一种鸭掌式多足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种鸭掌式多足机器人，包括机身以及在所述机身两侧设置的多个足腿机构，所述的足腿机构包括鸭掌式支撑腿以及为所述的鸭掌式支撑腿行走时提供驱动力的驱动部；用以解决现有技术中的机器人在松软、泥沼路面移动时，通过能力不强的问题；本实用新型专利技术提供的多足机器人采用鸭掌式支撑腿，当路况良好时，鸭掌式机器人可以快速高效的行进，当路况不良时，鸭掌式支撑腿可利用其宽大的橡胶脚掌，实现道路的稳定通过。

A duck like multi legged robot

The utility model discloses a duck-paw multi-legged robot, which comprises a fuselage and a plurality of foot-leg mechanisms arranged on both sides of the fuselage. The foot-leg mechanism comprises a duck-paw supporting leg and a driving part which provides a driving force for the duck-paw supporting leg when walking, and is used to solve the problem that the robot in the prior art is soft and flexible. The multi-legged robot provided by the utility model adopts the duck-palm supporting leg, which can travel quickly and efficiently when the road is in good condition, and the wide rubber foot of the duck-palm supporting leg can be used to realize the stable passage of the road when the road is in bad condition.

【技术实现步骤摘要】
一种鸭掌式多足机器人
本技术涉及多足机器人，具体涉及一种鸭掌式多足机器人。
技术介绍
机器人技术是科学技术重大成就之一，现如今已被广泛用于工业技术、国防军事等
而随着科学技术的进步，机器人的研究已经不仅仅局限于结构化环境的定点作业，而更多地是向着非结构环境下的方向发展，这就要求机器人具备非结构化环境下的适应能力和自主能力。众所周知，目前的勘测、巡视、侦察机器人的移动方式多为轮式或者履式，轮式移动机构对地形的依赖度较高，不适宜崎岖地形作业，在崎岖和松软路面不仅丧失低能耗的优势，甚至难以通行。履带式机器人虽然能够一定程度的适应松软路面，但仍然不具备很好的越障性能。现有技术的机器人在面对松软、泥沼道路时，移动能力不强，通过能力不强。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种鸭掌式多足机器人，用以解决现有技术中的机器人在泥沼路面移动时，通过能力不强的问题。为了实现上述任务，本技术采用以下技术方案：一种鸭掌式多足机器人，包括机身以及在所述机身两侧设置的多个足腿机构，所述的足腿机构包括鸭掌式支撑腿以及为所述的鸭掌式支撑腿行走时提供驱动力的驱动部。进一步地，所述的鸭掌式支撑腿在所述的机身两侧成对设置，相邻两对所述的鸭掌式支撑腿交错设置。进一步地，所述的鸭掌式支撑腿包括驱动杆以及通过所述的驱动杆与所述的驱动部连接的脚掌，所述的脚掌包括第一脚掌支杆以及安装在所述第一脚掌支杆上的多个第二脚掌支杆，所述的多个第二脚掌支杆两两之间具有夹角。进一步地，在所述的脚掌与地面接触的一侧还安装有弹性层。进一步地，所述的驱动杆通过连接轴与所述的脚掌连接，在所述连接轴的外侧套设有扭转弹簧，所述扭转弹簧的一端与所述的驱动杆连接，所述扭转弹簧的另一端与所述的第一脚掌支杆连接。进一步地，所述的脚掌与所述的驱动部之间还连接有从动杆，所述的从动杆包括通过铰接的方式连接的第一从动杆与第二从动杆，所述的第一从动杆与所述的驱动部连接，所述的第二从动杆与所述脚掌的第二脚掌支杆铰接。进一步地，所述的驱动部包括电机，所述电机的输入端与编码器连接，所述电机的输出轴与减速器的输入端连接，所述减速器的输出轴伸入轴承座中与第一轴承的内圈连接，在所述第一轴承的内圈上还安装有轴套。进一步地，所述的轴套为同轴套设的两个直径不一的圆柱体，在所述两个圆柱体连接处的外侧还套设有连接件，所述轴套的连接件安装在所述驱动杆内部，所述的轴套的一端与所述的鸭掌式支撑腿的第一从动杆连接，所述的轴套的另一端安装在所述第一轴承的内圈内与所述的减速器的输出轴连接。