车道到第二车道的主车辆车道变换、在主车辆完成车道变换之前忽略第一车道中的当前目标车辆、以及在主车辆完成车道变换之前选择第二车道中的至少一个车辆中的一个作为新的目标车辆。进一步地，其中自主驾驶传感器被编程以检测车道标记并且至少部分地根据主车辆相对于车道标记的位置来输出表示主车辆车道变换的信号，并且其中计算装置被编程以响应于接收表示主车辆车道变换的信号而忽略当前目标车辆。附图说明图1说明具有计算装置的示例主车辆，计算装置被编程以检测车道变换操纵并且在车道变换操纵完成之前选择新的路径上目标车辆；图2是主车辆的示例部件的框图；图3A-3D说明示例车道变换和路径上目标选择情况；图4是可以由计算装置执行以检测车道变换操纵并且选择新的路径上目标车辆的示例程序的流程图。具体实施方式车辆目标选择指的是当主车辆在自主或部分自主模式下操作时选择路径上车辆(即，在主车辆的车道上的车辆)作为目标车辆以跟随。通过“跟随”目标车辆，主车辆可以相对于其自己的横向和纵向控制做特定调整。也就是说，主车辆可以根据目标车辆的速度或方向设置其速度、方向或两者。然而，由主车辆执行的车道变换操纵可能使目标选择复杂化。例如，在车道变换操纵期间，主车辆可以太久地继续追踪当前路径上目标，意味着主车辆可以跟随大体上在不同的车道上的车辆。这可以防止主车辆恢复其设定速度或适应于相邻车道中存在的新的目标的速度——可能认为违背驾驶员的意愿的某些事情。另一问题可以包括在车道变换期间主车辆短暂地失去对任何路径上车辆的跟踪，这也可以引起短暂但突然的加速。此外，在系统锁定到更近范围目标之前首先“锁定”到更远范围目标的情况下，可以发生路径上目标的“慢慢移动”现象。这可以引起主车辆的减速之后的突然加速。来自车辆的这些响应可以不被认为是驾驶员有利的并且可以是令人不安的。突然加速和/或减速可以引起驾驶员感觉被迫干预，或以其他方式对主车辆的自主或部分自主操作失去信心。可以合并到主车辆中的在车道变换期间管理目标选择的示例计算装置包括数据存储介质和处理装置。计算装置被编程以检测从第一车道到第二车道的主车辆车道变换、在主车辆完成车道变换之前忽略第一车道中的当前目标车辆、以及在主车辆完成车道变换之前选择第二车道中的车辆作为新的目标车辆。如果多个车辆在第二车道中，那么计算装置可以被编程以选择最接近主车辆的车辆作为新的目标车辆。此外，计算装置可以被编程以一检测到车道变换操纵，就“放弃”(即，忽略)当前目标车辆，并且选择新的目标车辆。如果第二车道(即，新的车道)中的车辆太遥远，那么在车道变换期间，计算装置可以不识别路径上车辆。在这个实施方式的情况下，计算装置可以防止由例如暂时失去对路径上任何车辆的跟踪或选择离主车辆太遥远的路径上车辆引起的突然加速。这也防止通过首先选择更远离的目标然后当主车辆朝着相邻车道继续移动时选择更近的目标而引起的减速之后的突然加速。显示的元件可以采取许多不同的形式并且包括多个和/或替换部件以及设施。图示的示例部件不旨在限制。实际上，可以使用附加或替换部件和/或装置。此外，显示的元件不一定按比例绘制，除非如这样明确地声明。如图1所示，主车辆100包括被编程以在车道变换操纵期间管理目标选择的车辆系统105。使用车载传感器，车辆系统105检测何时主车辆100开始车道变换操纵。车载传感器可以进一步地用于识别当前路径上目标车辆以及相邻车道中的车辆。根据车道变换操纵的检测，车辆系统105可以立即忽略当前路径上目标车辆并且选择——若有的话——相邻车道中的车辆中的一个作为新的目标车辆。虽然图示为轿车，但主车辆100可以包括比如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、厢式货车、小型货车、出租车、公共汽车等这样的乘用车或商用车。在一些可能的方法中，车辆是配置成在自主(例如，无人驾驶)模式、部分自主模式和/或非自主模式下操作的自主车辆。现在参考图2，车辆系统105包括至少一个自主驾驶传感器110和计算装置115。自主驾驶传感本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种包含数据存储介质和处理装置的计算装置，其中所述计算装置被编程以：检测从第一车道到第二车道的主车辆车道变换；在所述主车辆完成所述车道变换之前忽略所述第一车道中的当前目标车辆；以及在所述主车辆完成所述车道变换之前选择所述第二车道中的车辆作为新的目标车辆。

【技术特征摘要】
2015.10.30 US 14/927,5101.一种包含数据存储介质和处理装置的计算装置，其中所述计算装置被编程以：检测从第一车道到第二车道的主车辆车道变换；在所述主车辆完成所述车道变换之前忽略所述第一车道中的当前目标车辆；以及在所述主车辆完成所述车道变换之前选择所述第二车道中的车辆作为新的目标车辆。2.如权利要求1所述的计算装置，进一步地包含被编程以检测所述当前目标车辆和所述新的目标车辆的自主驾驶传感器。3.如权利要求2所述的计算装置，其中所述自主驾驶传感器被编程以检测车道标记并且至少部分地根据所述主车辆相对于所述车道标记的位置来输出表示所述主车辆车道变换的信号。4.如权利要求3所述的计算装置，其中所述计算装置被编程以接收表示所述主车辆车道变换的所述信号并且至少部分地根据表示所述主车辆车道变换的所述信号来检测所述主车辆车道变换。5.如权利要求1所述的计算装置，其中所述计算装置被编程以接收转向角信号并且至少部分地根据所述转向角信号来检测所述主车辆车道变换。6.如权利要求1所述的计算装置，其中所述计算装置被编程以接收转弯指示器信号并且至少部分地根据所述转弯指示器信号来检测所述主车辆车道变换。7.如权利要求1所述的计算装置，其中所述计算装置被编程以在选择所述新的目标车辆之后命令所述主车辆加速。8.如权利要求1所述的计算装置，其中所述计算装置被编程以在选择所述新的目标车辆之后命令所述主车辆减速。9.如权利要求1所述的计算装置，其中所述计算装置被编程以在所述主车辆完成所述车道变换之前至少部分地根据所述主车辆和所述新的目标车辆之间的距离来忽略所述新的目标车辆。10.如权利要求1所述的计算装置，其中所述计算装置被编程以识别所述第二车道中的多个车辆并且选择所述第二车道中的所述多个车辆中的一个作为新的目标车辆。11.一种方法，所述方法包含：检测从第一车道到第二车道的主车辆车道变换；在所述主车辆完成所述车道变换之前忽略所述第一车道中的当前目标车...

【专利技术属性】
技术研发人员：尼泰恩德拉·纳特，亚伦·L·米尔斯，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US