【技术实现步骤摘要】
一种四旋翼飞行器控制系统及控制方法
本专利技术涉及飞行器控制
，具体提供一种四旋翼飞行器控制系统及控制方法。
技术介绍
四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机，是由四个带桨叶电机驱动并形成十字交叉结构的一种飞行器。近年来，飞行器呈井喷式发展，在军事领域和民用领域上发挥着巨大的作用，并蕴藏着相当大的发展潜力，其中四旋翼飞行器有着结构简单、灵活控制、垂直起降、低速巡航、定点悬停等独特的飞行特点，相对于其他无人飞行器，在低空复杂环境的适应能力和问题处理上表现出显著的优势。但是，四旋翼飞行器在飞行过程中受空气等的影响，四旋翼飞行器的平稳起飞和降落存在一定的局限性，在保证四旋翼飞行器的正常飞行方面有待进一改进。
技术实现思路
本专利技术的技术任务是针对上述存在的问题，提供一种能够实现四旋翼飞行器的平稳起飞和降落以及正常工作的四旋翼飞行器控制系统。本专利技术进一步的技术任务是提供一种四旋翼飞行器控制方法。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种四旋翼飞行器控制系统，包括控制器、传感器和电源，所述控制器和传感器分别设置在四旋翼飞行器桨叶的十字交叉处，传感器与控制器相连接，电...
【技术保护点】
1.一种四旋翼飞行器控制系统，其特征在于：包括控制器、传感器和电源，所述控制器和传感器分别设置在四旋翼飞行器桨叶的十字交叉处，传感器与控制器相连接，电源包括电池和四个电子调速器，电池设置在四旋翼飞行器桨叶的十字交叉处，四个电子调速器分别设置在四个桨叶上，电子调速器分别通过PWM与控制器相通信。
【技术特征摘要】
1.一种四旋翼飞行器控制系统，其特征在于：包括控制器、传感器和电源，所述控制器和传感器分别设置在四旋翼飞行器桨叶的十字交叉处，传感器与控制器相连接，电源包括电池和四个电子调速器，电池设置在四旋翼飞行器桨叶的十字交叉处，四个电子调速器分别设置在四个桨叶上，电子调速器分别通过PWM与控制器相通信。2.根据权利要求1所述的四旋翼飞行器控制系统，其特征在于：所述控制器为MSP430F149单片机。3.根据权利要求1或2所述的四旋翼飞行器控制系统，其特征在于：所述传感器为MPU6050。4.根据权利要求3所述的四旋翼飞行器控制系统，其特征在于：所述传感器通过I2C总线与控制器相连接。5.一种四旋翼飞行器控制方法，其特征在于：所述控制方法以传感器获取飞行器的姿态信息，经过递推滤波算法得到姿态数据，通过四元数融合算法进行姿势解锁获取飞行器姿态角，利用PID控制算法得出飞行器飞行控制规律，以PWM波...
【专利技术属性】
技术研发人员：于治楼，韩煦，姚春强，伍健，
申请(专利权)人：山东超越数控电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37
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