The invention discloses a wheel-foot replacement mechanism for an airframe mobile robot, which comprises a body and a wheel-foot mechanism arranged on the airframe, wherein the wheel-foot mechanism comprises a cable-stayed member connected with the airframe, a sliding component fixed connected with the lower end of the cable-stayed member, and a sliding component connected with the slide component. A connecting rod member which is connected under the sliding component can support the sliding component when the sliding component does not shake during movement, and the sliding component is used to adjust the movement of the connecting rod member so as to achieve multiple replacement effects during movement. Fruit. The invention can not only effectively change the motion of the connecting rod member, but also play a stable support to the sliding component. Because of its simple structure, cost saving and better effect, the connecting rod member can be transformed into a sliding member.
【技术实现步骤摘要】
一种机体机器人用轮足更换机构
本专利技术涉及机器人领域,更具体的说,涉及一种机体机器人用轮足更换机构。
技术介绍
地面移动方式主要有轮式、履带式、足式、蠕动式和震动式等几种。轮式移动具有运动速度快、移动效率高等优势,但其越障能力差,仅能适应相对平坦的地面;履带式移动可通过小型障碍,但崎岖地形的通过性仍然不足,且传动效率低;足式步行的地形适应能力与越障能力强,但行走速度慢、能量效率低。因此,每种移动方式均具有其适用的特定地形条件,而轮足复合移动方式融合了轮式与足式移动的优点,平坦地形采用轮式快速通过,复杂地形采用足式稳定行走,对未知的非结构地形环境具有较强的适应能力。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种机体机器人用轮足更换机构。根据本专利技术的一个方面,一种机体移动机器人用轮足更换机构,包括:机体以及在所述机体上设置的轮足机构;其中,所述轮足机构包括:与所述机体连接的斜拉构件、与所述斜拉构件下端固定连接的滑动组件、以及与所述滑动组件连接的连杆构件。优选的,所述斜拉构件包括:与所述机体连接的支腿、以及设置在所述支腿两侧以支撑所述支腿的斜拉杆。所述支腿用于将所述机体与所述滑动组件固定连接,所述斜拉杆能增加所述支腿以及所述滑动组件固定效果,使其在工作时不易发生偏移。优选的,所述滑动组件包括:与所述支腿固定连接的转换基座、设置在所述转换基座内的滑动构件以及用以驱动所述滑动构件移动的驱动装置。所述转换基座能为所述滑动构件以及所述驱动装置提供保护场所,所述驱动装置能用于驱动所述滑动构件运动。优选的,所述驱动装置为电机,所述电机持续性强、转动速度便于调节,使 ...
【技术保护点】
1.一种机体移动机器人用轮足更换机构,其特征在于,包括:机体(1)以及在所述机体(1)上设置的轮足机构(2);其中,所述轮足机构(2)包括:与所述机体(1)连接的斜拉构件(3)、与所述斜拉构件(3)下端固定连接的滑动组件(4)、以及与所述滑动组件(4)连接的连杆构件。
【技术特征摘要】
1.一种机体移动机器人用轮足更换机构,其特征在于,包括:机体(1)以及在所述机体(1)上设置的轮足机构(2);其中,所述轮足机构(2)包括:与所述机体(1)连接的斜拉构件(3)、与所述斜拉构件(3)下端固定连接的滑动组件(4)、以及与所述滑动组件(4)连接的连杆构件。2.根据权利要求1所述一种机体移动机器人用轮足更换机构,其特征在于,所述斜拉构件(3)包括:与所述机体连接的支腿(8)、以及设置在所述支腿(8)两侧以支撑所述支腿(8)的斜拉杆(9)。3.根据权利要求2所述一种机体移动机器人用轮足更换机构,其特征在于,所述滑动组件(4)包括:与所述支腿(8)固定连接的转换基座(10)、设置在所述转换基座(10)内的滑动构件(11)以及用以驱动所述滑动构件(11)移动的驱动装置(12)。4.根据权利要求3所述一种机体移动机器人用轮足更换机构,其特征在于,所述驱动装置为电机(13)。5.根据权利要求4所述一种机体移动机器人用轮足更换机构,其特征在于,所述滑动构件(11)包括:与所述电机(13)输出轴传动连接的螺杆(14)、以及设置在所述螺杆(14)上的第一滑块(15)、第二滑块(16)以及转套,所述转套(17)设置在所述第一滑块(15)以及所述第二滑块(16)之间,螺杆(14)与所述第一滑块(15)和所述第二滑块(16)连接的螺纹旋转方向相反。6.根...
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