【技术实现步骤摘要】
AGV小车行走及避障控制方法及系统
本专利技术涉及运输工具智能控制领域，尤其是一种AGV小车行走及避障控制方法及系统。
技术介绍
随着B2C电商行业的快速发展，物流仓储成为各行业扩张的瓶颈因素。像国内的大型电商无不下重金研发新一代现代化仓库，但是大部分仓储行业的投资资金都花在了整捡、分流等环节中。在最影响仓库效率的零捡工序中，仍然使用人动货不动的传统人力方式，因此具有自由路径引导的AGV小车恰好是解决该问题的有效方法。AGV是无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle)的英文缩写，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV小车的行走过程一般可划分为3个过程：启动、行驶和定点停车。目前的AGV小车在行走过程中以相同的速度进行启动、行驶和定点停车，若该速度偏小，则可能会导致AGV小车运输效率低下；若该速度偏大，则可能会导致AGV小车在启动过程出轨或在定点停车过程因停车惯性而降低停车的精度，不够可靠和灵活。此外，目前的AGV小车在行走过程中也未考虑到规避障碍物的问题，容易碰撞到障碍物，不够安全...
【技术保护点】
1.AGV小车行走及避障控制方法，其特征在于：包括以下步骤：控制AGV小车以第一速度进行启动；控制AGV小车在启动结束后以第二速度进行行驶，并控制AGV小车在行驶时进行障碍物检测；控制AGV小车在定点停车位置的前一站点由第二速度切换为第三速度并在定点停车位置由第三速度切换为0，或控制AGV小车在行驶并检测到障碍物时直接由第二速度切换为0，其中，第三速度＜第一速度＜第二速度。
【技术特征摘要】
1.AGV小车行走及避障控制方法，其特征在于：包括以下步骤：控制AGV小车以第一速度进行启动；控制AGV小车在启动结束后以第二速度进行行驶，并控制AGV小车在行驶时进行障碍物检测；控制AGV小车在定点停车位置的前一站点由第二速度切换为第三速度并在定点停车位置由第三速度切换为0，或控制AGV小车在行驶并检测到障碍物时直接由第二速度切换为0，其中，第三速度＜第一速度＜第二速度。2.根据权利要求1所述的AGV小车行走及避障控制方法，其特征在于：所述控制AGV小车以第一速度进行启动这一步骤，具体包括：判断AGV小车偏离轨道的距离是否大于预设距离阈值，若是，则执行下一步骤，反之，则直接执行控制AGV小车在启动结束后以第二速度进行行驶，并在AGV小车行驶时进行障碍物检测这一步骤；控制AGV小车在以第一速度进行启动的同时调整AGV小车角度，并在AGV小车角度调整结束后执行控制AGV小车在启动结束后以第二速度进行行驶，并在AGV小车行驶时进行障碍物检测这一步骤。3.根据权利要求1所述的AGV小车行走及避障控制方法，其特征在于：所述控制AGV小车在启动结束后以第二速度进行行驶，并控制AGV小车在行驶时进行障碍物检测这一步骤，具体包括：控制AGV小车在启动结束后以第二速度进行行驶；控制AGV小车在行驶时进行障碍物检测；控制AGV小车在行驶至预设的站点时进行状态切换。4.根据权利要求3所述的AGV小车行走及避障控制方法，其特征在于：所述状态切换包括速度变换和岔道转向。5.根据权利要求3所述的AGV小车行走及避障控制方法，其特征在于：所述控制AGV小车在行驶时进行障碍物检测这一步骤，具体为：通过AGV小车的防撞条进行碰撞检测，并在防撞条碰撞到障碍物时发送碰撞信号给AGV小车的车载控制器。6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：颜炳姜，王敏，
申请(专利权)人：汇专科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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