一种工业机器人实时故障检测方法及装置制造方法及图纸

本公开公开了一种工业机器人实时故障检测方法及装置，通过实时监测统计各工业机器人的每日平均启动次数和每日平均每次启动的运行时间信息来判断疑似故障的工业机器人并提交给数据库，便于维护人员定位维修，一种简单、直观、实用且易于实现的故障诊断方法，通过实时监测统计各工业机器人的每日平均启动次数和每日平均每次启动的运行时间信息来判断疑似故障的工业机器人并提交给数据库，便于维护人员定位维修，以保障运行的安全性，保证工作精度，提高维护效率，节约维护费用。

Real time fault detection method and device for industrial robot

The invention discloses a real-time fault detection method and device for industrial robots, which can determine the suspected fault industrial robots by real-time monitoring and counting the daily average start-up times and the daily average start-up running time information of each industrial robot and submit them to a database for easy maintenance and location of maintenance personnel. A simple, intuitive, practical and easy-to-implement fault diagnosis method is proposed. The industrial robot with suspected faults can be judged and submitted to the database by real-time monitoring and statistics of the average number of start-ups per day and the average running time per start-up of each industrial robot. This method is convenient for maintenance personnel to locate and maintain, so as to ensure the safety of operation. It ensures the accuracy of work, improves maintenance efficiency and saves maintenance cost.

