一种机器人行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人行走机构，包括机器机体和行走装置，所述机器机体外表面安装有机体保护壳，所述机器机体的六个侧面都通过减震弹簧连接有行走装置；所述行走装置包括减震弹簧、支架和行走液压杆,所述减震弹簧的一端通过螺栓固定于机器机体的外表面，所述减震弹簧的另一端通过螺栓固定有支架，所述在支架的一侧通过螺栓固定有行走液压杆，所述行走液压杆的另一端通过液压杆内杆连接到伸缩支架，所述支架一侧表面安装有控长液压杆。采用仿蜘蛛形设计，使装置在运动过程中更加的平稳，360度无死角行走，在机体四周加入了弹簧防止机体在攀爬过程中因墙壁表面不平滑而造成的吸力不足而使机器坠落冲击对内部元器件造成损坏。

A robot walking mechanism

The utility model discloses a robot walking mechanism, which comprises a machine body and a walking device. The outer surface of the machine body is equipped with an organic body protective case. The six sides of the machine body are connected with a walking device through a damping spring; the walking device comprises a damping spring, a support and a walking hydraulic rod, and the damping device is connected with a walking device through a damping spring. One end of the spring is fixed on the outer surface of the machine body by bolts, the other end of the damping spring is fixed with a bracket by bolts, the walking hydraulic rod is fixed on one side of the bracket by bolts, the other end of the walking hydraulic rod is connected with the telescopic bracket through the hydraulic rod inner rod, and the surface of the bracket is installed on one side of the bracket. Control hydraulic rod. The spider-like design is adopted to make the device more stable in the course of movement and walk 360 degrees without dead angle. Springs are added around the body to prevent the machine from losing suction caused by the uneven surface of the wall during the climbing process and causing damage to the internal components.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人行走机构
本技术属于人工智能
，具体涉及一种机器人行走机构。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现有的随着社会的不断发展，各行各业的分工越来越明细，尤其是在现代化的大产业中，有的人每天就只管拧一批产品的同一个部位上的一个螺母，有的人整天就是接一个线头，就像电影《摩登时代》中演示的那样，人们感到自己在不断异化，各种职业病逐渐产生，于是人们强烈希望用某种机器代替自己工作，因此人们研制出了机器人，用以代替人们去完成那些单调、枯燥或是危险的工作，但是目前由于技术原因的限制，目前的机器人仍然具有不能进行复杂地形的行走，在各种复杂环境中机器人不能够有效的完成任务的问题，为此我们提出一种机器人行走机构。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人行走机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机器人行走机构，包括机器机体和行走装置，所述机器机体外表面安装有机体保护壳，所述机器机体的六个侧面都通过减震弹簧连接有行走装置；所述行走装置包括减震弹簧、支架和行走液压杆,所述减震弹簧的一端通过螺栓固定于机器机体的外表面，所述减震弹簧的另一端通过螺栓固定有支架，所述在支架的一侧通过螺栓固定有行走液压杆，所述行走液压杆的另一端通过液压杆内杆连接到伸缩支架，所述支架一侧表面安装有控长液压杆，所述控长液压杆的一旁安装有控长用伸缩支架，所述控长用伸缩支架的另一侧安装在支架上，所述控长液压杆的另一侧通过螺丝连接到螺杆上，所述螺杆上安装有凹形滚轮，所述凹形滚轮贯穿并固定在螺杆上，所述凹形滚轮的另一侧通过焊接有控高用伸缩支架，所述控高用伸缩支架的一侧安装有控高用液压杆与功能液压杆，所述控高用液压杆与功能液压杆通过液压杆内杆的顶端螺栓固定到支脚滚轮的表面内凹槽，所述控高用伸缩支架的另一侧通过螺栓固定在支脚滚轮的表面内凹槽，所述支脚滚轮的下端安装有支脚，所述支脚的另一侧安装有吸盘，所述吸盘通过螺纹与支脚滚轮的表面内凹槽固定。优选的，所述机器机体的结构设计时为正六边形，所述减震弹簧通过螺丝均匀固定在机器机体的六个外表面上。优选的，所述行走液压杆的可伸缩长度比控长液压杆伸缩长度要长3CM-5CM。优选的，所述功能液压杆与支脚滚轮上的支脚相连，支脚的旋转由功能液压杆的伸缩所控制。优选的，所述支脚与吸盘的安装角度保持在四十五度到六十度之间。