一种自动夹取装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种自动夹取装置，包括Y轴直线运动机构、角度旋转摆动机构、X轴直线运动机构、以及夹手开合夹持机构，所述角度旋转摆动机构安装在所述Y轴直线运动机构上，所述Y轴直线运动机构能驱动所述角度旋转摆动机构沿Y轴方向移动；所述X轴直线运动机构安装在所述角度旋转摆动机构上，所述角度旋转摆动机构能驱动所述X轴直线运动机构绕Z轴转动；所述夹手开合夹持机构安装在所述X轴直线运动机构上，所述X轴直线运动机构能驱动所述夹手开合夹持机构沿X轴方向移动；所述夹手开合夹持机构设有一对呈左右对称设置的用于夹取物体的夹手。采用本发明专利技术，能够从多个方向上实现了自动夹取、搬运、下料等功能动作。

【技术实现步骤摘要】
一种自动夹取装置
本专利技术涉及夹具，更具体地说，涉及一种自动夹取装置。
技术介绍
目前，生产过程中由于手工取件的效率低，工人无法长时间高效的夹取物件，劳动强度大，人工成本高，而且人工夹取的同时，取放的精准度和一致性不能保证一直理想，难以满足生产需求。
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题在于，提供一种自动夹取装置，能够从多个方向上实现了自动夹取、搬运、下料等功能动作。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种自动夹取装置，其包括Y轴直线运动机构、角度旋转摆动机构、X轴直线运动机构、以及夹手开合夹持机构，所述角度旋转摆动机构安装在所述Y轴直线运动机构上，所述Y轴直线运动机构能驱动所述角度旋转摆动机构沿Y轴方向移动；所述X轴直线运动机构安装在所述角度旋转摆动机构上，所述角度旋转摆动机构能驱动所述X轴直线运动机构绕Z轴转动；所述夹手开合夹持机构安装在所述X轴直线运动机构上，所述X轴直线运动机构能驱动所述夹手开合夹持机构沿X轴方向移动；所述夹手开合夹持机构设有一对呈左右对称设置的用于夹取物体的夹手。作为本专利技术优选的方案，所述Y轴直线运动机构包括第一模组底座、第一电机、同步带轮组件、第一直线滑轨、第一滑块、第一丝杆、第一丝杆副和Y轴移动基板，所述第一直线滑轨固定在所述第一模组底座上，所述第一滑块与所述第一直线滑轨滑动配合，所述Y轴移动基板固定在所述第一滑块上，所述第一电机水平固定在所述第一模组底座上，所述第一电机的输出轴通过所述同步带轮组件与所述第一丝杆的一端连接，所述第一丝杆上安装有所述第一丝杆副，所述Y轴移动基板固定在所述第一丝杆副上。作为本专利技术优选的方案，所述角度旋转摆动机构包括第二电机、固定底板、转动法兰、限位柱、第一限位杆和第二限位杆，所述第二电机竖直固定在所述Y轴移动基板上，所述固定底板固定在所述第二电机的顶部，所述第二电机的输出轴穿过所述固定底板与所述转动法兰连接，所述限位柱设置在所述转动法兰的圆周外侧且能随所述转动法兰同步转动，所述第一限位杆和第二限位杆分别固定在所述固定底板上并与所述限位柱构成所述转动法兰转动时的两个极限位置。进一步，所述角度旋转摆动机构还包括第一感应片和第一感应器，所述第一感应片设置在所述转动法兰的圆周外侧且能随所述转动法兰同步转动，所述第一感应器在所述固定底板上固设有两个，且分别位于所述转动法兰分别转至两个极限位置时与所述第一感应片相对的位置。