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人实时故障检测方法及装置
本专利技术涉及工业机器人领域，特别是涉及一种工业机器人实时故障检测方法及装置。
技术介绍
随着工业机器人的逐步普及，使得工业生产有条不紊地持续进行的重要条件。然而，工业机器人本身复杂的机电结构和所处的多变的工作环境，有些工业机器人作业的位置甚至不适合让人去进入，而且工业机器人数量越来越多，使得对于工业机器人的故障检测诊断越来越难。工业机器人的工作特点在于它是周期性地执行相同的任务，工业机器人大多数都部署在生产车间中，每个生产车间的工业机器人数量越来越多，包括涂胶机器人、焊接机器人、包装机器人等，这在一定程度上给故障诊断带来了便利。但同时,由于工业机器人执行的是高速的生产任务,其故障诊断需要尽可能地满足实时性的要求。因此，工业机器人的故障诊断需要一种简单、直观、实用且易于实现的故障诊断方法，迅速定位疑似故障的工业机器人位置，以保障运行的安全性，保证工作精度，提高维护效率，节约维护费用。
技术实现思路
本公开的目的是针对现有技术的不足，提供一种工业机器人实时故障检测方法及装置，通过实时监测统计各工业机器人的每日平均启动次数和每日平均每次启动的运行时间信息来判断疑似故障的工业机器人并提交给数据库，便于维护人员定位维修。为了实现上述目的，本公开提出一种工业机器人实时故障检测方法，具体包括以下步骤：步骤1，实时采集各个工业机器人的编号、启动次数和每次启动的运行时间信息得到运行数据序列；步骤2，将运行数据序列传输到服务器；步骤3，统计各工业机器人的每日平均启动次数和每日平均每次启动的运行时间信息；步骤4，将每日平均启动次数低于次数下限阈值标记为故障工业机器人；步骤5，将每日平均每次启动的运行时间信息低于运行时间下限阈值标记为故障工业机器人；步骤6，将故障工业机器人数据信息存储到数据库中。进一步地，在步骤1中，所述工业机器人的编号、启动次数和每次启动的运行时间信息为工业机器人内部的统计模块统计并存储，所述工业机器人至少包括作业模块、统计模块、数据传输模块，所述工业机器人的工作方式为业务处理时从休眠状态启动，业务处理完成后休眠。进一步地，在步骤2中，所述将运行数据序列传输到服务器的传输方法包括有线传输和无线传输，其中，有线传输包括通过CAN总线、FF总线、Lonworks总线、DeviceNet总线、PROFIBUS总线、HART总线、CC-Link总线、WorldFIP总线、INTERBUS总线在内的任一种现场总线进行连接传输，无线传输包括通过移动蜂窝通信技术、蓝牙技术的任一种进行连接传输。进一步地，在步骤3中，所述每日平均启动次数和每日平均每次启动的运行时间信息为最近24小时内统计的各个工业机器人启动次数的平均值和各个工业机器人每次启动的运行时间信息的平均值。进一步地，在步骤4中，所述次数下限阈值为能够修改的人工预设值，修改的数值范围为大于0的正整数，默认值为5次。进一步地，在步骤5中，所述运行时间下限阈值为能够修改的人工预设值，修改的数值范围为大于0的正整数，默认值为2小时。本公开还提供了一种工业机器人实时故障检测装置，所述装置包括：实时采集单元，用于实时采集各个工业机器人的编号、启动次数和每次启动的运行时间信息得到运行数据序列；数据传输单元，用于将运行数据序列传输到服务器；统计单元，用于统计各工业机器人的每日平均启动次数和每日平均每次启动的运行时间信息；频率故障标记单元，用于将每日平均启动次数低于次数下限阈值标记为故障工业机器人；时间故障标记单元，用于将每日平均每次启动的运行时间信息低于运行时间下限阈值标记为故障工业机器人；故障传输单元，用于将故障工业机器人数据信息存储到数据库中。本公开的有益效果为：本公开提供一种简单、直观、实用且易于实现的故障诊断方法，通过实时监测统计各工业机器人的每日平均启动次数和每日平均每次启动的运行时间信息来判断疑似故障的工业机器人并提交给数据库，便于维护人员定位维修，以保障运行的安全性，保证工作精度，提高维护效率，节约维护费用。附图说明通过对结合附图所示出的实施方式进行详细说明，本公开的上述以及其他特征将更加明显，本公开附图中相同的参考标号表示相同或相似的元素，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，在附图中：图1所示为本公开的一种工业机器人实时故障检测方法的流程图；图2所示为本公开的一种工业机器人实时故障检测装置图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本公开的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本公开的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。如图1所示为根据本公开的一种工业机器人实时故障检测方法的流程图，下面结合图1来阐述根据本公开的实施方式的一种工业机器人实时故障检测方法。本公开提出一种工业机器人实时故障检测方法，具体包括以下步骤：步骤1，实时采集各个工业机器人的编号、启动次数和每次启动的运行时间信息得到运行数据序列；步骤2，将运行数据序列传输到服务器；步骤3，统计各工业机器人的每日平均启动次数和每日平均每次启动的运行时间信息；步骤4，将每日平均启动次数低于次数下限阈值标记为故障工业机器人；步骤5，将每日平均每次启动的运行时间信息低于运行时间下限阈值标记为故障工业机器人；步骤6，将故障工业机器人数据信息存储到数据库中。进一步地，在步骤1中，所述工业机器人的编号、启动次数和每次启动的运行时间信息为工业机器人内部的统计模块统计并存储，所述工业机器人至少包括作业模块、统计模块、数据传输模块，所述工业机器人的工作方式为业务处理时从休眠状态启动，业务处理完成后休眠。进一步地，在步骤2中，所述将运行数据序列传输到服务器的传输方法包括有线传输和无线传输，其中，有线传输包括通过CAN总线、FF总线、Lonworks总线、DeviceNet总线、PROFIBUS总线、HART总线、CC-Link总线、WorldFIP总线、INTERBUS总线在内的任一种现场总线进行连接传输，无线传输包括通过移动蜂窝通信技术、蓝牙技术的任一种进行连接传输。进一步地，在步骤3中，所述每日平均启动次数和每日平均每次启动的运行时间信息为最近24小时内统计的各个工业机器人启动次数的平均值和各个工业机器人每次启动的运行时间信息的平均值。进一步地，在步骤4中，所述次数下限阈值为能够修改的人工预设值，修改的数值范围为大于0的正整数，默认值为5次。进一步地，在步骤5中，所述运行时间下限阈值为能够修改的人工预设值，修改的数值范围为大于0的正整数，默认值为2小时。本公开还提供了一种工业机器人实时故障检测装置，如图2所示，所述装置包括：实时采集单元，用于实时采集各个工业机器人的编号、启动次数和每次启动的运行时间信息得到运行数据序列；数据传输单元，用于将运行数据序列传输到服务器；统计单元，用于统计各工业机器人的每日平均启动次数和每日平均每次启动的运行时间信息；频率故障标记单元，用于将每日平均启动次数低于次数下限阈值标记为故障工业机器人；时间故障标记单元，用于将每日平均每次启动的运行时间信息低于运行时间下限阈值本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人实时故障检测方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：步骤1，实时采集各个工业机器人的编号、启动次数和每次启动的运行时间信息得到运行数据序列；步骤2，将运行数据序列传输到服务器；步骤3，统计各工业机器人的每日平均启动次数和每日平均每次启动的运行时间信息；步骤4，将每日平均启动次数低于次数下限阈值标记为故障工业机器人；步骤5，将每日平均每次启动的运行时间信息低于运行时间下限阈值标记为故障工业机器人；步骤6，将故障工业机器人数据信息存储到数据库中。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人实时故障检测方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：步骤1，实时采集各个工业机器人的编号、启动次数和每次启动的运行时间信息得到运行数据序列；步骤2，将运行数据序列传输到服务器；步骤3，统计各工业机器人的每日平均启动次数和每日平均每次启动的运行时间信息；步骤4，将每日平均启动次数低于次数下限阈值标记为故障工业机器人；步骤5，将每日平均每次启动的运行时间信息低于运行时间下限阈值标记为故障工业机器人；步骤6，将故障工业机器人数据信息存储到数据库中。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人实时故障检测方法，其特征在于，在步骤1中，所述工业机器人的编号、启动次数和每次启动的运行时间信息为工业机器人内部的统计模块统计并存储，所述工业机器人至少包括作业模块、统计模块、数据传输模块，所述工业机器人的工作方式为业务处理时从休眠状态启动，业务处理完成后休眠。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人实时故障检测方法，其特征在于，在步骤2中，所述将运行数据序列传输到服务器的传输方法包括有线传输和无线传输，其中，有线传输包括通过CAN总线、FF总线、Lonworks总线、DeviceNet总线、PROFIBUS总线、HART总线、CC-Link总线、WorldFIP总线、INTERBUS总线在内的任一种现场总线进行连接传输，无线传输包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彩霞，王向东，王新东，张江水，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：广东,44