进一步地，在所述的第一从动杆顶端开设有通孔，在所述的通孔内部安装有第二轴承，所述的轴套伸入所述的第二轴承中。进一步地，在所述机身内部沿中轴线方向安装有控制器以及电池，在所述的机身内部还安装有与所述足腿机构的驱动部配合的电机驱动器。本技术与现有技术相比具有以下技术特点:该鸭掌式多足机器人采用鸭掌式支撑腿在机身两侧对称设置，当路况良好时，鸭掌式机器人可以快速高效的行进，当路况不良时，鸭掌式支撑腿可利用其宽大的橡胶脚掌，实现道路的稳定通过；每条鸭掌形腿单独由一个直流伺服电机控制，整体上降低了控制的难度，提高了控制系统的稳定性；机身结构简单，强度较高，抗冲击与跌打，并且该鸭掌式多足机器人实现简单、方便、成本低。附图说明图1为本技术提供的鸭掌式多足机器人的整体结构图；图2为本技术提供的鸭掌式支撑腿结构图；图3为本技术提供的鸭掌式支撑腿连接示意图；图4为本技术提供的一个实施例中的驱动部结构图；图5为本技术提供的另一个实施例中的驱动部结构图；图6为本技术提供的轴套示意图；图7为本技术提供的一个实施例中的驱动杆示意图；图8为本技术提供的一个实施例中的从动杆示意图；图9为本技术提供的机身示意图。图中标号代表：1-机身，2-鸭掌式支撑腿，3-驱动部，11-控制器，12-电池，13-电机驱动器，21-驱动杆，211-第一安装件，22-脚掌，221-第一脚掌支杆，222-第二脚掌支杆，23-连接轴，24-扭转弹簧，25-弹性层，26-从动杆，261-第一从动杆，262-第二从动杆，263-第二安装件，31-编码器，32-电机，33-减速器，34-轴承座，35-第一轴承，36-轴套，37-连接件，38-第二轴承，39-电机支架。具体实施方式遵从上述技术方案，如图1至图9所示，本技术公开了一种鸭掌式多足机器人，包括机身1以及在所述机身1两侧设置的多个足腿机构，其特征在于，所述的足腿机构包括鸭掌式支撑腿2以及为所述的鸭掌式支撑腿2行走时提供驱动力的驱动部3。如图1所示，在机器人的机身两侧设置有多个足腿机构，该足腿机构的个数可以自行设置，在本实施例中，在机身1两侧共设置有6个足腿机构，形成六足机器人。如图1所示，该足腿机构包括鸭掌式支撑腿2以及驱动部3，该驱动部3为鸭掌式支撑腿2在行走时提供驱动力，鸭掌式支撑腿2的足部为鸭掌状，鸭掌式支撑腿2在驱动部3的驱动下进行往复运动，以使机器人进行运动。鸭掌式支撑腿2的材质可以是铝合金、钢等，作为一种优选的实施方式，选择钢为鸭掌式支撑腿2的材质，耐冲击且具有减震作用。现有技术的机器人中足腿大多为直腿式结构，因此在松软、泥沼的路面上移动时，其通过能力不强，无法在泥沼地面上灵活的移动，而本方案中的多足机器人中采用了鸭掌式支撑腿2的结构，利用鸭掌支撑腿2宽大的脚掌，实现道路的通过，因此具有面对泥沼的路面时具有较强的通过能力。可选地，所述的鸭掌式支撑腿2在所述的机身1两侧成对设置，相邻两对所述的鸭掌式支撑腿2交错设置。如图1所示，在机身1两侧设置成对的鸭掌式支撑腿2，即每一对鸭掌式支撑腿2包括位于机身1两侧的两个鸭掌式支撑腿2，以保证多足机器人能够稳定的行走，而不会出现倾倒。如图1所示，相邻两对的鸭掌式支撑腿2交错设置，第一排的其中一个鸭掌式支撑腿2以及与之同侧的第二排鸭掌式支撑腿2到机身1中轴线的距离不同，即在机身1两侧对称设置的每一个鸭掌式支撑腿2与其相邻的位于同侧的其他鸭掌式支撑腿2之间间隔设置，以使多个鸭掌式支撑腿2在运动时不会互相干扰。可选地，所述的鸭掌式支撑腿2包括驱动杆21以及通过所述的驱动杆21与所述的驱动部3连接的脚掌22，所述的脚掌22包括第一脚掌支杆221以及安装在所述第一脚掌支杆221上的多个第二脚掌支杆222，所述的多个第二脚掌支杆222两两之间具有夹角。如图2所示，鸭掌式支撑腿2包括驱动杆21和脚掌22，驱动杆21的底端与脚掌22连接，驱动杆21的顶端与驱动部3连接，其中脚掌22为鸭掌式结构，脚掌22包括一个第一脚掌支杆221与多个第二脚掌支杆222，第二脚掌支杆222的数量可以根据鸭掌式机器人的规模以及面临的路面状况自行设定。在本实施例中，脚掌21包括一个第一脚掌支杆221以及三个第二脚掌支杆222，三个第二脚掌支杆222的长度一致，第一脚掌支杆221与第二脚掌支杆222的横截面均为矩形。如图2所示，多个第二脚掌支杆222的一端均安装在第一脚掌支杆221上，在本实施例中，三个第二脚掌支杆222的一端均安装在第一脚掌支杆221上，三个第二脚掌支杆222两两之间均具有夹角，因此脚掌21的形状为一个五边形。可选地，所述的驱动杆21通过连接轴23本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种鸭掌式多足机器人，包括机身(1)以及在所述机身(1)两侧设置的多个足腿机构，其特征在于，所述的足腿机构包括鸭掌式支撑腿(2)以及为所述的鸭掌式支撑腿(2)行走时提供驱动力的驱动部(3)。

