一种节能环保型建筑用机器人作业设备制造技术

本发明专利技术公开了一种节能环保型建筑用机器人作业设备，包括机架，所述机架的四个角点上分别设有一个行走足具，所述行走足具包括通过第一转动轴与机架相连的第一支架，所述第一支架包括一与第一转动轴相平行设置的安装部，所述安装部的上端通过第二转动轴连接第二连杆，所述安装部的下端通过第三转动轴连接第三连杆，所述第二连杆的外端部通过第四转动轴连接第一支撑杆，所述第一支撑杆的中部通过第五转动轴连接于第三连杆的外端部，所述第一支撑杆的底端具有着地部，所述安装部、第二连杆、第三连杆和第一支撑杆组成了一个平行四边形的平面连杆机构。本发明专利技术的机器人每个行走足具都由两个电机进行控制，运动灵活，方便控制前进和转向，具有实用性。

An energy-saving and environment-friendly building robot operation equipment

The invention discloses an energy-saving and environmental-friendly robot operating equipment for building, including a frame, wherein four corners of the frame are respectively provided with a walking foot, the walking foot comprises a first bracket connected with the frame through a first rotating shaft, and the first bracket comprises an installation parallel to the first rotating shaft. The upper end of the mounting part is connected with the second connecting rod through the second rotating shaft, the lower end of the mounting part is connected with the third connecting rod through the third rotating shaft, the outer end of the second connecting rod is connected with the first supporting rod through the fourth rotating shaft, and the middle part of the first supporting rod is connected with the outer end of the third connecting rod through the fifth rotating shaft. The bottom end of the first supporting rod has a ground part, and the installation part, the second connecting rod, the third connecting rod and the first supporting rod constitute a parallelogram plane connecting rod mechanism. Each walking foot of the robot is controlled by two motors, and the motion is flexible, and the forward and steering are conveniently controlled, so the robot has practicability.

