【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制方法和无人机
本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种控制方法和无人机。
技术介绍
无人机的普及度正日益增长，但许多用户不是专业飞手，对无人机的操控技术较差，不能控制无人机飞出较为专业的飞行轨迹以获得较好的拍摄体验。而目前无人机的自动飞行主要是通过选取航点，然后基于航点产生航线自动飞行。但这一飞行方案基于航点自动产生飞行轨迹，没有关注飞行过程中的拍摄效果，无法获得高水准的拍摄作品，拍摄价值较低，缺乏分享的动机。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供一种控制方法和无人机，以使普通用户也能拍摄出高水准的拍摄作品。本专利技术实施方式的控制方法用于无人机。所述控制方法包括：采集所述无人机飞行过程中的运动信息，根据所述运动信息确定飞行模型的模型参数，以及将所述模型参数发送至外部设备。本专利技术实施方式的控制方法用于无人机。所述无人机与外部设备通信。所述控制方法包括：从所述外部设备获取模型参数，根据所述模型参数确定飞行模型以及控制所述无人机按照所述飞行模型飞行。本专利技术实施方式的无人机包括传感器、处理器和通信接口。所述传感器用于采集所述无人机飞行过程中的运动信息；所述处理...
【技术保护点】
1.一种控制方法，用于无人机，其特征在于，所述控制方法包括：采集所述无人机飞行过程中的运动信息；根据所述运动信息确定飞行模型的模型参数；和将所述模型参数发送至外部设备。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制方法，用于无人机，其特征在于，所述控制方法包括：采集所述无人机飞行过程中的运动信息；根据所述运动信息确定飞行模型的模型参数；和将所述模型参数发送至外部设备。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述采集所述无人机飞行过程中的运动信息包括：采集所述无人机飞行过程中的第一运动信息；所述根据所述运动信息确定飞行模型的模型参数包括：根据所述第一运动信息确定飞行轨迹模型的模型参数；所述将所述模型参数发送至外部设备包括：将所述飞行轨迹模型的模型参数发送至外部设备。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述采集所述无人机飞行过程中的运动信息还包括：采集所述无人机飞行过程中的第一运动信息与第二运动信息；所述根据所述运动信息确定飞行模型的模型参数还包括：根据所述第一运动信息确定飞行轨迹模型的模型参数，及根据所述第二运动信息确定飞行速度模型的模型参数；所述将所述模型参数发送至外部设备包括：将所述飞行轨迹模型的模型参数及所述飞行速度模型的模型参数发送至外部设备。4.根据权利要求1所述的控制方法，所述无人机承载有云台，其特征在于，所述采集所述无人机飞行过程中的运动信息还包括：采集所述无人机飞行过程中的第一运动信息与第三运动信息；所述根据所述运动信息确定飞行模型的模型参数还包括：根据所述第一运动信息确定飞行轨迹模型的模型参数，及根据所述第三运动信息确定云台姿态模型的模型参数；所述将所述模型参数发送至外部设备包括：将所述飞行轨迹模型的模型参数及所述云台姿态模型的模型参数发送至外部设备。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述无人机承载有云台，所述采集所述无人机飞行过程中的运动信息还包括：采集所述无人机飞行过程中的第一运动信息、第二运动信息及第三运动信息；所述根据所述运动信息确定飞行模型的模型参数还包括：根据所述第一运动信息确定飞行轨迹模型的模型参数，根据所述第二运动信息确定飞行速度模型的模型参数，及根据所述第三运动信息确定云台姿态模型的模型参数；所述将所述模型参数发送至外部设备包括：将所述飞行轨迹模型的模型参数、所述飞行速度模型的模型参数、及所述云台姿态模型的模型参数发送至外部设备。6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：根据所述飞行轨迹模型的模型参数控制所述无人机在所述飞行轨迹模型指示的飞行轨迹上飞行；采集所述无人机在沿着所述指示的飞行轨迹飞行的飞行过程中的第二运动信息和/或第三运动信息；根据所述第二运动信息确定飞行速度模型的模型参数，和/或根据所述第三运动信息确定云台姿态模型的模型参数；和将所述飞行速度模型的模型参数和/或所述云台姿态模型的模型参数发送至外部设备。7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述运动信息确定飞行模型的模型参数包括：根据采集所述运动信息时的时间和预设飞行模型确定与所述运动信息对应的预期运动信息；确定所述采集的运动信息与所述预期运动信息之间的误差；和根据所述误差确定所述飞行模型的模型参数。8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述飞行模型包括一个或多个以时间间隔分段的飞行模型段。