电制动补偿控制方法、控制器、电动助力辅助系统及汽车技术方案

本发明专利技术的实施例提供了一种电制动补偿控制方法、控制器、电动助力辅助系统及汽车，其中控制方法，包括：接收电机控制器MCU发送的第一辅助制动请求和车身电子稳定系统ESP发送的检测信息；根据检测信息，确定第一辅助制动请求中携带的电制动补偿标志位表示MCU的电制动补偿功能为使能状态时，发送反馈信号至MCU；接收MCU发送的第一目标压强；当第一目标压强小于预设压强时，根据第一目标压强控制液压执行机构进行辅助制动。本发明专利技术的方案中电动助力辅助系统能根据MCU以及ESP提供的信息判断电制动处于非预期削弱状态时，为电制动提供辅助制动，保证制动力矩处于正常的制动范围内，同时避免对驾驶员的驾驶舒适性造成影响。

Electric braking compensation control method, controller, electric power assist system and vehicle

The embodiment of the invention provides an electric brake compensation control method, a controller, an electric power assistant system and a vehicle, wherein the control method includes: receiving the first auxiliary brake request sent by the motor controller MCU and the detection information sent by the body electronic stability system ESP; determining the first auxiliary system according to the detection information; The electric brake compensation mark carried in the dynamic request indicates that when the electric brake compensation function of the MCU is enabled, the feedback signal is sent to the MCU; the first target pressure transmitted by the MCU is received; and when the first target pressure is less than the preset pressure, the hydraulic actuator is controlled according to the first target pressure for auxiliary braking. According to the information provided by MCU and ESP, the electric power assistant system can provide auxiliary brake for the electric brake when the electric brake is in the unexpected weakening state, ensure the brake torque in the normal brake range, and avoid the influence on the driver's driving comfort.

