【技术实现步骤摘要】
一种机器人轮式移动和双足步行运动装置
本技术涉及机器人领域，具体为一种机器人轮式移动和双足步行运动装置。
技术介绍
人形机器人单驱动轮形式会导致机器人站立不稳，双宽轮前后布置会使得整体转向时横向滑动摩擦过大转弯困难，且现有的机器人通常具有单一的运动模式，常常无法满足工作需求。
技术实现思路
本技术要实现的技术目的为：(1)实现机器人的双足步行；(2)实现机器人稳定的轮式移动；(3)两种运动模式的切换。一种机器人轮式移动和双足步行运动装置，包括中控器，电连接于所述中控器的腿部末级舵机、电连接于所述中控器的步行控制器，电连接于所述腿部末级舵机的轮式移动装置，电连接于所述步行舵机的步行舵机；所述轮式移动装置包括驱动轮、与所述驱动轮处在非同一直线的支撑轮，其中，轮式移动装置基于模块化设计，作为机器人的扩展配件。较佳的，所述支撑轮为万向轮。较佳的，所述腿部末级舵机位于机器人腿部末端。本技术的有益性为：机器人可以实现双足步行模式，可以适应各种复杂的地形；轮式移动模式时能够高速移动，机器人可以根据不同地形实现两种运动模式的切换；在机器人的中控器上进行移动模式的切换，改变机器人的动作模式。两只脚上的轮式装置相对独立，可以完成前进、后退、加减速、前进中左右转弯、原地转圈等动作。同时配合机器人主体做出类似轮滑动作、单足前进、滑步等效果，支撑轮与驱动轮不在同一条直线，机器人的中心落在三点之间，重心更平稳，而且转弯时滑动摩擦系数很小。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术部件连接关系图。具体实施方式以下结合附图对本技术的具体实施方式作进一步的详细说明：如图1、图2所示，一种机器人轮...
【技术保护点】
1.一种机器人轮式移动和双足步行运动装置，其特征在于，包括中控器(1)，电连接于所述中控器(1)的腿部末级舵机(2)，电连接于所述中控器(1)的步行控制器(3)，电连接于所述腿部末级舵机(2)的轮式移动装置(4)，电连接于所述步行控制器(3)的步行舵机(5)，所述轮式移动装置(4)包括驱动轮(401)、支撑轮(402)，所述支撑轮(402)至少2个，所述支撑轮(402)与驱动轮(2)组成三角形。
【技术特征摘要】
1.一种机器人轮式移动和双足步行运动装置，其特征在于，包括中控器(1)，电连接于所述中控器(1)的腿部末级舵机(2)，电连接于所述中控器(1)的步行控制器(3)，电连接于所述腿部末级舵机(2)的轮式移动装置(4)，电连接于所述步行控制器(3)的步行舵机(5)，所述轮式移动装置(4)包括驱动轮(401)、支撑...
【专利技术属性】
技术研发人员：张宁，张伟，候力，杨越华，郑瑞，
申请(专利权)人：徐州木牛流马机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32
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