The invention discloses a spine-type robot and a control method for steering jump. The spine-type robot comprises a driving machine, a front part of the body, a rear part of the body, a spine joint for realizing rotation, a left front leg, a right front leg, a left rear leg and a right rear leg. The control method comprises the following steps: a, driving the quadruped to swing inward, the front part of the body and the rear part of the body are relatively straight; b, driving the quadruped to swing outward, the front part of the body moves toward the direction of turning relative to the rear part of the body; c, driving the quadruped to swing outward to the limit position, and the front part of the body moves toward the direction of turning relative to the rear part of the body. D. Drive the left front leg and the right front leg to swing back to the limit position, and drive the rear of the body to the limit position opposite to the front of the body, until the left rear leg and the right rear leg touch the ground; e, repeat B to d, and then Continue steering. The control method of the invention is stable and reliable.
【技术实现步骤摘要】
一种脊柱型机器人及其转向跳跃的控制方法
本专利技术涉及机器人及其运动的控制方法,具体为一种脊柱型机器人及其转向跳跃的控制方法。
技术介绍
四足机器人具有较强的地形适应能力,适用于灾后搜救、野外侦查、行星探索等复杂危险环境中的任务,因此成为移动机器人研究领域的一大热点。然而,现有的四足机器人多采用刚性躯干结构,在遇到无法通过的障碍物需要转向时,通常采用驱动左右腿以不同的步长运动或控制腿的侧摆关节运动的方法实现,转向效率较低。四足机器人做双足跳运动时,控制腿的侧摆关节运功的方法无法实现转向运动。目前,一些四足机器人在设计中引入了主动脊柱机构,以增强机器人的灵活性,但仍未对脊柱的偏航运动在四足机器人双足跳转向运动中的作用进行研究。
技术实现思路
专利技术目的:本专利技术目的是提供一种能够提高转向效率的脊柱型机器人,以及一种脊柱型机器人转向跳跃的控制方法。技术方案:本专利技术所述的一种脊柱型机器人,包括驱动机、若干腿、机体前部、机体后部、用于实现机体前部和机体后部相对转动的脊柱关节,脊柱偏航关节与驱动机相连,脊柱偏航关节包括凸缘和带有凹槽的连接体,凸缘和带有凹槽的连接体铰接,凸缘与机体前部固定连接,带有凹槽的连接体和机体后部固定连接。腿包括左前腿(6)、右前腿(7)、左后腿(8)和右后腿(9),机体前部两侧分别铰接左前腿和右前腿,机体后部两侧分别铰接左后腿和右后腿,驱动机分别与左前腿、右前腿、左后腿、右后腿相连。为了进一步提高跳跃转向的效率,带有凹槽的连接体包括脊柱俯仰关节,脊柱俯仰关节与驱动机相连,脊柱俯仰关节包括第一连接体和第二连接体,第一连接体与凸缘铰接,第二连 ...
【技术保护点】
1.一种脊柱型机器人,其特征在于:包括驱动机、若干腿、机体前部(1)、机体后部(2)和用于实现机体前部(1)、机体后部(2)相对转动的脊柱偏航关节(3),所述脊柱偏航关节(3)与驱动机相连,所述脊柱关节(3)包括凸缘(4)和带有凹槽的连接体(5),所述凸缘(4)和带有凹槽的连接体(5)铰接,所述凸缘(4)与机体前部(1)固定连接,所述带有凹槽的连接体(5)和机体后部(2)固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种脊柱型机器人,其特征在于:包括驱动机、若干腿、机体前部(1)、机体后部(2)和用于实现机体前部(1)、机体后部(2)相对转动的脊柱偏航关节(3),所述脊柱偏航关节(3)与驱动机相连,所述脊柱关节(3)包括凸缘(4)和带有凹槽的连接体(5),所述凸缘(4)和带有凹槽的连接体(5)铰接,所述凸缘(4)与机体前部(1)固定连接,所述带有凹槽的连接体(5)和机体后部(2)固定连接。2.如权利要求1所述的一种脊柱型机器人,其特征在于:所述腿包括左前腿(6)、右前腿(7)、左后腿(8)和右后腿(9),所述机体前部(1)两侧分别铰接左前腿(6)和右前腿(7),所述机体后部(2)两侧分别铰接左后腿(8)和右后腿(9),所述驱动机分别与左前腿(6)、右前腿(7)、左后腿(8)、右后腿(9)相连。3.如权利要求1或2所述的一种脊柱型机器人,其特征在于:所述带有凹槽的连接体(5)为脊柱俯仰关节(12),所述脊柱俯仰关节(12)与驱动机相连,所述脊柱关节(12)包括第一连接体(10)和第二连接体(11),所述第一连接体(10)与凸缘(4)铰接,所述第二连接体(11)与第一连接体(10)铰接,所述第二连接体(11)与机体后部(2)固定连接。4.如权利要求3所述的一种脊柱型机器人,所述脊柱俯仰关节在转向跳跃时可随...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋光明,韦中,戚奇恩,高源,宋爱国,
申请(专利权)人:东南大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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