用于利用深度值的高精度定位的方法和系统技术方案

本文描述的是用于利用深度值的高精度定位的方法和系统。一个实施例采用方法的形式，该方法包括：接收多个深度值，所述多个深度值分别对应于来自定位在货运车辆上并且朝向头顶表面取向的多个深度传感器的深度读数，其中头顶表面的不同部分被定位在地板表面上方的不同高度处；至少部分地通过使用所接收到的多个深度值查询查找表来确定货运车辆的位置和取向，其中查找表将头顶表面的相应的不同部分的相应高度映射到头顶表面的不同部分的已知位置；以及输出货运车辆的所确定的位置和取向。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于利用深度值的高精度定位的方法和系统本专利技术的背景三维点云可用于确定各种对象的尺寸。在移动货物的情况下，点云可以捕获运动中的货物和货运车辆。通过将货运车辆与货物分开并且确定分开的货物的尺寸可以改善货物的尺寸。然而，这导致移动货物的延迟。因此，需要用于利用深度值的高精度定位的方法和系统。附图的几个视图的简要说明附图(其中类同的附图标记在全部单独的视图中表示相同的或功能类似的要素)连同下面的详细描述被纳入于此并形成说明书的一部分，并用来进一步阐述包括所要求保护的专利技术的构思的实施例，以及解释那些实施例的各种原理和优势。图1描绘了根据一些实施例的方法。图2描绘了根据一些实施例的计算机处理系统的框图。图3A描绘了根据一些实施例的地板和头顶(overhead)表面的视图。图3B描绘了根据一些实施例的深度传感器的布置。图3C描绘了根据一些实施例的系统的概览。图4A描绘了根据一些实施例的系统的概览。图4B描绘了根据一些实施例的头顶表面的视图。图4C描绘了根据一些实施例的头顶表面的视图。图5A描绘了根据一些实施例的系统的概览。图5B描绘了根据一些实施例的几何形状的视图。图5C描绘了根据一些实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：接收多个深度值，所述多个深度值分别对应于来自定位在货运车辆上并且朝向头顶表面取向的多个深度传感器的深度读数，其中所述头顶表面的不同部分被定位在地板表面上方的不同高度处，其中所述多个深度值中的每个深度值表示深度传感器中相应的一个深度传感器与所述头顶表面的相应的不同部分之间的距离；至少部分地通过使用所接收到的多个深度值查询查找表来确定所述货运车辆的位置和取向，其中所述查找表将所述头顶表面的相应的不同部分的相应高度映射到所述头顶表面的不同部分的已知位置；以及输出所述货运车辆的所确定的位置和取向。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.01.28 US 15/008,7101.一种方法，包括：接收多个深度值，所述多个深度值分别对应于来自定位在货运车辆上并且朝向头顶表面取向的多个深度传感器的深度读数，其中所述头顶表面的不同部分被定位在地板表面上方的不同高度处，其中所述多个深度值中的每个深度值表示深度传感器中相应的一个深度传感器与所述头顶表面的相应的不同部分之间的距离；至少部分地通过使用所接收到的多个深度值查询查找表来确定所述货运车辆的位置和取向，其中所述查找表将所述头顶表面的相应的不同部分的相应高度映射到所述头顶表面的不同部分的已知位置；以及输出所述货运车辆的所确定的位置和取向。2.根据权利要求1所述的方法，其中：所述头顶表面是相对于所述地板表面以一角度取向的平面表面，并且所述多个深度传感器包括第一深度传感器和第二深度传感器，以及不与所述第一深度传感器和所述第二深度传感器对齐的第三深度传感器。3.根据权利要求1所述的方法，其中：所述头顶表面的不同部分包括深度元素的网格，所述多个深度传感器包括第一深度传感器和第二深度传感器，所述多个深度值中的第一深度值与所述第一深度传感器相关联，并且所述多个深度值中的第二深度值与所述第二深度传感器相关联。4.根据权利要求3所述的方法，其中每个深度元素位于与其他深度元素中的每个深度元素不同的高度处。5.根据权利要求3所述的方法，其中至少一个深度元素位于与至少一个其他深度元素相同的高度处。6.根据权利要求3所述的方法，其中所述深度元素被间隔开一厘米。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个深度传感器中的至少一个深度传感器是激光雷达传感器。8.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个深度传感器以已知的配置被布置。9.根据权利要求8所述的方法，其中使用所接收到的多个深度值查询查找表包括使用所述多个深度值的组合查询所述查找表以获得所述货运车辆的位置和取向。10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：确定(i)由所述货运车辆正在运输的货物和(ii)所述货运车辆的至少一部分的集体几何形状，至少部分地通过至少部分地基于所述货运车辆的所确定的位置和取向从集体几何形状分割所述货运车辆的所述至少一部分的几何形状来隔离所述货物的几何形状，以及基于所述货物的被隔离的几何形状标示所述货物的尺寸。11.根据权利要求10所述的方法，其中隔离所述货物的几何形状进一步包括：确定所述货运车辆的身份，以及基于所确定的身份接收所述货运车辆的几何形状，其中从所述集体几何形状分割所述货运车辆的所述至少一部分的几何形状进一步基于所接收到的所述货运车辆的几何形状。12.一种系统，包括：头顶表面，所述头顶表面包括变化深度的多个不同部分；货运车辆，所述货运车辆包括多个深度传感器，所述多个深度...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·M·布朗，C·纳恩达，
申请(专利权)人：讯宝科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US