【技术实现步骤摘要】
一种节能环保型建筑用机器人作业设备
本专利技术涉及建筑
，特别是指一种节能环保型建筑用机器人作业设备。
技术介绍
现有技术的作业装置需要通过多个电机对作业头的空间方位进行调节来使作业头运行至合适的位置，调节结构设计复杂，维护成本高，需要改进。另外现有的机器人行走和转向都不太灵活，需要改进。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种节能环保型建筑用机器人作业设备，以解决现有技术中作业装置需要通过多个电机对作业头的空间方位进行调节来使作业头运行至合适的位置，调节结构设计复杂，维护成本高以及现有的机器人行走和转向都不太灵活的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术的实施例提供一种节能环保型建筑用机器人作业设备，包括机架，所述机架的四个角点上分别设有一个行走足具，所述行走足具包括通过第一转动轴与机架相连的第一支架，所述第一支架包括一与第一转动轴相平行设置的安装部，所述安装部的上端通过第二转动轴连接第二连杆，所述安装部的下端通过第三转动轴连接第三连杆，所述第二连杆的外端部通过第四转动轴连接第一支撑杆，所述第一支撑杆的中部通过第五转动轴连接于第三连杆的外端部，所述第一支撑杆的底端具有着地部，所述安装部、第二连杆、第三连杆和第一支撑杆组成了一个平行四边形的平面连杆机构，所述第一转动轴由第二电机驱动其转动，所述第三转动轴由第三电机驱动其转动，所述第一转动轴垂直于第二转动轴；所述机架上还设有监控摄像装置，所述监控摄像装置包括监控摄像头本体、安装板、防雨防尘板、调节板、第一铰接杆、第二铰接杆以及第三铰接杆，所述安装板的一端固定安装在机架上，另一端固定连接防雨防尘板，所述安装板与机架之间具有预设倾斜角度的夹角，所述防雨防尘板呈L形结构，其端部设有第一条形滑轨，所述调节板设在防雨防尘板的下方，所述调节板上设有第二条形滑轨，所述第一铰接杆的一端与第一条形滑轨铰接，另一端与第二条形滑轨铰接，所述监控摄像头本体的一端通过第二铰接杆与调节板铰接，所述监控摄像头本体的另一端通过第三铰接杆与安装板铰接。进一步的，所述机架上设有作业装置，所述作业装置包括固定设于机架上的主电机、齿圈和套筒，所述主电机输出端连接有电机轴，所述电机轴上套设有第一齿轮，所述第一齿轮啮合行星小齿轮，所述行星小齿轮啮合于齿圈的内侧，所述第一齿轮、行星小齿轮和齿圈位于同一平面内，所述行星小齿轮的中心轴处连接一曲柄，所述曲柄包括设于外端的套件、固定连接于行星小齿轮上的中轴以及垂直连接套件和中轴的径向杆件，所述套筒内套设有所述套件，所述套件的外端缘处设有限位盘体，所述套筒的两端面限位于限位盘体和曲柄的径向杆件之间，所述套件内套设有第一转轴，所述第一转轴、套件、套筒和电机轴为同轴设置，所述电机轴上设有限位台阶，所述限位台阶设置于第一齿轮和主电机之间并邻接于第一齿轮上，所述第一齿轮靠近套件的一侧面上设有第一卡套，所述第一转轴靠近第一卡套的一端面上设有第二卡套，所述第一转轴远离第一卡套的端面上设有第二齿轮，所述限位盘体的侧缘上设有支杆，所述支杆垂直于限位盘体，所述支杆上转动设有第三齿轮，所述第二齿轮和第三齿轮垂直啮合，所述第三齿轮的中心连接有L型支撑杆，所述L型支撑杆的外端设有作业头，所述第一转轴的外侧壁上设有凹槽，所述凹槽的设置方向与第一转轴的轴线相垂直，所述凹槽的底部设有第二压簧，所述第二压簧的外端设有钢球，所述套件的内侧壁上与凹槽相对应位置处设有一浅槽，所述第二压簧抵顶所述钢球容置于所述浅槽内，位于所述第一卡套和第二卡套之间设有卡合件，所述卡合件通过定位键套设于电机轴上，所述定位键设置于电机轴上并与电机轴轴向相平行，所述卡合件内设有键槽用于容置所述定位键，所述卡合件的两端面各设有一卡合斜面，所述卡合件的中部设有环形槽，所述环形槽上嵌设有半环形驱动件，所述半环形驱动件底部竖直设有第一导杆，所述第一导杆的下端垂直连接第二导杆，所述第二导杆转动设置于第一转轴座上，所述第一转轴座固定于机架上，所述第二导杆水平设置且与电机轴相平行设置，所述第二导杆上远离第一导杆的一端设有压块，所述第二导杆上套设有第一压簧，所述第一压簧设置于压块与第一转轴座之间，所述第一压簧驱动压块压制于限位盘体上并通过半环形驱动件带动卡合件卡合于第二卡套上，所述第一导杆的下端还垂直设有导向轴，所述导向轴与第二导杆相垂直设置，所述机架上还设有第二转轴座，所述第二转轴座上转动设有第一转动杆，所述第一转动杆的一端垂直设有拨动杆，另一端垂直设有手柄，所述拨动杆上设有U型槽，所述U型槽嵌设于所述导向轴上，以此所述手柄通过半环形驱动件带动卡合件卡合于第一卡套上以使电机轴带动第一齿轮转动。进一步的，所述第一压簧施力于压块使压块压制限位盘体的压制力大于钢球从浅槽滑脱的滑脱力，并且卡合件卡合第二卡套的卡合力也大于钢球从浅槽滑脱的滑脱力。本专利技术的上述技术方案的有益效果如下：本专利技术的作业装置通过卡合件的位置变换仅用一个主电机就实现了作业头的空间方位的变换，结构合理，设计新颖，具有实用性。本专利技术的机器人每个行走足具都由两个电机进行控制，运动灵活，方便控制前进和转向，具有实用性。附图说明图1为本专利技术的结构图。图2为本专利技术的作业装置的立体图。图3为本专利技术的作业装置的部分结构立体图。图4为本专利技术的作业装置的部分结构分解图一。图5为本专利技术的作业装置的部分结构分解图二。图6为本专利技术的作业装置的卡合件和电机轴的分解图。图7为本专利技术的作业装置的第一转轴和套件的剖视图。图8为本专利技术的行走足具的立体图一。图9为本专利技术的行走足具的立体图二。图10为本专利技术的行走足具的分解图。图11为本专利技术的监控摄像装置的结构图。具体实施方式为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。为方便说明，图1中右侧方向为前、前端、前部、前进方向，左侧方向为后、后端、后部、后退方向。如图1至图7所示，本专利技术实施例提供一种节能环保型建筑用机器人作业设备，包括机架100，所述机架100上设有作业装置10，所述作业装置10包括固定设于机架100上的主电机11、齿圈12和套筒13，所述主电机11输出端连接有电机轴14，所述电机轴14上套设有第一齿轮15，所述第一齿轮15啮合行星小齿轮16，所述行星小齿轮16啮合于齿圈12的内侧，所述第一齿轮15、行星小齿轮16和齿圈12位于同一平面内，所述第一齿轮15、行星小齿轮16和齿圈12组成了一个行星齿轮结构，所述行星小齿轮16的中心轴处连接一曲柄17，所述曲柄17包括设于外端的套件171、固定连接于行星小齿轮16上的中轴172以及垂直连接套件171和中轴172的径向杆件173，所述套筒13内套设有所述套件171，所述套件171可相对于套筒13转动，所述套件171的外端缘处设有限位盘体18，所述套筒13的两端面限位于限位盘体18和曲柄17的径向杆件173之间，所述套件171内套设有第一转轴19，所述第一转轴19、套件171、套筒12和电机轴14为同轴设置，所述电机轴14上设有限位台阶141，所述限位台阶141设置于第一齿轮15和主电机11之间并邻接于第一齿轮15上，所述第一齿轮15靠近套件171的一侧面上设有第一卡套20，所述第一转轴伸出所述套件171外并靠近第一卡套20的一端面上设有第二卡本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种节能环保型建筑用机器人作业设备，包括机架，其特征在于，所述机架的四个角点上分别设有一个行走足具，所述行走足具包括通过第一转动轴与机架相连的第一支架，所述第一支架包括一与第一转动轴相平行设置的安装部，所述安装部的上端通过第二转动轴连接第二连杆，所述安装部的下端通过第三转动轴连接第三连杆，所述第二连杆的外端部通过第四转动轴连接第一支撑杆，所述第一支撑杆的中部通过第五转动轴连接于第三连杆的外端部，所述第一支撑杆的底端具有着地部，所述安装部、第二连杆、第三连杆和第一支撑杆组成了一个平行四边形的平面连杆机构，所述第一转动轴由第二电机驱动其转动，所述第三转动轴由第三电机驱动其转动，所述第一转动轴垂直于第二转动轴；所述机架上还设有监控摄像装置，所述监控摄像装置包括监控摄像头本体、安装板、防雨防尘板、调节板、第一铰接杆、第二铰接杆以及第三铰接杆，所述安装板的一端固定安装在机架上，另一端固定连接防雨防尘板，所述安装板与机架之间具有预设倾斜角度的夹角，所述防雨防尘板呈L形结构，其端部设有第一条形滑轨，所述调节板设在防雨防尘板的下方，所述调节板上设有第二条形滑轨，所述第一铰接杆的一端与第一条形滑轨铰接，另一端与第二条形滑轨铰接，所述监控摄像头本体的一端通过第二铰接杆与调节板铰接，所述监控摄像头本体的另一端通过第三铰接杆与安装板铰接。...