9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述运动信息确定飞行模型的模型参数包括：根据所述时间间隔将所述无人机的飞行过程划分为多个航段；和根据所述多个航段中每一个航段的运动信息确定与所述飞行模型段对应的模型参数。10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运动信息包括所述无人机的位置信息、所述无人机的速度信息、所述无人机的加速度信息、所述无人机的姿态信息、所述无人机的角速度信息、所述无人机的云台姿态信息、云台运动的角速度信息、云台运动的角加速度信息中的一种或多种。11.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述预设飞行模型包括指示所述无人机飞行的预设飞行轨迹模型、指示所述无人机飞行的预设飞行速度模型、指示所述无人机的云台的姿态的预设云台姿态模型中的一种或多种。12.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述外部设备包括无人机、服务器、控制终端中的一种或多种。13.一种控制方法，用于无人机，所述无人机与外部设备通信，其特征在于，所述控制方法包括：从所述外部设备获取模型参数；根据所述模型参数确定飞行模型；和控制所述无人机按照所述飞行模型飞行。14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述飞行模型至少包括飞行轨迹模型；所述控制所述无人机按照所述飞行模型飞行包括：控制所述无人机按照所述飞行轨迹模型指示的飞行轨迹飞行。15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述飞行模型还包括飞行速度模型；所述控制所述无人机按照所述飞行模型飞行包括：控制所述无人机按照所述飞行轨迹模型指示的飞行轨迹及所述飞行速度模型指示的飞行速度飞行。16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述无人机承载有云台，所述飞行模型还包括云台姿态模型；所述控制所述无人机按照所述飞行模型飞行包括：控制所述无人机按照所述飞行轨迹模型指示的飞行轨迹及所述飞行速度模型指示的飞行速度飞行，并同时按照所述云台姿态模型调整所述云台的姿态。17.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述无人机承载有云台，所述飞行模型还包括云台姿态模型；所述控制所述无人机按照所述飞行模型飞行包括：控制所述无人机按照所述飞行轨迹模型指示的飞行轨迹飞行，并同时按照所述云台姿态模型调整所述云台的姿态。18.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述无人机与控制终端通信，所述控制方法还包括：接收所述控制终端发送的速度控制指令；所述控制所述无人机按照所述飞行模型飞行包括：控制所述无人机按照所述飞行轨迹模型指示的飞行轨迹飞行；和控制所述无人机按照所述速度控制指令调整所述无人机的飞行速度。19.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述无人机承载有云台，所述无人机与控制终端通信，所述控制方法还包括：接收所述控制终端发送的云台控制指令；所述控制所述无人机按照所述飞行模型飞行包括：控制所述无人机按照所述飞行轨迹模型指示的飞行轨迹飞行；和控制所述无人机按照所述云台控制指令调整所述无人机承载的云台的姿态。20.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述无人机与控制终端通信，所述控制方法还包括：接收所述控制终端发送的起始位置点指示指令；和控制所述无人机飞行至所述起始位置点；所述控制所述无人机按照所述飞行模型飞行包括：在所述无人机到达所述起始位置点后，控制所述无人机按照所述飞行轨迹模型指示的飞行轨迹飞行。21.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述无人机承载有云台，所述云台搭载有摄像头，所述控制方法还包括：在所述无人机按照所述飞行轨迹模型指示的飞行轨迹飞行过程中，控制所述云台的姿态以使拍摄对象始终位于所述摄像头的拍摄画面中。22.根据权利要求21所述的控制方法，其特征在于，所述无人机与控制终端通信，所述在所述无人机按照所述飞行轨迹模型指示的飞行轨迹飞行过程中，控制所述云台的姿态以使拍摄对象始终位于所述摄像头的拍摄画面中包括：接收所述控制终端发送的拍摄对象确定指令；和根据所述确定指令确定拍摄对象。23.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述无人机包括传感器，所述控制方法在所述控制所述无人机按照所述飞行轨迹模型指示的飞行轨迹飞行的步骤后还包括：在控制所述无人机按照所述飞行轨迹模型指示的飞行轨迹飞行的过程中，控制所述无人机对所述传感器探测到的障碍物进行避绕。2...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈竞，赵丛，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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