【技术特征摘要】
1.一种鸭掌式多足机器人，包括机身(1)以及在所述机身(1)两侧设置的多个足腿机构，其特征在于，所述的足腿机构包括鸭掌式支撑腿(2)以及为所述的鸭掌式支撑腿(2)行走时提供驱动力的驱动部(3)。2.如权利要求1所述的鸭掌式多足机器人，其特征在于，所述的鸭掌式支撑腿(2)在所述的机身(1)两侧成对设置，相邻两对所述的鸭掌式支撑腿(2)交错设置。3.如权利要求1所述的鸭掌式多足机器人，其特征在于，所述的鸭掌式支撑腿(2)包括驱动杆(21)以及通过所述的驱动杆(21)与所述的驱动部(3)连接的脚掌(22)，所述的脚掌(22)包括第一脚掌支杆(221)以及安装在所述第一脚掌支杆(221)上的多个第二脚掌支杆(222)，所述的多个第二脚掌支杆(222)两两之间具有夹角。4.如权利要求3所述的鸭掌式多足机器人，其特征在于，在所述的脚掌(22)与地面接触的一侧还安装有弹性层(25)。5.如权利要求3所述的鸭掌式多足机器人，其特征在于，所述的驱动杆(21)通过连接轴(23)与所述的脚掌(22)连接，在所述连接轴(23)的外侧套设有扭转弹簧(24)，所述扭转弹簧(24)的一端与所述的驱动杆(21)连接，所述扭转弹簧(24)的另一端与所述的第一脚掌支杆(221)连接。6.如权利要求3所述的鸭掌式多足机器人，其特征在于，所述的脚掌(22)与所述的驱动部(3)之间还连接有从动杆(26)，所述的从动杆(26)包括通过铰接的方式连接的第一从动杆(261)与...

【专利技术属性】
技术研发人员：王瑞霄，朱雅光，黄纯收，马云祥，岳名扬，杨帆，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61