多工位码垛机制造技术

本发明专利技术公开了一种多工位码垛机，包括安装底板、夹持机构和带动夹持机构运动的运动机构，运动机构包括、X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构和带动夹持机构旋转的基板旋转机构，夹持机构包括抓取基板、设置在抓取基板上的至少两个抓取块以及带动抓取块夹紧或松开物体的动力机构，X轴移动机构包括地面轨道，地面轨道包括平行设置的承重轨道和非承重轨道，安装底板底部设有与承重轨道形成压配合的第一配合机构，和与非承重轨道形成嵌套配合的设有第二配合机构，安装底板上设有带动安装底板沿地面轨道移动的驱动机构，夹持机构设置在靠近承重轨道所在的一侧。其优点在于，实现了大重量的筒纱包的抓取运输码垛，大大提高码垛效率。

【技术实现步骤摘要】
多工位码垛机
本专利技术涉及纺织机械设备
，尤其涉及一种多工位码垛机。
技术介绍
目前，纺纱企业的最终产品是纱线，无论是何种纺纱方式其大多以筒纱的形式出售。然而，纺纱企业中筒纱的收集、输送及包装基本是由人工完成，用工量较大，在企业用工紧缺的形势下，筒纱的自动收集、输送及包装成为急需解决的问题。随着我国棉纺企业用工成本的不断飙升，以及产业结构调整和技术升级的不断深入，纺织企业中简单重复的重体力劳动以“机器换人”成为必然的选择。针对筒纱的自动包装已有相关设备和专利，但对于包装好的筒纱包的运输仍存在问题，如现有专利：纱锭码垛机器人(专利号：201510884570.6)，该专利公开了一种单个纱锭的移动码垛设备，效率较低。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种多工位码垛机，用于运输包装好的筒纱包，提高运输码垛效率。本专利技术的目的采用如下技术方案实现：一种多工位码垛机，包括安装底板、夹持机构和带动所述夹持机构运动的运动机构，所述运动机构包括带动所述夹持机构旋转的基板旋转机构、X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，所述夹持机构包括抓取基板、设置在抓取基板上的至少两个抓取块以及带动所述抓取块夹紧或松开物体的动力机构，所述X轴移动机构包括地面轨道，所述地面轨道包括平行设置的承重轨道和非承重轨道，所述安装底板底部设有与所述承重轨道形成压配合的第一配合机构，和与所述非承重轨道形成嵌套配合的设有第二配合机构，所述安装底板上设有带动所述安装底板沿所述地面轨道移动的驱动机构，所述夹持机构设置在靠近所述承重轨道所在的一侧。进一步地，本多工位码垛机还包括与包装流水线对接的若干筒纱包承接位，所述筒纱包承接位上设有用于检测筒纱包是否到位的传感器，所述传感器与所述多工位码垛机相关联，所述多工位码垛机接收到所述传感器信号后移动至对应的筒纱包承接位并夹持所述筒纱包移动至对应的筒纱包码垛位。进一步地，两个所述抓取块中的至少一块为动板，所述动力机构包括活动端和固定在设置在所述抓取基板上的固定端，所述活动端与所述动板相连接以带动所述动板移动夹紧或松开物体.进一步地，所述动板包括独立设置的左板和右板，所述左板和所述右板上分别连接有动力机构。进一步地，所述动板包括与所述运动轨道相连接的横板以及与所述横板呈一定角度的挡板，所述横板与所述抓取基板平行设置，所述横板与所述运动轨道之间设有沿所述运动轨道移动的嵌套组件，所述嵌套组件一侧与所述横板相连接，另一侧与所述运动轨道嵌套配合。进一步地，所述安装底板上设有立柱，所述立柱上设有与其垂直设置的横梁，所述Y轴移动机构设置在横梁上，所述Z轴移动机构设置在所述立柱上。进一步地，所述抓取基板通过法兰与所述横梁相连接，所述法兰中设有与所述抓取基板相连接的转轴，所述基板旋转机构包括转动电机，所述转动电机与所述转轴转动配合以带动所述抓取基板转向。进一步地，所述Z轴移动机构包括设置在立柱上的Z轴导轨、设置在所述横梁支撑板背面的与Z轴导轨相适配的Z轴滑块、Z轴驱动电机、Z轴转轮和Z轴链条，所述Z轴转轮设置在所述立柱顶端，所述Z轴链条一端与所述横梁的下端相连接，另一端绕过所述Z轴驱动电机的输出轮，向上绕过所述Z轴转轮并与所述横梁支撑板的顶端相连接，所述Z轴链条与所述横梁下端的连接处以及与所述横梁支撑板的顶端的连接处分别位于所述Z轴导轨的两侧，所述Z轴链条与所述横梁的下端通过弹性件相连接。进一步地，所述承重轨道包括安装垫板和设置在安装垫板上的倒“T”形承重轨，所述第一配合机构包括第一滚轮和连接第一滚轮和安装底板的第一悬挂板，所述第一滚轮与第一悬挂板转动配合，所述承重轨和所述第一滚轮的配合面上设有嵌套的凸块凹槽结构。进一步地，所述非承重轨道包括安装支架和设置在安装支架上的C形槽，所述第二配合机构包括嵌入所述C形槽中的第二滚轮以及连接第二滚轮和安装底板的第二悬挂板。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：采用可相对移动的抓取块夹住筒纱包，实现批量抓取筒纱，而后通过上升、旋转、移动至对应的码垛位置，实现筒纱的批量运输码垛，提高码垛效率；另外，通过设置两个不同的但相互平行的轨道，承重轨道和非承重轨道，不同的轨道与安装底板形成不同的配合方式，在夹持机构一侧采用承重轨道，安装底板和承重轨道压配合，压力越大，配合更紧密，较轻的一侧采用非承重轨道和嵌套配合，安装底板上的第二配合机构部分被包覆在非承重轨道中，保证运行中兼有拉力和压力。本专利技术的多工位码垛机加强了对筒纱包的抓紧力以及增强一侧轨道的承重能力和另一轨道对安装底板的拉力和压力，即使抓取较重的筒纱包也可保持平衡，使安装底板沿地面轨道移动，大大提高运输码垛效率。附图说明图1为本专利技术实施例的码垛机的结构示意图；图2为本专利技术实施例的夹持机构的结构示意图；图3为本专利技术实施例的夹持机构的的另一角度的结构示意图；图4为本专利技术实施例的夹持机构的仰视结构示意图；图5为本专利技术实施例的夹持机构的侧视结构示意图；图6为本专利技术实施例的夹持机构与运动机构的结构示意图；图7为本专利技术实施例的夹持机构与运动机构的另一角度结构示意图；图8为本专利技术实施例的X轴移动机构的结构示意图。图中：1、夹持机构；10、抓取基板；11、抓取块；111、动板；112、左板；113、右板；114、横板；115、挡板；12、运动轨道；13、动力机构；131、活动端；132、固定端；133、气缸；134、安装座；14、嵌套组件；141、滑移块；20、运动机构；21、横梁；22、立柱；23、横梁支撑板；24、立柱支撑板；30、基板旋转机构；31、法兰；32、转轴；33、转动电机；34、主动齿轮；35、从动齿轮；40、X轴移动机构；41、安装底板；42、第一配合机构；421、第一滚轮；422、第一悬挂板；423、凸块凹槽结构；424、凸块；425、凹槽；43、第二配合机构；431、第二滚轮；432、第二悬挂板；44、驱动机构；441、驱动电机；442、主齿轮；443、齿条；444、辅助齿轮；50、Y轴移动机构；51、Y轴驱动电机；52、Y轴齿轮；53、Y轴齿条；54、Y轴导轨；55、Y轴基板；56、立块；57、Y轴移块；60、Z轴移动机构；61、Z轴导轨；62、Z轴滑块；63、Z轴驱动电机；64、Z轴转轮；65、Z轴链条；66、输出轮；67、弹簧；70、地面轨道；71、承重轨道；711、安装垫板；712、承重轨；72、非承重轨道；721、安装支架；722、C形槽；73、轨道枕板；80、筒纱包承接位；90、筒纱包码垛位。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。在本专利技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本专利技术的具体保护范围。此外，如有术语“本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多工位码垛机，其特征在于，包括安装底板、夹持机构和带动所述夹持机构运动的运动机构，所述运动机构包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构以及带动所述夹持机构旋转的基板旋转机构，所述夹持机构包括抓取基板、设置在抓取基板上的至少两个抓取块以及带动所述抓取块夹紧或松开物体的动力机构，所述X轴移动机构包括地面轨道，所述地面轨道包括平行设置的承重轨道和非承重轨道，所述安装底板底部设有与所述承重轨道形成压配合的第一配合机构，和与所述非承重轨道形成嵌套配合的设有第二配合机构，所述安装底板上设有带动所述安装底板沿所述地面轨道移动的驱动机构，所述夹持机构设置在靠近所述承重轨道所在的一侧。