与现有技术相比，本技术的有益效果是：(1)采用仿蜘蛛形设计，使装置在运动过程中更加的平稳，360度无死角行走。(2)在机器的行走臂中加长设计，使机器人能够有效地翻越障碍物，并且可以有效的上下楼梯而不跌倒。(3)在机器的六个支脚上各增加了一个可旋转式吸盘，在遇到墙壁时能够有效地攀爬。(4)在机体四周加入了弹簧防止机体在攀爬过程中因墙壁表面不平滑而造成的吸力不足而使机器坠落，增加弹簧能有效地防止坠落冲击对内部元器件造成损坏。附图说明图1为本技术的俯视结构示意图；图2为本技术的剖视结构示意图；图3为本技术的行走手臂结构示意图；图4为本技术的吸盘结构示意图；图中：1-机器机体、2-机体保护壳、3-减震弹簧、4-支架、5-行走液压杆、6-螺杆、7-伸缩支架、8-凹形滚轮、9-控高用液压杆、10-控高用伸缩支架、11-支脚滚轮、12-吸盘、13-支脚、14-功能液压杆、15-控长用伸缩支架、16-控长液压杆、17-螺纹。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-图4，本技术提供一种技术方案：一种机器人行走机构，包括机器机体1和行走装置，机器机体1外表面安装有机体保护壳2，机器机体1的六个侧面都通过减震弹簧3连接有行走装置；行走装置包括减震弹簧3、支架4和行走液压杆5,减震弹簧3的一端通过螺栓固定于机器机体1的外表面，减震弹簧3的另一端通过螺栓固定有支架4，在支架4的一侧通过螺栓固定有行走液压杆5，行走液压杆5的另一端通过液压杆内杆连接到伸缩支架7，支架4一侧表面安装有控长液压杆16，控长液压杆16的一旁安装有控长用伸缩支架15，控长用伸缩支架15的另一侧安装在支架4上，控长液压杆16的另一侧通过螺丝连接到螺杆6上，螺杆6上安装有凹形滚轮8，凹形滚轮8贯穿并固定在螺杆6上，凹形滚轮8的另一侧通过焊接有控高用伸缩支架10，控高用伸缩支架10的一侧安装有控高用液压杆9与功能液压杆14，控高用液压杆9与功能液压杆14通过液压杆内杆的顶端螺栓固定到支脚滚轮11的表面内凹槽，控高用伸缩支架10的另一侧通过螺栓固定在支脚滚轮11的表面内凹槽，支脚滚轮11的下端安装有支脚13，支脚13的另一侧安装有吸盘12，吸盘12通过螺纹17与支脚滚轮11的表面内凹槽固定。为了机器行走时更加的稳定，本实施例中，优选的，机器机体1的结构设计时为正六边形，减震弹簧3通过螺丝均匀固定在机器机体1的六个外表面上。为了使液压杆能够更好的发挥作用，本实施例中，优选的，行走液压杆5的可伸缩长度比控长液压杆16伸缩长度要长3CM-5CM。为了能够更好的调节支脚功能的切换，本实施例中，优选的，功能液压杆14与支脚滚轮11上的支脚13相连，支脚13的旋转由功能液压杆14的伸缩所控制。为了使支脚不同功能之间切换的更加迅速和互不妨碍，本实施例中，优选的，支脚13与吸盘12的安装角度保持在四十五度到六十度之间。本技术的工作原理及使用流程：该机器在设计时借鉴了蜘蛛行走的了理念，在设计安装时装配了六个不同方向的支脚，可以360度行走，在启动机器前应对机器人的行走数据进行编程，在启动过程中，任何时候都有三个支脚同时处在地面上，另外三支支脚分别由行走液压杆5调整行走距离控长液压杆16控制支脚的方向以及落下支脚13的点；在上楼梯的过程中个可以调整控高用液压杆9来调整高度来确保机器的平衡，在需要爬比较光滑的墙面的时候可以调整功能液压杆14来实现支脚13与吸盘12的切换。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人行走机构，包括机器机体(1)和行走装置，其特征在于：所述机器机体(1)外表面安装有机体保护壳(2)，所述机器机体(1)的六个侧面都通过减震弹簧(3)连接有行走装置；所述行走装置包括减震弹簧(3)、支架(4)和行走液压杆(5)，所述减震弹簧(3)的一端通过螺栓固定于机器机体(1)的外表面，所述减震弹簧(3)的另一端通过螺栓固定有支架(4)，所述在支架(4)的一侧通过螺栓固定有行走液压杆(5)，所述行走液压杆(5)的另一端通过液压杆内杆连接到伸缩支架(7)，所述支架(4)一侧表面安装有控长液压杆(16)，所述控长液压杆(16)的一旁安装有控长用伸缩支架(15)，所述控长用伸缩支架(15)的另一侧安装在支架(4)上，所述控长液压杆(16)的另一侧通过螺丝连接到螺杆(6)上，所述螺杆(6)上安装有凹形滚轮(8)，所述凹形滚轮(8)贯穿并固定在螺杆(6)上，所述凹形滚轮(8)的另一侧通过焊接有控高用伸缩支架(10)，所述控高用伸缩支架(10)的一侧安装有控高用液压杆(9)与功能液压杆(14)，所述控高用液压杆(9)与功能液压杆(14)通过液压杆内杆的顶端螺栓固定到支脚滚轮(11)的表面内凹槽，所述控高用伸缩支架(10)的另一侧通过螺栓固定在支脚滚轮(11)的表面内凹槽，所述支脚滚轮(11)的下端安装有支脚(13)，所述支脚(13)的另一侧安装有吸盘(12)，所述吸盘(12)通过螺纹(17)与支脚滚轮(11)的表面内凹槽固定。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人行走机构，包括机器机体(1)和行走装置，其特征在于：所述机器机体(1)外表面安装有机体保护壳(2)，所述机器机体(1)的六个侧面都通过减震弹簧(3)连接有行走装置；所述行走装置包括减震弹簧(3)、支架(4)和行走液压杆(5)，所述减震弹簧(3)的一端通过螺栓固定于机器机体(1)的外表面，所述减震弹簧(3)的另一端通过螺栓固定有支架(4)，所述在支架(4)的一侧通过螺栓固定有行走液压杆(5)，所述行走液压杆(5)的另一端通过液压杆内杆连接到伸缩支架(7)，所述支架(4)一侧表面安装有控长液压杆(16)，所述控长液压杆(16)的一旁安装有控长用伸缩支架(15)，所述控长用伸缩支架(15)的另一侧安装在支架(4)上，所述控长液压杆(16)的另一侧通过螺丝连接到螺杆(6)上，所述螺杆(6)上安装有凹形滚轮(8)，所述凹形滚轮(8)贯穿并固定在螺杆(6)上，所述凹形滚轮(8)的另一侧通过焊接有控高用伸缩支架(10)，所述控高用伸缩支架(10)的一侧安装有控高用液压杆(9)与功能液压杆(14)，所述控高用...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓贵青，
申请(专利权)人：重庆市镭利电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆,50