【技术实现步骤摘要】
基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机
本专利技术涉及无人机
，具体涉及一种基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机。
技术介绍
无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。随着无人机行业的迅速发展，越来越多的无人机被应用到航拍、农业、林业、电力、测绘、遥测等行业。无人机的军事价值也得到了高度重视，尤其在低空侦查方面的优势更加明显。在某些应用领域中，无人机机体上设有用于搭载相机的云台，通过自稳云台增加稳定性并遥控改变拍摄的角度，从而保证拍摄质量及保护拍摄设备；为了获得所拍摄图像中目标物的位置，目前，通常采用基于无人机视频图像的定位技术，将摄像机实时采回的视频图像信息进行处理，然后将视频图像中目标物的像素位置与地图进行比对，从而找出目标物的位置，该种方法获得的目标物位置不仅偏差很大，而且判断时间较长，计算过程复杂，难以有效获取目标物的准确位置。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述技术问题，提供了一种基于远程测距的目标定位方法、装置及无人机，以有效获得目标物的具体位置。第一方面，本专利技术提供了一种基于远程测距的目标定位方法，包括如下步骤...
【技术保护点】
1.一种基于远程测距的目标定位方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)通过无人机上云台所载相机获取具有目标物的拍摄图像；(2)获取云台上测距装置所测得的目标物至云台的直线距离L；(3)获取无人机当前位置信息以及所述云台的姿态数据信息；其中，所述位置信息为经纬度以及高度信息；所述姿态数据信息包括云台俯仰角以及航向角；所述航向角为所述相机光轴与正北方向之间的夹角；(4)在地球坐标系下根据直线距离L、无人机当前位置信息以及云台的姿态数据信息解算出目标物位置信息。
【技术特征摘要】
1.一种基于远程测距的目标定位方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)通过无人机上云台所载相机获取具有目标物的拍摄图像；(2)获取云台上测距装置所测得的目标物至云台的直线距离L；(3)获取无人机当前位置信息以及所述云台的姿态数据信息；其中，所述位置信息为经纬度以及高度信息；所述姿态数据信息包括云台俯仰角以及航向角；所述航向角为所述相机光轴与正北方向之间的夹角；(4)在地球坐标系下根据直线距离L、无人机当前位置信息以及云台的姿态数据信息解算出目标物位置信息。2.根据权利要求1所述的基于远程测距的目标定位方法，其特征在于，所述通过无人机上云台所载相机获取具有目标物的拍摄图像，包括：所述无人机实时将所述拍摄的图像传输至地面控制中心；若地面控制中心监控获得具有目标物的图像，则控制无人机悬停。3.根据权利要求2所述的基于远程测距的目标定位方法，其特征在于，所述测距装置的测距方向与所述相机的光轴方向保持平行且所述测距装置安装于所述相机四周的任一侧部；所述若地面控制中心监控获得具有目标物的图像，则控制无人机悬停，进一步包括：控制无人机调整云台角度，使得目标物位于所拍摄图像的中心。4.根据权利要求1所述的基于远程测距的目标定位方法，其特征在于，所述云台包括云台控制器和姿态传感器，所述无人机包括飞行控制器和与其连接的定位装置，所述云台控制器与所述飞行控制器连接；所述获取无人机当前位置信息以及所述云台的姿态数据信息，包括：所述定位装置接收当前位置信息并传送给飞行控制器；所述飞行控制器将所述位置信息发送给所述云台控制器；所述姿态传感器实时将所感知的所述云台当前的姿态数据信息发送给云台控制器。5.根据权利要求1所述的基于远程测距的目标定位方法，其特征在于，所述目标物位置信息包括目标物高度信息；所述在地球坐标系下根据直线距离L、无人机当前位置信息以及所述云台的姿态数据信息解算出目标物位置信息，包括：根据无人机当前高度、云台俯仰角以及目标物至云台的直线距离L解算出目标物的高度HB，HB＝HA-Lsinθ，其中，θ为俯仰角，HA为无人机当前高度，HB为解算出的目标物高度。6.根据权利要求1所述的基于远程测距的目标定位方法，其特征在于，所述所述目标物位置信息包括目标物...
【专利技术属性】
技术研发人员：李磊，张瑞，张中，赵科霖，
申请(专利权)人：南京拓威航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。