消防勘测机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人设备技术领域，尤其是涉及一种消防勘测机器人，还包括控制单元、监控探头、气缸、气泵、第一弹簧、第二弹簧、导向块、支撑轮、压环、平衡块，所述监控探头通过立柱设置在所述底盘上方，所述控制单元和所述气泵设置在所述底盘上，所述气泵与所述控制单元信号连接，所述压环转动设置在所述底盘上，所述压环的转动中心轴线垂直于水平面，所述底盘上开设有滑槽，所述滑槽沿所述压环轴向设置，所述滑槽与所述平衡块相匹配，本实用新型专利技术消防勘测机器人在侧翻后，通过气缸支撑，使得机器人通过倾斜的地面，在机器人到达水平面时，继续由气缸将机器人扶正，保证机器人顺利通过倾斜地面，从而将机器人扶正。

Fire reconnaissance robot

The utility model relates to the technical field of robot equipment, in particular to a fire-fighting survey robot, including a control unit, a monitoring probe, a cylinder, an air pump, a first spring, a second spring, a guide block, a supporting wheel, a pressure ring and a balance block. The monitoring probe is arranged above the chassis through a column, and the control is provided. A unit and the air pump are arranged on the chassis, the air pump is connected with the control unit signal, the pressure ring rotates and is arranged on the chassis, the rotation center axis of the pressure ring is perpendicular to the horizontal plane, the chassis is provided with a sliding groove, the sliding groove is arranged along the axial direction of the pressure ring, the sliding groove and the level. When the weighing block matches, the fire-fighting survey robot of the utility model is rolled over and supported by a cylinder, so that the robot passes through the inclined ground, and when the robot reaches the horizontal plane, the robot continues to be upright by a cylinder, so as to ensure the robot passes through the inclined ground smoothly, and thus the robot is upright.

【技术实现步骤摘要】
消防勘测机器人
本技术涉及机器人设备
，尤其是涉及一种消防勘测机器人。
技术介绍
探测机器人是一类替代人类完成探索和勘测任务的机器人，随着科技的发展，机器人开始替代人类来完成高危或高难的工作任务。机器人被运用在消防作业中，能够代替消防员先进行前期勘测工作，对危险区域的情况能够有一定了解，这样保证人员安全，而现有消防机器人在勘测时，由于勘测地形位置比较复杂，很容易造成消防机器人侧翻，当消防机器人接触地面与水平面倾斜角度大的时候，现有消防机器人侧翻后，无法进行继续进行勘测工作，同时再扶正过后由于消防机器人接触地面与水平面倾斜角度大，使得消防机器人的重心偏移，无法使得机器人与地面接触，降低了工作效率。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：为了解决现有消防机器人侧翻后，无法进行继续进行勘测工作，同时再扶正过后由于消防机器人接触地面与水平面倾斜角度大，使得消防机器人的重心偏移，无法使得机器人与地面接触，降低了工作效率的问题，现提供了一种消防勘测机器人。