【技术实现步骤摘要】
电制动补偿控制方法、控制器、电动助力辅助系统及汽车
本专利技术涉及汽车辅助制动领域，特别涉及电制动补偿控制方法、控制器、电动助力辅助系统及汽车。
技术介绍
随着电动汽车的普及，人们对电动汽车也越来越关注。电动汽车能依靠滑行能量坏手的电制动提高续驶里程以及整车的制动效率，当电制动大小受电池温度、电池荷电状态、电机控制器温度、电机温度、整车故障等影响，因此电制动并非可以一直保持最佳状态，当电制动处于非预期削弱状态时，无法满足车辆对制动力矩的需求，从而对车辆制动造成的影响，以及影响驾驶员的驾驶舒适性。如何解决电制动的能力削弱对车辆制动的影响以及对驾驶员的驾驶舒适性的影响，是急需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例要解决的技术问题是提供一种电制动补偿控制方法、控制器、电动助力辅助系统及汽车，用以解决当前当电制动处于非预期削弱状态下，无法满足车辆对制动力矩的需求，从而对车辆制动造成的影响，以及影响驾驶员的驾驶舒适性的问题。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种电制动补偿控制方法，应用于电动助力辅助系统，包括：接收MCU(电机控制器，MotorControlUnit)发送的第一辅助制动请求和ESP(车身电子稳定系统，ElectronicStabilityProgram)发送的检测信息，第一辅助制动请求携带有MCU的电制动补偿标志位；根据检测信息，确定第一辅助制动请求中携带的电制动补偿标志位表示MCU的电制动补偿功能为使能状态时，发送反馈信号至MCU；接收MCU发送的第一目标压强；当第一目标压强小于预设压强时，根据第一目标压强控制液压执行机构进行辅助制动。具体地，如上所述的电制动补偿控制方法，检测信息包括：车辆状态信息、挡位信息、车辆稳定性控制系统的状态信息、电子驻车制动系统的状态信息、液压执行机构的状态信息和制动力矩供需关系信息；其中，车辆稳定性控制系统包括：ABS(防抱死制动系统，antilockbrakesystem)、ESP和AEB(自动制动系统，AutonomousEmergencyBraking)中的至少一个。具体地，如上所述的电制动补偿控制方法，MCU的电制动补偿功能为使能状态时包括：车辆状态处于运行状态，挡位信息为前进挡挡位，车辆稳定性控制系统处于未激活状态，电子驻车制动系统处于未启动状态，加速踏板以及制动踏板处于未使用状态，制动力矩需求值与制动力矩供给值之差大于预设值，液压执行机构处于无故障状态中的至少一个。具体地，如上所述的电制动补偿控制方法，第一目标压强为：P1＝Rb1*C＝(RT-M)*C其中，P1为第一目标压强；Rb1为第一所需液压制动力矩；RT为滑行能量回收需求制动力矩；M为电制动最大供给制动力矩；C为压强与制动力矩的换算系数。优选地，如上所述的电制动补偿控制方法，根据第一目标压强控制液压执行机构进行制动的步骤之后还包括：接收MCU发送的第二辅助制动请求以及第二目标压强，第二辅助制动请求为MCU检测到制动踏板处于使用状态时所发送；根据第二辅助制动请求以及第二目标压强，控制液压执行机构进行制动。具体地，如上所述的电制动补偿控制方法，第二目标压强为：P2＝Rb2*C＝(RT+Rbr-M)*C其中，P2为第二目标压强；Rb2为第二所需液压制动力矩；RT为滑行能量回收需求制动力矩；Rbr为踏板所需制动力矩；M为电制动最大供给制动力矩；C为压强与制动力矩的换算系数。优选地，如上所述的电制动补偿控制方法，根据第二辅助制动请求以及第二目标压强，控制液压执行机构进行辅助制动的步骤之后还包括：接收MCU发送的第三辅助制动请求，第三辅助制动请求为MCU再次检测到制动踏板处于未使用状态时所发送；根据第三辅助制动请求，控制液压执行机构根据第一目标压强进行辅助制动。优选地，如上所述的电制动补偿控制方法，还包括：接收MCU发送的辅助制动退出信号，辅助制动退出信号为MCU处于第一状态时所发送；根据辅助制动退出信号，控制液压执行机构退出辅助制动。具体地，如上所述的电制动补偿控制方法，第一状态包括：MCU的母线电压大于预设电压；或者，车辆稳定性控制系统介入制动；或者，车辆稳定性控制系统故障或电子驻车制动系统故障。本专利技术的又一优选实施例还提供了一种控制器，应用于电动助力辅助系统，包括：第一接收模块，用于接收电机控制器MCU发送的第一辅助制动请求和车身电子稳定系统ESP发送的检测信息，第一辅助制动请求携带有MCU的电制动补偿标志位；处理模块，用于根据检测信息，确定第一辅助制动请求中携带的电制动补偿标志位表示MCU的电制动补偿功能为使能状态时，发送反馈信号至MCU；第二接收模块，用于接收MCU发送的第一目标压强；第一控制模块，用于当第一目标压强小于预设压强时，根据第一目标压强控制液压执行机构进行辅助制动。优选地，如上所述的控制器，还包括：第三接收模块，用于接收MCU发送的第二辅助制动请求以及第二目标压强，第二辅助制动请求为MCU检测到制动踏板处于使用状态时所发送；第二控制模块，用于根据第二辅助制动请求以及第二目标压强，控制液压执行机构进行制动。优选地，如上所述的控制器，还包括：第四接收模块，用于接收MCU发送的第三辅助制动请求，第二辅助制动请求为MCU再次检测到制动踏板处于未使用状态时所发送；第三控制模块，用于根据第三辅助制动请求，控制液压执行机构根据第一目标压强进行辅助制动。优选地，如上所述的控制器，还包括：第五接收模块，用于接收MCU发送的辅助制动退出信号，辅助制动退出信号为MCU处于第一状态时所发送；第四控制模块，用于根据辅助制动退出信号，控制液压执行机构退出辅助制动。本专利技术的另一优选实施例还提供了一种电动助力辅助系统，包括液压执行机构以及如上所述的控制器；控制器与液压执行机构连接，并控制液压执行机构执行辅助制动或退出辅助制动。本专利技术的又一优选实施例还提供了一种汽车，包括：电机控制器MCU、车身电子稳定系统ESP、制动踏板传感器、加速踏板传感器以及如上所述的电动助力辅助系统；其中MCU、ESP以及电动助力辅助系统之间建立通讯连接；制动踏板传感器用于检测制动踏板的状态并发送至MCU；加速踏板传感器用于检测加速踏板的状态并发送至MCU。与现有技术相比，本专利技术实施例提供的电制动补偿控制方法、控制器、电动助力辅助系统及汽车，至少具有以下有益效果：在本专利技术的实施例中，电动助力辅助系统在电制动补偿功能为使能状态下，根据电机控制器MCU所发送的第一目标压强，控制液压执行机构执行辅助制动，使得电制动能力在受到非预期削弱时，通过液压执行机构的辅助制动，保证制动力矩处于正常的制动范围内，保证车辆安全，进而通过滑行能量回收提高续驶里程以及制动效率，同时避免车辆制动的减速度降低，以及对驾驶员的驾驶舒适性造成的影响。附图说明图1为本专利技术的实施例中的电制动控制方法的流程示意图之一；图2为本专利技术的实施例中的电制动控制方法的流程示意图之二；图3为本专利技术的实施例中的电制动控制方法的流程示意图之三；图4为本专利技术的实施例中的电制动控制方法的流程示意图之四；图5为本专利技术的实施例中的控制器的结构示意图之一；图6为本专利技术的实施例中的控制器的结构示意图之二；图7为本专利技术的实施例中的控电动助力辅助系统的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术要解决的技术问题、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电制动补偿控制方法，应用于电动助力辅助系统，其特征在于，包括：接收电机控制器MCU发送的第一辅助制动请求和车身电子稳定系统ESP发送的检测信息，所述第一辅助制动请求携带有所述MCU的电制动补偿标志位；根据所述检测信息，确定所述第一辅助制动请求中携带的电制动补偿标志位表示所述MCU的电制动补偿功能为使能状态时，发送反馈信号至MCU；接收MCU发送的第一目标压强；当所述第一目标压强小于预设压强时，根据所述第一目标压强控制液压执行机构进行辅助制动。

