A flexible braking circuit for a robot arm includes a permanent magnet motor, a motor driver connected with the permanent magnet motor through a three-phase circuit, and a relay connected with at least one phase circuit in the three-phase circuit. When the robot arm is powered off, the contact of the relay automatically closes. At least one phase circuit in the three-phase circuit is mutually conductive, so that the rotating magnetic field generated in the permanent magnet motor can be fully utilized to convert the torque in the opposite direction, so as to prevent the arm from falling rapidly and to achieve the purpose of safety precaution. At least one phase circuit is cut off to ensure the normal operation of the robot arm. In addition, the invention also provides a robot arm and a robot including a flexible braking circuit.
【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人手臂的柔性制动电路、机器人手臂及机器人
本专利技术涉及机器人
,尤其是涉及一种用于机器人手臂的柔性制动电路、机器人手臂及机器人。
技术介绍
随着科技的进步,机器人的研究应用领域在不断扩展。机器人机械手臂是机器人系统中最具代表性的复杂部件,是机器人完成抓取作业和与人机交互的基础,因此其结构设计的紧凑和通用性和灵活性是实现手臂智能控的首要因素,同时机械臂的运动灵活性、安全性、平稳性和多自由度关节机构的模块化设计是一个急需解决的问题。评价机器人运动灵活性的关键是机器人肩关节、肘关节、腕关节的多自由度运动机构设计,安全性体现在肩摆关节是否能实现自锁,模块化使关节紧凑和便于更换。目前机器人手臂在工作状态中,可能处于伸臂范围内的任何位置,如果意外失电,手臂会在自身重力作用下加速下落,并对手臂自身及范围内的设施和人员造成一定危险。
技术实现思路
有鉴如此,有必要针对现有技术存在的缺陷,提供一种可阻止机器人手臂快速下落的用于机器人手臂的柔性制动电路。为实现上述目的,本专利技术采用下述技术方案:一种用于机器人手臂的柔性制动电路,所述机器人手臂包括若干个关节,至少一个所述关节内设置有所述柔性制动电路,所述柔性制动电路包括永磁电机、通过三相电路与所述永磁电机连接的电机驱动器、以及与所述三相电路中至少一相电路连接的继电器,其中:在所述机器人手臂断电时,所述继电器的触点自动闭合,所述三相电路中至少一相电路相互导通;在所述机器人手臂通电时,所述继电器的触点断开,所述三相电路中至少一相电路相互断路。在一些较佳的实施例中,所述关节的数量为3-7个。另一方面,本申请还提供了 ...
【技术保护点】
1.一种用于机器人手臂的柔性制动电路,所述机器人手臂包括若干个关节,至少一个所述关节内设置有所述柔性制动电路,其特征在于,所述柔性制动电路包括永磁电机、通过三相电路与所述永磁电机连接的电机驱动器、以及与所述三相电路中至少一相电路连接的继电器,其中:在所述机器人手臂断电时,所述继电器的触点自动闭合,所述三相电路中至少一相电路相互导通;在所述机器人手臂通电时,所述继电器的触点断开,所述三相电路中至少一相电路相互断路。
【技术特征摘要】
2017.10.20 CN 20171098400411.一种用于机器人手臂的柔性制动电路,所述机器人手臂包括若干个关节,至少一个所述关节内设置有所述柔性制动电路,其特征在于,所述柔性制动电路包括永磁电机、通过三相电路与所述永磁电机连接的电机驱动器、以及与所述三相电路中至少一相电路连接的继电器,其中:在所述机器人手臂...
【专利技术属性】
技术研发人员:顾品源,舒亚锋,郭逸,
申请(专利权)人:深圳市睿科智联科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。