一种基于电驱动的PVC-gel柔性机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种基于电驱动的PVC‑gel柔性机械手，包括柔性手爪和PVC‑gel驱动器，柔性手爪的一端固定在PVC‑gel驱动器的驱动器外壳上，另一端通过顶杆与PVC‑gel驱动器连接，顶杆与PVC‑gel驱动器之间设置有弹簧，通过对PVC‑gel驱动器施加电压使PVC‑gel驱动器在厚度方向发生位移并输出力，通过弹簧驱动柔性手爪张开或闭合。本发明专利技术采用PVC‑gel叠层驱动驱动柔性手爪，柔性手爪能够抓取不同表面形状的物体，而且能够通过调节所施加的电压使驱动器输出不同的位移和驱动力。

A PVC-gel flexible manipulator based on electric drive

The invention discloses a PVC_gel flexible manipulator based on electric drive, which comprises a flexible gripper and a PVC_gel driver. One end of the flexible gripper is fixed on the driver housing of the PVC_gel driver, the other end is connected with the PVC_gel driver by a jack rod, and a spring is arranged between the jack rod and the PVC_gel driver, and through PVC_gel driver. The PVC gel actuator exerts voltage to displace the PVC gel actuator in the direction of thickness and output force. The flexible claw is opened or closed by the spring. The flexible gripper is driven by a laminated drive of PVC_gel. The flexible gripper can grasp objects with different surface shapes, and the driver can output different displacements and driving forces by adjusting the applied voltage.

【技术实现步骤摘要】
一种基于电驱动的PVC-gel柔性机械手
本专利技术属于智能材料与智能结构
，具体涉及一种基于电驱动的PVC-gel柔性机械手。
技术介绍
PVC凝胶(polyvinylchloride-ge1，简称PVC)是一种电活性聚合物具有高应变(13％以上)，响应速度快，工作频带宽，质量轻，驱动性能高，在电场中会向阳极产生蠕动变形。日本信州大学Hashimoto采用PVC-gel用于制造可变刚度的运动辅助设备，提出了在软体机器人中应用的想法，韩国技术教育大学Kim将PVC-gel用于变焦透镜的制造，根据PVC凝胶的叠层驱动性能，与柔性手爪结合在一起，专利技术一种利用PVC-gel驱动的柔性抓手。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种基于电驱动的PVC-gel柔性机械手，可控性强、结构简单。本专利技术采用以下技术方案：一种基于电驱动的PVC-gel柔性机械手，包括柔性手爪和PVC-gel驱动器，柔性手爪的一端固定在PVC-gel驱动器的驱动器外壳上，另一端通过顶杆与PVC-gel驱动器连接，顶杆与PVC-gel驱动器之间设置有弹簧，通过对PVC-g本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于电驱动的PVC‑gel柔性机械手，其特征在于，包括柔性手爪(4)和PVC‑gel驱动器，柔性手爪(4)的一端固定在PVC‑gel驱动器的驱动器外壳(7)上，另一端通过顶杆(5)与PVC‑gel驱动器连接，顶杆(5)与PVC‑gel驱动器之间设置有弹簧(10)，通过对PVC‑gel驱动器施加电压使PVC‑gel驱动器在厚度方向发生位移并输出力，通过弹簧(10)驱动柔性手爪(4)张开或闭合。

【技术特征摘要】
1.一种基于电驱动的PVC-gel柔性机械手，其特征在于，包括柔性手爪(4)和PVC-gel驱动器，柔性手爪(4)的一端固定在PVC-gel驱动器的驱动器外壳(7)上，另一端通过顶杆(5)与PVC-gel驱动器连接，顶杆(5)与PVC-gel驱动器之间设置有弹簧(10)，通过对PVC-gel驱动器施加电压使PVC-gel驱动器在厚度方向发生位移并输出力，通过弹簧(10)驱动柔性手爪(4)张开或闭合。2.根据权利要求1所述的一种基于电驱动的PVC-gel柔性机械手，其特征在于，PVC-gel驱动器包括PVC-gel薄膜(2)，PVC-gel薄膜(2)的两侧对应设置阴极和阳极构成一个驱动单元，多个驱动单元相互叠加构成PVC-gel叠层结构(8)，PVC-gel叠层结构(8)引出正负电极组成PVC-gel驱动器。3.根据权利要求2所述的一种基于电驱动的PVC-gel柔性机械手，其特征在于，PVC-gel叠层结构(8)的叠层层数大于等于3层。4.根据权利要求2所述的一种基于电驱动的PVC-gel柔性机械手，其特征在于，驱动单元的形状为方形、矩形、圆形或六边形。5.根据权利要求2所述的一种基于电驱动的PVC-gel柔...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈花玲，徐雪杰，罗斌，朱子才，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61