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种消防勘测机器人，包括底盘及设置在底盘下方的滚轮，还包括控制单元、监控探头、气缸、气泵、第一弹簧、第二弹簧、导向块、支撑轮、压环、平衡块，所述监控探头通过立柱设置在所述底盘上方，所述控制单元和所述气泵设置在所述底盘上，所述气泵与所述控制单元信号连接，所述压环转动设置在所述底盘上，所述压环的转动中心轴线垂直于水平面，所述底盘上开设有滑槽，所述滑槽沿所述压环轴向设置，所述滑槽与所述平衡块相匹配，所述平衡块滑动设置在所述滑槽内，所述第一弹簧设置在所述滑槽与所述平衡块之间，所述平衡块上设置有第一触点，所述滑槽底部设置有第二触点，所述第一触点和所述第二触点相互接触，所述第一触点和第二触点均与所述控制单元信号连接，所述平衡块有两个分别位于底盘的两侧，两个所述平衡块均位于所述压环正下方，所述压环靠近平衡块的一端开设有卡槽，所述卡槽与所述平衡块相匹配，所述压环远离平衡块的一端设置有配重块，所述配重块与所述卡槽相对应设置，所述气缸铰接在所述立柱上，所述气缸有两个分别位于底盘两侧，所述气缸的伸出端设有固定座，所述固定座沿所述气缸轴向开设有导向槽，所述导向块与所述导向槽相匹配，所述导向块滑动设置在所述导向槽内，所述第二弹簧设置在导向块与所述导向槽之间，所述导向块上设置有第三触点，所述导向槽的底部设置有第四触点，所述第三触点与所述第四触点相互对应设置，所述第三触点及第四触点均与所述控制单元信号连接，所述支撑轮转动设置在所述导向块上，所述气泵通过外接管路所述气缸相互连通。本技术当机器人侧翻时，气缸随自重自然摆动并与地面垂直，压环通过配重块转动至下方，同时卡槽与平衡块对应，卡槽对应的平衡块在第一弹簧的作用下伸到卡槽，第一触点与第二触点分离，控制单元控制底盘滚轮停止运行，同时控制气泵对气缸进行供气，使得气缸伸出端伸出，使得导向块上的支撑轮与地面接触，随着气缸的伸出，机器人以轮滚为支点缓慢转动并扶正，由于地面为斜面，当底盘的滚轮均与地面接触时，气缸仍伸出，此时推动固定块上导向槽内的导向块滑动，并且使得第二弹簧被压缩，使得第三触点和第四触点接触，从而控制单元控制气泵，使得气缸保证现状，同时控制单元控制底盘的滚轮运行，带动机器人向前运行，使得机器人通过倾斜的地面；在机器人通过倾斜地面到达水平地面时，由于底盘的一侧滚轮失去支撑，使得机器人又可以另一侧的滚轮为支点转动，第二弹簧失去了压迫力，使得导向块在导向槽内滑动，并且第三触点和第四触点相互分离，控制单元控制气泵继续对气缸进行供气，使得气缸伸出端继续伸出，直至将机器人扶正，此时平衡块在自重作用下压迫第一弹簧，使得第一触点和第二触点接触，从而控制底盘滚轮运行继续向前勘测，同时控制单元控制气泵，将气缸伸出端收缩。由于气缸摆动角度过大，这样就需要气缸的伸出端的伸出长度很长，才能够将机器人扶正，为了使得气缸能够更好的将机器人扶正，进一步地，所述立柱上设置有限位块，所述气缸的铰接点位于靠近监控探头的一端，所述限位块位于所述气缸铰接点靠近监控探头的一端。通过设置限位块，使得气缸的转动角度设置在所需位置，减小了气缸的转动幅度，以及气缸的伸出端的伸出长度，提高了气缸扶正机器人的效率。本技术的有益效果是：本技术消防勘测机器人在侧翻后，通过气缸支撑，使得机器人通过倾斜的地面，在机器人到达水平面时，继续由气缸将机器人扶正，保证机器人顺利通过倾斜地面，从而将机器人扶正，避免了现有消防机器人侧翻后，无法进行继续进行勘测工作，同时再扶正过后由于消防机器人接触地面与水平面倾斜角度大，使得消防机器人的重心偏移，无法使得机器人与地面接触，降低了工作效率。附图说明下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1是本技术正常勘测时的主视图；图2是本技术侧翻后扶正时的主视图；图3是图2中A的局部放大图；图4是图2中B的局部放大图；图5是本技术中压环的主视图；图6是图5中C-C的局部剖视图。图中：1、底盘，101、滑槽，2、滚轮，3、控制单元，4、监控探头，5、气缸，6、气泵，7、第一弹簧，8、第二弹簧，9、导向块，10、支撑轮，11、压环，12、平衡块，13、第一触点、14、第二触点，15、配重块，16、卡槽，17、固定座，18、导向槽，19、限位块，20、第三触点，21、第四触点，22、支柱。具体实施方式现在结合附图对本技术做进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。