The invention discloses a multi-gun mixed-control spraying robot based on visual servo and a spraying method thereof, including a wall climbing car body, a visual servo mechanism, a connecting mechanism and a spraying mechanism. The wall climbing car body is adsorbed and fixed by a permanent magnet wheel on the surface of the equipment to be operated, and the invention has a plurality of operation modes to adapt to duplication. Miscellaneous working conditions: each spray gun in robot spraying mechanism adopts independent control mode. When spraying large area, all spray guns are opened to carry out efficient spraying operation. In spot spraying operation of partial repair, according to the surface position and shape obtained by visual servo mechanism, the distance is adjusted by screw nut module. Spraying the nearest spray gun to achieve effective fixed-point repair painting.
【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人及其喷涂方法
本专利技术涉及工业机器人
，具体为一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人及其喷涂方法。
技术介绍
大型船舶、石化储罐以及其他一些大型机械设备一般情况下由钢铁等导磁性材料构建而成，为保障机械设备的安全运转，需对其进行定期表面喷漆防腐作业。目前，世界范围内广泛采用传统的人工喷涂作业方式开展喷漆作业，人工喷漆作业不仅劳动强度大、喷漆质量不稳定、作业效率低、经济投入大，而且喷漆的毒害环境会对操作人员身体造成极大的危害。随着机器人技术的快速发展，将机器人应用于喷漆作业以提高喷漆产品质量降低人工成本，已成为现代化喷漆防腐作业研究的热点与发展趋势。现有的喷漆机器人大多数采用固定安装在机械臂前端的喷漆喷头，通过控制喷漆机器人的行走来进行相应的喷漆作业，主要应用表面结构简单的产品制造上。由于船舶、石化储罐等大型机械设备外形结构复杂，外表面有的是不规则的复杂弯曲面，内部结构有的是半封闭或全封闭的舱室空间复杂，在长期的实际应用中发现，现有的喷漆机器人在大面积喷漆作业的工况下，喷漆效率相对较低，无法有效保障喷漆的厚度及均匀度，在复杂工...
【技术保护点】
1.一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人及其喷涂方法，包括爬壁车体（1），其特征在于：还包括视觉伺服机构（2）、连接机构（3）和喷漆机构（4），所述爬壁车体（1）通过永磁体车轮与待作业设备表面吸附固定，且爬壁车体（1）内部安装有可实现爬壁的车轮驱动电机，所述爬壁车体（1）通过法兰连接将视觉伺服机构（2）固定安装于爬壁车体（1）上，所述视觉伺服机构（2）与喷漆机构（4）通过连接机构（3）连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人及其喷涂方法，包括爬壁车体（1），其特征在于：还包括视觉伺服机构（2）、连接机构（3）和喷漆机构（4），所述爬壁车体（1）通过永磁体车轮与待作业设备表面吸附固定，且爬壁车体（1）内部安装有可实现爬壁的车轮驱动电机，所述爬壁车体（1）通过法兰连接将视觉伺服机构（2）固定安装于爬壁车体（1）上，所述视觉伺服机构（2）与喷漆机构（4）通过连接机构（3）连接。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人及其喷涂方法，其特征在于：所述爬壁车体（1）的底盘配置四个驱动轮，且驱动轮内置用于实现与导磁材料的吸附的永磁体。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人及其喷涂方法，其特征在于：所述视觉伺服机构（2）包括无底矩形壳体结构的相机罩（21）、连接框体（22）、相机支架（23）和工业相机（24），所述相机罩（21）的左板开设与爬壁车体（1）右端面设置连接法兰相配合的通孔，用于通过螺钉实现相机罩（21）与爬壁车体（1）的固定连接。4.根据权利要求3所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人及其喷涂方法，其特征在于：所述相机罩（21）的前后板开设有用于通过螺钉连接实现相机罩（21）与连接框体（22）的固定连接的沉头孔，相机罩（21）右板开设两个用于实现连接机构（3）中的连接板（33）平动的方形孔。5.根据权利要求4所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人及其喷涂方法，其特征在于：所述连接机构（3）包括丝杠螺母模组（31）、导轨滑块模组（32）、连接板（33）、连接杆（34）和滑杆连接块（35）；所述丝杠螺母模组（31）中两轴承支座底部配置有沉头孔，通过螺钉连接可实现丝杠螺母模组（31）与连接框体（22）之间的固定安装，丝杠螺母模组（31）中螺母配置有螺纹孔，螺纹孔中螺纹连接有可实现螺母与连接板（33）的固定安装的螺钉；所述导轨滑块模组（32）中导轨均匀配置若干安装孔，通过螺钉连接可将导轨滑块模组（32）固定安装于框体（22）上，导轨滑块模组（32）中滑块上配置有螺纹孔，通过螺钉连接可将连接板（33）固定安装于滑块上，实现连接板（33）在丝杠螺母模组（31）的驱动下沿导轨滑块模组（32）中导轨的水平移动。6.根据权利要求5所述的一种基于视觉伺服的多枪混控喷漆机器人及其喷涂方法，其特征在于：所述连接板（33）为阶梯型板结构，第一级底板上开设与导轨滑块模组（32）中滑块上配置的螺纹孔相配合的连接法兰，用于通过螺钉连接将连接板（33）固定安装于滑块上，第二级中间板上开设与丝杠螺母模组（31）中螺母配置的螺纹孔相配合的连接法兰，用于通过螺钉实现连接板（33）与螺母的固定安装，第三级上板上设置一圆柱形安装轴，用于通过轴孔配合实现连接板（33）与连接杆（34）之间的固定安装；所述连接杆（34）为一两端开设可调孔径的安装孔的杆件结构，用于通过螺钉锁紧与连接板（33）及滑杆连接块（35）的安装轴配合；所述滑杆连接块（35）为一个块体结构零件...
【专利技术属性】
技术研发人员：张庆华，李满宏，孙立新，王伟，
申请(专利权)人：洛阳圣瑞智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41
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