【技术特征摘要】
1.一种多工位码垛机，其特征在于，包括安装底板、夹持机构和带动所述夹持机构运动的运动机构，所述运动机构包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构以及带动所述夹持机构旋转的基板旋转机构，所述夹持机构包括抓取基板、设置在抓取基板上的至少两个抓取块以及带动所述抓取块夹紧或松开物体的动力机构，所述X轴移动机构包括地面轨道，所述地面轨道包括平行设置的承重轨道和非承重轨道，所述安装底板底部设有与所述承重轨道形成压配合的第一配合机构，和与所述非承重轨道形成嵌套配合的设有第二配合机构，所述安装底板上设有带动所述安装底板沿所述地面轨道移动的驱动机构，所述夹持机构设置在靠近所述承重轨道所在的一侧。2.如权利要求1所述的多工位码垛机，其特征在于，还包括与包装流水线对接的若干筒纱包承接位，所述筒纱包承接位上设有用于检测筒纱包是否到位的传感器，所述传感器与所述多工位码垛机相关联，所述多工位码垛机接收到所述传感器信号后移动至对应的筒纱包承接位并夹持所述筒纱包移动至对应的筒纱包码垛位。3.如权利要求1或2所述的多工位码垛机，其特征在于，两个所述抓取块中的至少一块为动板，所述动力机构包括活动端和固定在设置在所述抓取基板上的固定端，所述活动端与所述动板相连接以带动所述动板移动夹紧或松开物体。4.如权利要求3所述的多工位码垛机，其特征在于，所述动板包括独立设置的左板和右板，所述左板和所述右板上分别连接有动力机构。5.如权利要求3所述的多工位码垛机，其特征在于，所述动板包括与所述运动轨道相连接的横板以及与所述横板呈一定角度的挡板，所述横板与所述抓取基板平行设置，所述横板与所述运动轨道之间设有沿所述运动轨道移动的嵌套...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄科，
申请(专利权)人：杭州亚恩自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33