The invention discloses a wireless positioning system for a port horizontal transport vehicle based on UWB, which comprises a plurality of UWB modules set in a port site, two on-board UWB modules set in a horizontal transport vehicle, and a total station. Each UWB module is installed in a rainproof box, a rainproof box is installed on a vertical pole, and a vertical pole is installed. On the base, the UWB module installed on the vertical pole forms a wireless base station. The vehicle mounted UWB module is installed on the two distance points of the horizontal transport vehicle. The total station measures the position coordinates of UWB modules in the harbor site of each wireless base station and the relative positions of two UWB modules in the body coordinate system of the horizontal transport vehicle, so as to determine the position information and attitude information of the horizontal transport vehicle. The system of the invention is simple in structure, economical and practical, easy to realize and wide in scope of application.
【技术实现步骤摘要】
一种基于UWB的港口水平运输车定位系统及方法
本专利技术涉及港口水平运输车定位领域,更具体地涉及一种基于UWB的港口水平运输车定位系统及方法。
技术介绍
目前对于港口水平运输车进行定位的系统,应用最为成熟稳定的是磁钉定位系统。首先,利用磁钉读写器为每一个磁钉编写相应的磁钉编号及位置坐标等信息;然后,根据应用场地的大小以及布局按照相应的标准进行磁钉的铺设;最后,通过水平运输车上的导航天线设备探测这些预先铺设在场地中的磁钉,从而实现对自身的定位。但是这些铺设在地面之下的磁钉,由于长期受到地面的挤压而变形和雨水浸泡的影响很容易损坏,对项目后期磁钉的维护及保养带来了很大的困难。并且随着应用场地的增大,磁钉的使用数量不断地增加,对后期的维护工作造成了影响。本专利克服了上述困难,提供了一种基于UWB的港口水平运输车上的定位系统及方法。UWB定位系统是超宽带(UltraWideband)定位系统的简称。超宽带(UWB)技术是一种崭新的、以极低的功率在短距离内进行高速数据传输的无线技术。UWB不使用载波,只是发出瞬间脉冲电波,而且是在需要时才发送脉冲电波,所以消耗电能小。UWB采用跳时扩频信号,系统具有较大的处理增益,在发射时将微弱的无线电脉冲信号分散在宽阔的频带中,输出功率甚至低于普通设备产生的噪声。接收时将信号能量还原出来,在解扩过程中产生扩频增益,具有更强的抗干扰性。UWB使用的带宽极宽,在1GHz以上,高达几个GHz。UWB系统容量大,并且可以和目前的窄带通信系统同时工作而互不干扰。UWB定位系统使用多个UWB模块和三边定位原理,分别计算水平运输设备上的车载测距模 ...
【技术保护点】
1.一种基于UWB的港口水平运输车无线定位系统,其特征在于:所述系统包括:设置在港口场地中的多个UWB模块、设置在水平运输车上的两个车载UWB模块、以及全站仪,其中:每个所述UWB模块安装在防雨盒中,所述防雨盒安装在立杆上,所述立杆安装在底座上,安装在立杆上的UWB模块构成无线基站,所述车载UWB模块安装在所述水平运输车上两个距离最大点处;所述全站仪测量每个无线基站中UWB模块在港口场地中的位置坐标以及所述两个车载UWB模块在水平运输车车身坐标系中的相对位置,由此确定水平运输车的位置信息和姿态信息。
【技术特征摘要】
1.一种基于UWB的港口水平运输车无线定位系统,其特征在于:所述系统包括:设置在港口场地中的多个UWB模块、设置在水平运输车上的两个车载UWB模块、以及全站仪,其中:每个所述UWB模块安装在防雨盒中,所述防雨盒安装在立杆上,所述立杆安装在底座上,安装在立杆上的UWB模块构成无线基站,所述车载UWB模块安装在所述水平运输车上两个距离最大点处;所述全站仪测量每个无线基站中UWB模块在港口场地中的位置坐标以及所述两个车载UWB模块在水平运输车车身坐标系中的相对位置,由此确定水平运输车的位置信息和姿态信息。2.如权利要求1所述的基于UWB的港口水平运输车无线定位系统,其特征在于:所述两个车载UWB模块分别安装在水平运输车顶部长方形结构对角线顶点位置处。3.如权利要求1所述的基于UWB的港口水平运输车无线定位系统,其特征在于:所述防雨盒一侧上粘贴有用于测量的反光片,另一侧上设置有电源线孔和网线孔。4.如权利要求3所述的基于UWB的港口水平运输车无线定位系统,其特征在于:所述反光片的中心点与所述UWB模块的UWB天线的中心点对齐,所述全站仪测量所述反光片的中心点距离,由此确定每个所述无线基站在港口场地中的位置坐标。5.如权利要求3所述的基于UWB的港口水平运输车无线定位系统,其特征在于:所述立杆上配备有24V直流电源箱,通过防雨盒上的电源线孔与防雨盒中的所述UWB模块电...
【专利技术属性】
技术研发人员:毕艳飞,黄旭东,刘春明,欧阳乐,胡永涛,段小明,
申请(专利权)人:上海振华重工集团股份有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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