实施例如图1-6所示，一种消防勘测机器人，包括底盘1及设置在底盘1下方的滚轮2，还包括控制单元3、监控探头4、气缸5、气泵6、第一弹簧7、第二弹簧8、导向块9、支撑轮10、压环11、平衡块12，气缸5为可以多级伸出的气缸5，所述监控探头4通过立柱22设置在所述底盘1上方，所述控制单元3和所述气泵6设置在所述底盘1上，所述气泵6与所述控制单元3信号连接，所述压环11通过轴承转动设置在所述底盘1上，所述压环11的转动中心轴线垂直于水平面，所述底盘1上开设有滑槽101，所述滑槽101沿所述压环11轴向设置，所述滑槽101与所述平衡块12相匹配，所述平衡块12滑动设置在所述滑槽101内，所述第一弹簧7设置在所述滑槽101与所述平衡块12之间，所述平衡块12上设置有第一触点13，所述滑槽101底部设置有第二触点14，所述第一触点13和所述第二触点14相互接触，所述第一触点13和第二触点14均与所述控制单元3信号连接，所述平衡块12有两个分别位于底盘1的两侧，两个所述平衡块12均位于所述压环11正下方，所述压环11靠近平衡块12的一端开设有卡槽16，所述卡槽16与所述平衡块12相匹配，所述压环11远离平衡块12的一端设置有配重块15，所述配重块15与所述卡槽16相对应设置，所述气缸5铰接在所述立柱22上，所述气缸5有两个分别位于底盘1两侧，所述气缸5的伸出端设有固定座17，所述固定座17沿所述气缸5轴向开设有导向槽18，所述导向块9与所述导向槽18相匹配，所述导向块9滑动设置在所述导向槽18内，所述第二弹簧8设置在导向块9与所述导向槽18之间，所述导向块9上设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种消防勘测机器人，包括底盘(1)及设置在底盘(1)下方的滚轮(2)，其特征在于：还包括控制单元(3)、监控探头(4)、气缸(5)、气泵、第一弹簧、第二弹簧、导向块、支撑轮、压环、平衡块，所述监控探头(4)通过立柱(22)设置在所述底盘(1)上方，所述控制单元(3)和所述气泵设置在所述底盘(1)上，所述气泵与所述控制单元(3)信号连接，所述压环转动设置在所述底盘(1)上，所述压环的转动中心轴线垂直于水平面，所述底盘(1)上开设有滑槽(101)，所述滑槽(101)沿所述压环轴向设置，所述滑槽(101)与所述平衡块相匹配，所述平衡块滑动设置在所述滑槽(101)内，所述第一弹簧设置在所述滑槽(101)与所述平衡块之间，所述平衡块上设置有第一触点，所述滑槽(101)底部设置有第二触点，所述第一触点和所述第二触点相互接触，所述第一触点和第二触点均与所述控制单元(3)信号连接，所述平衡块有两个分别位于底盘(1)的两侧，两个所述平衡块均位于所述压环正下方，所述压环靠近平衡块的一端开设有卡槽，所述卡槽与所述平衡块相匹配，所述压环远离平衡块的一端设置有配重块，所述配重块与所述卡槽相对应设置，所述气缸(5)铰接在所述立柱(22)上，所述气缸(5)有两个分别位于底盘(1)两侧，所述气缸(5)的伸出端设有固定座，所述固定座沿所述气缸(5)轴向开设有导向槽，所述导向块与所述导向槽相匹配，所述导向块滑动设置在所述导向槽内，所述第二弹簧设置在导向块与所述导向槽之间，所述导向块上设置有第三触点，所述导向槽的底部设置有第四触点，所述第三触点与所述第四触点相互对应设置，所述第三触点及第四触点均与所述控制单元(3)信号连接，所述支撑轮转动设置在所述导向块上，所述气泵通过外接管路所述气缸(5)相互连通。...

【技术特征摘要】
1.一种消防勘测机器人，包括底盘(1)及设置在底盘(1)下方的滚轮(2)，其特征在于：还包括控制单元(3)、监控探头(4)、气缸(5)、气泵、第一弹簧、第二弹簧、导向块、支撑轮、压环、平衡块，所述监控探头(4)通过立柱(22)设置在所述底盘(1)上方，所述控制单元(3)和所述气泵设置在所述底盘(1)上，所述气泵与所述控制单元(3)信号连接，所述压环转动设置在所述底盘(1)上，所述压环的转动中心轴线垂直于水平面，所述底盘(1)上开设有滑槽(101)，所述滑槽(101)沿所述压环轴向设置，所述滑槽(101)与所述平衡块相匹配，所述平衡块滑动设置在所述滑槽(101)内，所述第一弹簧设置在所述滑槽(101)与所述平衡块之间，所述平衡块上设置有第一触点，所述滑槽(101)底部设置有第二触点，所述第一触点和所述第二触点相互接触，所述第一触点和第二触点均与所述控制单元(3)信号连接，所述平衡块有两个分别位于底盘(1)的两侧，两个所述平衡块均位于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱蜜，房恒盛，陆文浩，张子晔，仇新凯，张明敏，王敏杰，魏贤伟，李逸凡，
申请(专利权)人：苏州科技大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32