【技术特征摘要】
1.一种节能环保型建筑用机器人作业设备，包括机架，其特征在于，所述机架的四个角点上分别设有一个行走足具，所述行走足具包括通过第一转动轴与机架相连的第一支架，所述第一支架包括一与第一转动轴相平行设置的安装部，所述安装部的上端通过第二转动轴连接第二连杆，所述安装部的下端通过第三转动轴连接第三连杆，所述第二连杆的外端部通过第四转动轴连接第一支撑杆，所述第一支撑杆的中部通过第五转动轴连接于第三连杆的外端部，所述第一支撑杆的底端具有着地部，所述安装部、第二连杆、第三连杆和第一支撑杆组成了一个平行四边形的平面连杆机构，所述第一转动轴由第二电机驱动其转动，所述第三转动轴由第三电机驱动其转动，所述第一转动轴垂直于第二转动轴；所述机架上还设有监控摄像装置，所述监控摄像装置包括监控摄像头本体、安装板、防雨防尘板、调节板、第一铰接杆、第二铰接杆以及第三铰接杆，所述安装板的一端固定安装在机架上，另一端固定连接防雨防尘板，所述安装板与机架之间具有预设倾斜角度的夹角，所述防雨防尘板呈L形结构，其端部设有第一条形滑轨，所述调节板设在防雨防尘板的下方，所述调节板上设有第二条形滑轨，所述第一铰接杆的一端与第一条形滑轨铰接，另一端与第二条形滑轨铰接，所述监控摄像头本体的一端通过第二铰接杆与调节板铰接，所述监控摄像头本体的另一端通过第三铰接杆与安装板铰接。2.根据权利要求1所述的节能环保型建筑用机器人作业设备，其特征在于，所述机架上设有作业装置，所述作业装置包括固定设于机架上的主电机、齿圈和套筒，所述主电机输出端连接有电机轴，所述电机轴上套设有第一齿轮，所述第一齿轮啮合行星小齿轮，所述行星小齿轮啮合于齿圈的内侧，所述第一齿轮、行星小齿轮和齿圈位于同一平面内，所述行星小齿轮的中心轴处连接一曲柄，所述曲柄包括设于外端的套件、固定连接于行星小齿轮上的中轴以及垂直连接套件和中轴的径向杆件，所述套筒内套设有所述套件，所述套件的外端缘处设有限位盘体，所述套筒的两端面限位于限位盘体和曲柄的径向杆件之间，所述套件内套设有第一转轴，所述第一转轴、套件、套筒和电机轴为同轴设置，所述电机轴上设有限...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙春雷，
申请(专利权)人：孙春雷，
类型：发明
国别省市：浙江,33