作为本专利技术优选的方案，所述X轴直线运动机构包括第二模组底座、第三电机、X轴移动基板、一对啮合的锥齿轮、齿条、齿轮、传动轴、第二直线滑轨、第二滑块、第一限位块和第二限位块，所述第二模组底座固定在所述转动法兰上，所述第二直线滑轨固定在所述第二模组底座上，所述第二滑块与所述第二直线滑轨滑动配合，所述X轴移动基板固定在所述第二滑块上，所述第三电机水平固定在所述X轴移动基板上，所述第三电机的输出轴与所述啮合的锥齿轮的主动侧连接，所述齿条固定在所述第二模组底座上且与所述第二直线滑轨平行，所述传动轴呈竖直设置且可转动地连接在所述X轴移动基板上，所述传动轴的下端穿过所述X轴移动基板与所述齿轮连接，所述齿轮与所述齿条啮合，所述传动轴的上端穿过所述X轴移动基板与所述啮合的锥齿轮的从动侧连接，所述第一限位块和第二限位块分别设置在所述第二模组底座的前后两端并构成所述X轴移动基板沿所述第二直线滑轨移动时的两个极限位置。进一步，所述X轴直线运动机构还包括第二感应片和第二感应器，所述第二感应片固定在所述X轴移动基板的底部，所述第二感应器在所述第二模组底座上固设有两个，且分别位于所述X轴移动基板分别移至两个极限位置时与所述第二感应片相对的位置。作为本专利技术优选的方案，所述夹手开合夹持机构包括一对呈左右对称设置的用于夹取物体的夹手、第三模组底座、第四电机、一对啮合的齿轮、第二丝杆、第二丝杆副、第三直线滑轨、第三滑块和限位套管，所述第三模组底座设有两个且分别固定在所述X轴移动基板的左右两端，所述第三直线滑轨固定在两个所述第三模组底座之间，所述丝杆通过轴承可转动地连接在两个所述第三模组底座之间且与所述第三直线滑轨平行，所述第二丝杆为正反旋双向丝杆，所述第三滑块设有两个且分别与所述第三直线滑轨的两端滑动配合，所述丝杆副设有两个且分别与所述丝杆的两端配合连接，所述丝杆副固定在所述第三滑块上，所述第四电机水平固定在所述第三模组底座上，所述第四电机的输出轴与所述啮合的齿轮的主动侧连接，所述啮合的齿轮的从动侧与所述丝杆的一端连接，所述夹手固定在所述第三滑块上，所述限位套管固定套设在所述丝杆的中部，所述限位套管的端部与与其相对的所述第三模组底座之间的距离构成所述夹手开合时的极限范围。进一步，所述夹手开合夹持机构还包括第三感应片和第三感应器，所述第三感应片固定在所述第三滑块上，所述第三感应器在所述第三模组底座上固设有两个，且分别位于所述夹手打开至极限状态或闭合至极限状态时与所述第三感应片相对的位置。实施本专利技术的一种自动夹取装置，与现有技术相比较，具有如下有益效果：本专利技术通过Y轴直线运动机构、角度旋转摆动机构、X轴直线运动机构以及夹手开合夹持机构的有机结合，只需在首次使用时调试好程序就能够重复快速地从多个方向上实现自动夹取、搬运、下料等功能动作，操作简洁方便，能够有效减轻操作人员的劳动强度，并且取放位置的精准度高，夹持力度一致性高，工作效率高，有利于生产设备中的发展和应用。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。图1是本专利技术提供的一种自动夹取装置的结构示意图；图2是本专利技术提供的一种自动夹取装置的爆炸图；图3是Y轴直线运动机构的结构示意图；图4是角度旋转摆动机构的结构示意图；图5是X轴直线运动机构的结构示意图；图6是夹手开合夹持机构的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1和图2所示，本专利技术的优选实施例，一种自动夹取装置，其包括Y轴直线运动机构100、角度旋转摆动机构200、X轴直线运动机构300、以及夹手开合夹持机构400，所述角度旋转摆动机构200安装在所述Y轴直线运动机构100上，所述Y轴直线运动机构100能驱动所述角度旋转摆动机构200沿Y轴方向移动；所述X轴直线运动机构300安装在所述角度旋转摆动机构200上，所述角度旋转摆动机构200能驱动所述X轴直线运动机构300绕Z轴转动；所述夹手开合夹持机构400安装在所述X轴直线运动机构300上，所述X轴直线运动机构300能驱动所述夹手开合夹持机构400沿X轴方向移动；所述夹手开合夹持机构400设有一对呈左右对称设置的用于夹取物体的夹手401。