【技术特征摘要】
1.一种电制动补偿控制方法，应用于电动助力辅助系统，其特征在于，包括：接收电机控制器MCU发送的第一辅助制动请求和车身电子稳定系统ESP发送的检测信息，所述第一辅助制动请求携带有所述MCU的电制动补偿标志位；根据所述检测信息，确定所述第一辅助制动请求中携带的电制动补偿标志位表示所述MCU的电制动补偿功能为使能状态时，发送反馈信号至MCU；接收MCU发送的第一目标压强；当所述第一目标压强小于预设压强时，根据所述第一目标压强控制液压执行机构进行辅助制动。2.根据权利要求1所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，所述检测信息包括：车辆状态信息、挡位信息、车辆稳定性控制系统的状态信息、电子驻车制动系统的状态信息、所述液压执行机构的状态信息和制动力矩供需关系信息；其中，所述车辆稳定性控制系统包括：防抱死制动系统ABS、所述ESP和自动制动系统AEB中的至少一个。3.根据权利要求2所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，所述MCU的电制动补偿功能为使能状态时包括：所述车辆状态处于运行状态，所述挡位信息为前进挡挡位，所述车辆稳定性控制系统处于未激活状态，所述电子驻车制动系统处于未启动状态，加速踏板以及制动踏板处于未使用状态，制动力矩需求值与制动力矩供给值之差大于预设值，所述液压执行机构处于无故障状态中的至少一个。4.根据权利要求1所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，所述第一目标压强为：P1＝Rb1*C＝(RT-M)*C其中，P1为所述第一目标压强；Rb1为第一所需液压制动力矩；RT为滑行能量回收需求制动力矩；M为电制动最大供给制动力矩；C为压强与制动力矩的换算系数。5.根据权利要求3所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述第一目标压强控制液压执行机构进行制动的步骤之后还包括：接收所述MCU发送的第二辅助制动请求以及第二目标压强，所述第二辅助制动请求为所述MCU检测到所述制动踏板处于使用状态时所发送；根据所述第二辅助制动请求以及所述第二目标压强，控制所述液压执行机构进行制动。6.根据权利要求5所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，所述第二目标压强为：P2＝Rb2*C＝(RT+Rbr-M)*C其中，P2为所述第二目标压强；Rb2为第二所需液压制动力矩；RT为滑行能量回收需求制动力矩；Rbr为踏板所需制动力矩；M为电制动最大供给制动力矩；C为压强与制动力矩的换算系数。7.根据权利要求5所述的电制动补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述第二辅助制动请求以及所述第二目标压强，控制所述液压执行机构进行辅助制动的步骤之后还包括：接收所述MCU发送的第三辅助制动请求，所述第三辅助制动请求为所述MCU再次检测到所述制动踏板处于未使用状态时所发送；根据所述第三辅助制动请求，控制所述液压执行机构根据所述第一目标压强进行辅助制动。8.根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢明维，王艳静，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11