【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人清洁设备以及机器人清洁设备进行陡壁检测的方法
本专利技术涉及一种机器人清洁设备以及一种机器人清洁设备沿着所述机器人清洁设备在其上移动的表面进行陡壁检测的方法。
技术介绍
在许多
中，希望使用具有自主行为的机器人，使得他们可以在空间周围自由地移动而不与可能的障碍物碰撞。机器人真空吸尘器在本领域是已知的，这些机器人真空吸尘器装备有呈电机形式的驱动装置以用于在待清洁表面上移动吸尘器。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引起自主行为的微处理器和导航装置形式的智能，使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁呈例如地板形式的表面。因此，这些现有技术机器人真空吸尘器具有或多或少地自主地对其中具有物品(如桌椅)以及其他障碍物(如墙和楼梯)的房间进行真空吸尘的能力。所遇到的尤其成问题的障碍物是陡壁，通常呈通向下楼层的楼梯的形式。如果机器人吸尘器未检测到这样的陡壁，则存在机器人从边沿掉落、从陡壁坠落并永久损坏的风险。WO02/101477披露了一种用于进行自主表面清洁的机器人吸尘器。机器人吸尘器配备有反射红外(IR)近距离陡壁传感器，这些传感器被安排在机器人的底面并被引...
【技术保护点】
1.一种用于机器人清洁设备(100)沿着所述机器人清洁设备在其上移动的表面(31)进行陡壁检测的方法，包括：用至少一个光源(27)照亮(S101)所述表面(31)；捕获(S102)所述表面的图像(40b)；在所捕获的图像(40b)中检测(S103)至少一个被照亮部分(30b)；确定(S104)距所捕获的图像(40b)中的所述至少一个被照亮部分(30b)中的物体的距离；比较(S105)所确定的距离中的至少两个距离；并且当所述至少两个经比较的所确定的距离之间的关系符合预定增加量标准时，将所捕获的图像(40b)中的物体检测(S106)为陡壁。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于机器人清洁设备(100)沿着所述机器人清洁设备在其上移动的表面(31)进行陡壁检测的方法，包括：用至少一个光源(27)照亮(S101)所述表面(31)；捕获(S102)所述表面的图像(40b)；在所捕获的图像(40b)中检测(S103)至少一个被照亮部分(30b)；确定(S104)距所捕获的图像(40b)中的所述至少一个被照亮部分(30b)中的物体的距离；比较(S105)所确定的距离中的至少两个距离；并且当所述至少两个经比较的所确定的距离之间的关系符合预定增加量标准时，将所捕获的图像(40b)中的物体检测(S106)为陡壁。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述预定增加量标准是所述至少两个经比较的所确定的距离之间的差超过预定阈值。3.如权利要求1或2中任一项所述的方法，进一步包括：从所捕获的图像中的被检测物体(40b)创建所述机器人清洁设备(100)的周围环境的表示；并且将所检测到的陡壁的指示添加到所创建的表示中。4.如以上权利要求中任一项所述的方法，进一步包括：在考虑到所检测到的陡壁的情况下规划将要走的清洁路径。5.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中所述在所捕获的图像(40b)中检测(S103)至少一个被照亮部分(30b)的步骤进一步包括：检测到在所捕获的图像(40b)中的所述至少一个被照亮部分(30b)中出现中断点，其中超出所检测到的中断点以外的至少一个被照亮部分不再出现在图像中；并且所述确定(S104)距所捕获的图像(40b)的所述至少一个被照亮部分(30b)中的物体的距离的步骤进一步包括：为在所述中断点之前确定的距离赋予某个值，使得所赋予的值反映了足够大的增加量。6.一种机器人清洁设备(100)，包括：被安排为使所述机器人清洁设备(10)在待清洁的表面上移动的推进系统(112，113，115a，115b)；被安排为照亮所述表面(31)的至少一个光源(127)；被安排为捕获所述表面(31)的图像(40b)的相机设备(123)；以及控制器(116)，所述控制器被配置成用于控制所述推进系统移动所述机器人清洁设备(10)并控制所述相机设备(123)捕获所述图像(40b)；其中，所述控制器(116)进一步被配置成用于：在所捕获的图像(40b)中检测至少一个被照亮部分(30b)；确定距所捕获的图像(40b)中...
【专利技术属性】
技术研发人员：A·黑格马克，P·福斯贝里，M·林德，
申请(专利权)人：伊莱克斯公司，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。