当进行自动夹取工作时，整个夹取装置需通电且调试好程序，其工作流程如下：首先Y轴直线运动机构100和角度旋转摆动机构200分别会进行Y轴方向运动和角度的旋转运动来调整位置，使得夹手401的开口方向对准待夹取物体且使得待夹取物体位于夹手401的中间位置，此时通过X轴直线运动机构300将夹手401在X轴方向上调整至合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动夹取装置，其特征在于，包括Y轴直线运动机构、角度旋转摆动机构、X轴直线运动机构、以及夹手开合夹持机构，所述角度旋转摆动机构安装在所述Y轴直线运动机构上，所述Y轴直线运动机构能驱动所述角度旋转摆动机构沿Y轴方向移动；所述X轴直线运动机构安装在所述角度旋转摆动机构上，所述角度旋转摆动机构能驱动所述X轴直线运动机构绕Z轴转动；所述夹手开合夹持机构安装在所述X轴直线运动机构上，所述X轴直线运动机构能驱动所述夹手开合夹持机构沿X轴方向移动；所述夹手开合夹持机构设有一对呈左右对称设置的用于夹取物体的夹手。

【技术特征摘要】
1.一种自动夹取装置，其特征在于，包括Y轴直线运动机构、角度旋转摆动机构、X轴直线运动机构、以及夹手开合夹持机构，所述角度旋转摆动机构安装在所述Y轴直线运动机构上，所述Y轴直线运动机构能驱动所述角度旋转摆动机构沿Y轴方向移动；所述X轴直线运动机构安装在所述角度旋转摆动机构上，所述角度旋转摆动机构能驱动所述X轴直线运动机构绕Z轴转动；所述夹手开合夹持机构安装在所述X轴直线运动机构上，所述X轴直线运动机构能驱动所述夹手开合夹持机构沿X轴方向移动；所述夹手开合夹持机构设有一对呈左右对称设置的用于夹取物体的夹手。2.如权利要求1所述的自动夹取装置，其特征在于，所述Y轴直线运动机构包括第一模组底座、第一电机、同步带轮组件、第一直线滑轨、第一滑块、第一丝杆、第一丝杆副和Y轴移动基板，所述第一直线滑轨固定在所述第一模组底座上，所述第一滑块与所述第一直线滑轨滑动配合，所述Y轴移动基板固定在所述第一滑块上，所述第一电机水平固定在所述第一模组底座上，所述第一电机的输出轴通过所述同步带轮组件与所述第一丝杆的一端连接，所述第一丝杆上安装有所述第一丝杆副，所述Y轴移动基板固定在所述第一丝杆副上。3.如权利要求2所述的自动夹取装置，其特征在于，所述角度旋转摆动机构包括第二电机、固定底板、转动法兰、限位柱、第一限位杆和第二限位杆，所述第二电机竖直固定在所述Y轴移动基板上，所述固定底板固定在所述第二电机的顶部，所述第二电机的输出轴穿过所述固定底板与所述转动法兰连接，所述限位柱设置在所述转动法兰的圆周外侧且能随所述转动法兰同步转动，所述第一限位杆和第二限位杆分别固定在所述固定底板上并与所述限位柱构成所述转动法兰转动时的两个极限位置。4.如权利要求3所述的自动夹取装置，其特征在于，所述角度旋转摆动机构还包括第一感应片和第一感应器，所述第一感应片设置在所述转动法兰的圆周外侧且能随所述转动法兰同步转动，所述第一感应器在所述固定底板上固设有两个，且分别位于所述转动法兰分别转至两个极限位置时与所述第一感应片相对的位置。5.如权利要求3所述的自动夹取装置，其特征在于，所述X轴直线运动机构包括第二模组底座、第三电机、X轴移动基板、一对啮合的锥齿轮、齿条、齿轮、传动轴、第二直线滑轨、第二滑块、第一限位块和第二限位块，所述第二模组底座固定在所述转动法兰上，所述第二直线滑轨固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：林宜龙，刘飞，王轶云，袁启湖，林清岚，吴松，
申请(专利权)人：深圳格兰达智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44