The invention provides a coordinate system calibration method for a laser-type reflector plate. The steps are as follows: the laser radar sensor scans the reflector plate and scans three unequally distributed reflecting points in turn; if the three unequally distributed reflecting points are collinear, the two points with the largest distance are sitting in a straight line as a right angle. The X-axis of the scalar system is the farthest point from the middle point as the origin, and the Y-axis direction of the rectangular coordinate system is determined according to the right-hand method; if the three unequally distributed reflecting points scanned are not collinear, and the three unequally distributed reflecting points form a non-isosceles triangle, the longest side of the non-isosceles triangle is taken as the rectangular coordinate system. The origin is the vertex of the intersection point of the longest side and the longer side between the other two sides. The direction of the Y axis in the rectangular coordinate system is determined by the right hand method. By this method, the unique rectangular coordinate system can be calibrated, and laser scanning can be used to increase the positioning accuracy and reduce the navigation error of the robot.
【技术实现步骤摘要】
一种激光式反射板的坐标系标定方法及激光导航系统
本专利技术涉及机器人导航
,特别涉及一种激光式反射板的坐标系标定方法及激光导航系统。
技术介绍
随着工业技术的迅猛发展,机器人科技的不断推进,所以运动设备的应用也在不断的扩充。在大多数的运动设备运行过程中,导航作为自主行驶的核心技术,对运动设备的安全行驶,具有重要的意义。现有的机器人导航设备的坐标系标定一般采用机械约束点来实现。但是采用此种方法对坐标系标定精度不够高,容易使机器人在导航过程中发生偏离。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决现有导航技术在坐标系标定过程中精度不高的问题。为此,本专利技术提供一种激光式反射板的坐标系标定方法及激光导航系统,可以适用于机器人激光自主导航中对直角坐标系标定,以提高坐标系的标定准确度和精度。为了实现上述目的,本专利技术提供一种激光式反射板的坐标系标定方法,其特征在于,包含以下步骤:激光雷达传感器对反射板进行扫描,并依次扫描到三个不等距分布的反射点;若扫描到的三个不等距分布的反射点共线,则将间隔距离最大的两点所在直线作为直角坐标系的X轴,距离中间点最远的点作为直角坐标系原点,根据右手法则确定直角坐标系的Y轴方向;或者,若扫描到的三个不等距分布的反射点不共线,三个不等距分布的反射点构成一个非等腰三角形,则将非等腰三角形的最长边作为直角坐标系的X轴,最长边与另两边之间较长一边交点的顶点作为直角坐标系原点,根据右手法则确定直角坐标系的Y轴方向。本专利技术还提供一种激光导航系统,其特征在于,包含:激光雷达传感器、激光发射装置、激光反射部件;所述激光雷达传感器和所述激光发射装置均 ...
【技术保护点】
1.一种激光式反射板的坐标系标定方法,其特征在于,包含以下步骤:激光雷达传感器对反射板进行扫描,并依次扫描到三个不等距分布的反射点;若扫描到的三个不等距分布的反射点共线,则将间隔距离最大的两点所在直线作为直角坐标系的X轴,距离中间点最远的点作为直角坐标系原点,根据右手法则确定直角坐标系的Y轴方向;或者,若扫描到的三个不等距分布的反射点不共线,三个不等距分布的反射点构成一个非等腰三角形,则将非等腰三角形的最长边作为直角坐标系的X轴,最长边与另两边之间较长一边交点的顶点作为直角坐标系原点,根据右手法则确定直角坐标系的Y轴方向。
【技术特征摘要】
1.一种激光式反射板的坐标系标定方法,其特征在于,包含以下步骤:激光雷达传感器对反射板进行扫描,并依次扫描到三个不等距分布的反射点;若扫描到的三个不等距分布的反射点共线,则将间隔距离最大的两点所在直线作为直角坐标系的X轴,距离中间点最远的点作为直角坐标系原点,根据右手法则确定直角坐标系的Y轴方向;或者,若扫描到的三个不等距分布的反射点不共线,三个不等距分布的反射点构成一个非等腰三角形,则将非等腰三角形的最长边作为直角坐标系的X轴,最长边与另两边之间较长一边交点的顶点作为直角坐标系原点,根据右手法则确定直角坐标系的Y轴方向。2.一种激光导航系统,其特征在于,包含:激光雷达传感器、激光发射装置、激光反射部件;所述激光雷达传感器和所述激光发射装置均设置在运动设备上;所述激光反射部件为激光反射板;所述激光反射...
【专利技术属性】
技术研发人员:韩勇,张腾飞,
申请(专利权)人:合肥中导机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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